一种用于人体按摩的多轴机械臂
技术领域
本发明涉及医疗保健器械技术领域，特别涉及一种用于人体按摩的多轴机械臂。
背景技术
在医疗保健活动中按摩是一个常用的手段，但是按摩的学习要求很高，合格的按摩人员难以培养，其按摩效力难以保证，现在市面上的按摩装置多为通用的安装靠拖或者按摩椅，但是这种按摩方式无法适应所有人体的按摩需求，并且按摩动作单一，无法准确按摩到穴道。
发明内容
针对上述问题本发明提供一种一种用于人体按摩的多轴机械臂，包括滑移装置、翻转装置、活动装置、工作装置。
所述滑移装置为装置整体移动的基座也是翻转装置、活动装置、工作装置的安装平台。
所述滑移装置包括：滑动座、轴座、滑轮轴、主动滑轮、主轮电机、工字轨道、辅助轨道、导套、辅助滑轮、轮架、固定地座，滑动座滑动安装在辅助轨道上与辅助轨道之间有导套便于滑动，轴座焊接安装在滑动座内壁，滑轮轴固定安装在轴座上，主动滑轮安装在滑轮轴上与之形成滑动副，主轮电机固定安装在滑动座一侧平台上，工字轨道焊接安装在固定地座上，辅助轨道焊接安装在固定地座上，导套安装在滑动座内部与辅助轨道形成滑动副，辅助滑轮安装于工字轨道侧面与之形成滚动副，轮架固定安装在滑动座侧壁，轮轴固定安装在轮架上且穿过辅助滑轮中心，固定地座安装于使用平面固定支撑整个装置。
所述翻转装置包括：延伸板、卡紧电机、螺旋轨道、推进杆、卡紧抓、转轴置座、翻转台、翻转轴、四向轴座、四向轴、旋转台、翻转撑杆、液压柱、翻转机架,延伸板焊接安装在翻转机架上，卡紧电机固定安装在延伸板上，螺旋轨道安装在卡紧电机上，推进杆安装在螺旋轨道内部与之形成螺纹副链接，卡紧抓固定安装在推进杆前端，转轴置座焊接安装在翻转机架上，翻转台置于翻转机架上平面，翻转轴焊接安装在翻转台上，四向轴座焊接安装在翻转台中心位置，四向轴安装在旋转台和四向轴座上，旋转台固定安装在翻转撑杆的一端，翻转撑杆安装于液压柱内部与之形成滑动副，液压柱安装在翻转机架的底面上，翻转机架固定安装在滑动座上。
所述活动装置包括：翻转轴架、翻滚轴、带轮架、节线器、带轮、钢线、周转轴座、连接轴、转撑轴、过渡轴、中控轴、中转轴、中转轴座、活动装置底座，翻转轴架固定安装在活动装置底座上，翻滚轴安装在翻转轴架上与之形成滑动副，带轮架固定安装在翻滚轴上，节线器固定安装在带轮架上，带轮安装在带轮架内部通过轴连接，钢线安装在带轮上且钢线通过节线器条形孔，周转轴座固定安装在活动装置底座表面，连接轴安装在周转轴座内部通过轴连接，转撑轴安装在过渡轴内部通过轴连接形成转动副，过渡轴连接连接轴和转撑轴均与之形成转动副，中控轴安装在中转轴上，与之形成转动副，中转轴安装在中转轴座内部，形成周转机构，活动装置底座固定连接翻转装置、工作装置。
所述工作装置包括：工作装置底座、工作电机、动力轮连接轴、动力轮、支杆、工作转轴、撑杆、紧固环、卡片、动力中心轴、涡轮、从动轴、从动齿轮、动力输出轮、传动轴轴架，工作装置底座固定安装在活动装置底座上，工作电机固定安装在工作装置底座上，动力轮连接轴安装在工作电机上，动力轮安装在动力轮连接轴上，支杆固定安装在从动轴上，工作转轴连接支杆与撑杆形成转动副，撑杆固定安装在工作转轴上，紧固环固定安装在撑杆上，卡片固定安装在工作装置底座顶部，动力中心轴固定安装在工作装置底座底部，涡轮固定安装在动力中心轴上，从动轴安装在传动轴轴架上与之形成滑动副，从动齿轮固定安装在从动轴上，动力输出轮固定咱庄在涡轮上与动力轮啮合，传动轴轴架固定安装在工作装置底座底部。
进一步的，主动滑轮与工字轨道表面形成滚动副，主动滑轮在工字轨道表面滚动。
进一步的，辅助滑轮安装在工字轨道工字槽内作为主动滑轮的辅助滚动起平衡作用。
进一步的，卡紧抓由推进杆推动与转轴置座配合卡紧翻转轴形成转动副。
进一步的，旋转台在翻转撑杆的作用下伸长撑起翻转台。
进一步的，钢线安装于带轮上在进行活动的时候钢线与带轮配合起拉伸复位作用。
进一步的，转撑轴安装在过渡轴内部在进行活动的时候转撑轴起支撑辅助作用。
进一步的，紧固环安装于撑杆上，撑杆将紧固环撑起，紧固环在卡片上移动实现卡片的收缩放松。
进一步的，涡轮安装在动力中心轴上与从动齿轮啮合传输动力使撑杆撑起。
于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点。
（1）滑移装置是本装置的各装置的安装位置，利用滑移装置实现平面内的位移。
（2）翻转装置实现空间内的四向转动，活动装置实现空间内的半圆轨迹移动；（3）工作装置可抓取按摩器材进行按摩工作实现五轴联动。
附图说明
图1为本发明整体示意图。
图2为本发明滑移装置示意图。
图3为本发明翻转装置示意图。
图4为本发明活动装置示意图。
图5为本发明工作装置示意图。
附图标号：1-滑移装置；2-翻转装置；3-活动装置；4-工作装置；101-滑动座；102-轴座；103-滑轮轴；104-主动滑轮；105-主轮电机；106-工字轨道；107-辅助轨道；108-导套；109-辅助滑轮；110-轮架；111-轮轴；112-固定地座；201-延伸板；202-卡紧电机；203-螺旋轨道；204-推进杆；205-卡紧抓；206-转轴置座；207-翻转台；208-翻转轴；209-四向轴座；210-四向轴；211-旋转台；212-翻转撑杆；213-液压柱；214-翻转机架；301-翻转轴架；302-翻滚轴；303-带轮架；304-节线器；305-带轮；306-钢线；307-周转轴座；308-连接轴；309-转撑轴；310-过渡轴；311-中控轴；312-中转轴；313-中转轴座；314-活动装置底座；401-工作装置底座；402-工作电机；403-动力轮连接轴；404-动力轮；405-支杆；406-工作转轴；407-撑杆；408-紧固环；409-卡片；410-动力中心轴；411-涡轮；412-从动轴；413-从动齿轮；414-动力输出轮；415-传动轴轴架。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种用于人体按摩的多轴机械臂，滑移装置1为装置整体移动的基座也是翻转装置2、活动装置3、工作装置4的安装平台。
滑移装置1的具体结构如图2所示，其中滑动座101滑动安装在辅助轨道107上与辅助轨道107之间有导套108便于滑动，轴座102焊接安装在滑动座101内壁，滑轮轴103固定安装在轴座102上，主动滑轮104安装在滑轮轴103上与之形成滑动副，主轮电机105固定安装在滑动座101一侧平台上，工字轨道106焊接安装在固定地座112上，辅助轨道107焊接安装在固定地座112上，导套108安装在滑动座101内部与辅助轨道107形成滑动副，辅助滑轮109安装于工字轨道106侧面与之形成滚动副，轮架110固定安装在滑动座101侧壁，轮轴111固定安装在轮架110上且穿过辅助滑轮109中心，固定地座112安装于使用平面固定支撑整个装置。主轮电机105驱动主动滑轮104在工字轨道106上运动辅助滑轮109卡在工字轨道106两侧保证运动的平稳不发生侧移辅助轨道107保证运行顺畅。
翻转装置2的具体结构如图3所示，其中延伸板201焊接安装在翻转机架214上，卡紧电机202固定安装在延伸板201上，螺旋轨道203安装在卡紧电机202上，推进杆204安装在螺旋轨道203内部与之形成螺纹副链接，卡紧抓205固定安装在推进杆204前端，转轴置座206焊接安装在翻转机架214上，翻转台207置于翻转机架214上平面，翻转轴208焊接安装在翻转台207上，四向轴座209焊接安装在翻转台207中心位置，四向轴210安装在旋转台211和四向轴座209上，旋转台211固定安装在翻转撑杆212的一端，翻转撑杆212安装于液压柱213内部与之形成滑动副，液压柱213安装在翻转机架214的底面上，翻转机架214固定安装在滑动座101上。一个方向的卡紧电机202驱动螺旋轨道203转动使得推进杆204推出将翻转轴208卡紧，此时液压柱213推动翻转撑杆212将翻转台207撑起实现四向九十度转动。
活动装置3的具体结构如图4所示，其中翻转轴架301固定安装在活动装置底座314上，翻滚轴302安装在翻转轴架301上与之形成滑动副，带轮架303固定安装在翻滚轴302上，节线器304固定安装在带轮架303上，带轮305安装在带轮架303内部通过轴连接，钢线306安装在带轮305上且钢线306通过节线器304条形孔，周转轴座307固定安装在活动装置底座314表面，连接轴308安装在周转轴座307内部通过轴连接，转撑轴309安装在过渡轴310内部通过轴连接形成转动副，过渡轴310连接连接轴308和转撑轴309均与之形成转动副，中控轴311安装在中转轴312上，与之形成转动副，中转轴312安装在中转轴座313内部，形成周转机构，活动装置底座314固定连接翻转装置2、工作装置4。径向转动时带轮305带动钢线306进行转动使转动平滑，钢线306可在转动过程中提供支撑。轴向转动时带轮架303、节线器304、带轮305、钢线306在翻滚轴302进行转向由轴向方向的带轮组提供径向支撑。
工作装置4的具体结构如图5所示，其中工作装置底座401固定安装在活动装置底座314上，工作电机402固定安装在工作装置底座401上，动力轮连接轴403安装在工作电机402上，动力轮404安装在动力轮连接轴403上，支杆405固定安装在从动轴412上，工作转轴406连接支杆405与撑杆407形成转动副，撑杆407固定安装在工作转轴406上，紧固环408固定安装在撑杆407上，卡片409固定安装在工作装置底座401顶部，动力中心轴410固定安装在工作装置底座401底部，涡轮411固定安装在动力中心轴410上，从动轴412安装在传动轴轴架415上与之形成滑动副，从动齿轮413固定安装在从动轴412上，动力输出轮414固定安装在涡轮411上与动力轮404啮合，传动轴轴架415固定安装在工作装置底座401底部。工作电机402驱动动力轮404与之啮合的动力输出轮414带动动力中心轴410转动，涡轮411转动传动从动齿轮413转动支杆405开始升起撑杆407支撑紧固环408向上运动卡片409紧固。
