电动胶枪及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种电动胶枪及其控制方法。
背景技术
电动胶枪是一种能够自动打胶或挤胶的工具，其广泛应用于建筑装饰、电子电器、汽车部件等行业。相对手动胶枪而言，现有技术中的电动胶枪，自动化程度高，相对较为省力。然而，现有的电动胶枪存在一些缺陷，当用户释放扳机以停止打胶工作后：用于盛装胶体的胶皮由于被挤压褶皱可能会卡在胶筒中的退杆端部的顶头上，用户需要用力才能将胶皮扯出更换；并且，停止打胶后可能推杆会过伸出而超过限定位置，不方便推杆解锁；另外，停止打胶工作后胶体可能会流出或渗出胶枪的喷嘴，产生喷嘴污垢，增加额外的清理胶体的人力成本和时间。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种方便胶体的胶皮拆卸以及推杆解锁，且能避免停止打胶后胶体继续渗出喷嘴的电动胶枪及其控制方法。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种电动胶枪，包括：壳体；电机，由所述壳体支撑；支架，从所述壳体延伸，所述支架用于支撑胶筒；推出机构，由所述壳体支撑并连接至电机，所述推杆机构包括推杆，所述电机能够驱动所述推出机构以使所述推杆能够挤出胶筒中的胶体；控制器，用于控制所述电机；所述控制器被配置为：在所述电机停止驱动推杆前进后或所述推杆达到限定位置后，能够控制所述电机以使所述推杆回退预设距离。
可选地，所述电动胶枪包括点动模式和非点动模式。
可选地，所述电动胶枪还包括模式检测部，所述模式检测部用于检测所述电动胶枪处于点动模式还是非点动模式；所述模式检测部与所述控制器电连接。
可选地，所述模式检测部包括计时单元，所述计时单元用于确定所述电机正常运行时间；所述控制器被配置为根据所述电机正常运行时间判断所述电动胶枪处于点动模式还是非点动模式；所述控制器被配置为在所述电机的正常运行时间大于或等于预设时间时，则判断所述电动胶枪处于非点动模式。
可选地，所述控制器被配置为在判断所述电动胶枪处于非点动模式且在所述电机停止驱动推杆前进后，控制所述电机以使所述推杆回退预设距离。
可选地，所述电动胶枪具有多个档位，所述电机在所述多个档位具有不同的最高转速，所述推杆在所述不同档位下回退的预设距离不相同。
可选地，所述电动胶枪包括位置检测部，所述位置检测部用于检测所述推杆是否达到限定位置，所述位置检测部被配置为在检测到所述推杆达到限定位置后，输出信号给所述控制器；所述控制器被配置为在推杆达到限定位置后控制所述电机以使所述推杆回退预设距离。
可选地，所述位置检测部包括磁传感器和磁性元件，所述磁传感器和磁性元件之一相对于所述壳体固定设置，所述磁传感器和磁性元件中的另一个设置于所述推杆；在所述推杆达到所述限定位置时，所述磁传感器能够感测到所述磁性元件的磁场，并输出信号给所述控制器。
可选地，所述电机正常运行时间为：所述电机恒速运行时间或所述电机从零速开始至刹车前的运行时间。
可选地，所述电动胶枪还包括锁止机构，所述锁止结构用于在所述推杆达到限定位置时使所述推杆不能向前移动；所述锁止机构可被操作地解锁以使所述推杆能够向前移动。
可选地，当所述胶枪再次启动时，所述控制器能够控制所述电动胶枪进入加速模式以使所述推杆加速前进；在所述推杆克服了所述回退预设距离后，所述控制器能够控制所述电动胶枪切换为用户设定的工作模式以及转速工作。
可选地，所述电动胶枪还包括：存储器，用于存储所述电动胶枪在上次使用时的状态；所述状态至少包括电机停止驱动所述推杆前进前的工作模式以及所述推杆后退的预设距离。
一种电动胶枪的控制方法，所述电动胶枪包括电机及由电机驱动的推杆，所述控制方法包括：在所述电机停止驱动推杆前进后，控制电机以使推杆回退预设距离；在所述胶枪再次启动后，控制所述电动胶枪进入加速模式以克服所述推杆回退的预设距离；在所述推杆克服了所述回退的预设距离时，控制所述电动胶枪切换为用户设定的工作模式以及转速工作。
可选地，所述控制方法还包括：判断所述电动胶枪处于点动模式还是非点动模式；在判断所述电动胶枪处于非点动模式，且在所述电机停止驱动推杆前进后，控制所述电机以使所述推杆回退预设距离。
附图说明
图1是电动胶枪安装胶筒状态下的立体图；
图2是图1中的电动胶枪的部分平面图；
图3是图2中的电动胶枪的部分剖视图；
图4是第一实施方式的电动胶枪的电路原理图；
图5是第二实施方式的电动胶枪的电路原理图；
图6是图5所示的电动胶枪的一种控制方法流程图；
图7是图5所示的电动胶枪的另一种控制方法流程图；
图8是第三实施方式的电动胶枪的电路原理图；
图9是图8所示的电动胶枪一种实施方式的控制方法流程图；
图10是图8所示的电动胶枪另一种实施方式的控制方法流程图；
图11是图4所示的电动胶枪的控制方法流程图；
图12是第四实施方式的电动胶枪的电路原理图；
图13是图12所示的电动胶枪的一种实施方式的控制方法流程图；
图14是图12所示的电动胶枪另一种实施方式的控制方法流程图；
图15是第五实施方式的电动胶枪的电路原理图；
图16是图15所示的电动胶枪的一种实施方式的控制方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
参照图1至图4 所示的电动胶枪100，其主要包括：原动机、壳体12、推出机构14。
壳体12 内部形成有第一容纳腔121，原动机设置在壳体12 的第一容纳腔121 内，壳体12 还形成有用于供操作者握持的把手122。在本实施例中，原动机为电机11，电机包括一个电机轴111，用于驱动输出轴145以中心轴线为轴摆动。
电动胶枪100还包括变速装置13，变速装置13 设置在壳体12的第一容纳腔121内，位于电机11的电机轴111和输出轴145之间用于改变电机11 输出的转动速率同时将转动传递至输出轴145。变速装置13 的具体结构已经为本领域熟知技术，具体不再赘述。
推出机构14 包括：第二容纳腔141、推杆142、传动机构143 和锁止机构144。传动机构143 连接输出轴145，用于驱动推杆142 沿第一直线方向101滑动，从而挤出胶体。传动机构143 形成或连接有推杆旋转件，输出轴145驱动推杆旋转件转动，推杆142 穿过推杆旋转件并随推杆142 旋转件的转动被驱动。为清楚的说明本发明的技术方案，还定义了图2和图3所示的前侧和后侧。
第二容纳腔141 用于安装并固定胶筒15，胶筒15 内装有胶体。当推杆142 向前移动时，并产生挤压力挤压胶体从包覆胶体的胶皮中流出，从而胶体能够自胶筒15 内被挤出。壳体12形成有支架123，支架123从所述壳体12延伸，用于支撑胶筒15。
胶筒15的前端可拆卸地安装有滴头102，在一些具体地实施方式中，滴头102通过螺纹安装方式安装在胶筒15的前端。在本实施方式中，胶筒15外表面设置有多个在前后方向延伸的狭槽，这样不但能够减轻胶筒15的重量，还能起到防滑作用，避免人手在握住胶筒时打滑。
锁止机构144 设置于推杆142 和传动机构143 之间，当锁止机构144被锁定时，推杆142在前后方向上的其中一个方向可动，而在另一个方向不可动；当锁止结构被解锁时，推杆142 可以在前后方向自由滑动。锁止机构144的设置便于用户轻松更换胶筒15，增加工作的连续性。锁止机构144还设置有用于解锁的解锁机构144a，其用于使锁止机构144解锁，从而能够使推杆142 可以在前后方向自由滑动。作为一种实施方式，所述解锁机构144a包括一个按钮。
为了使推杆142 挤压胶筒15 时作用力均匀且连续，还在推杆142 的前侧端部设置了顶头142a，该顶头142a 可以是与推杆142 一端连接或形成于推杆142 一端的圆盘，也可以是便于挤压胶体从胶皮中流出其他形状或结构。所述顶头142a用于与胶体接触，且在所述推杆142的推动下挤压胶体。
在本实施方式中，推杆142 具体是一根具有外螺纹的丝杆，丝杆还形成有防止其自身在滑动过程中转动的扁位，即丝杆上的外螺纹是非连续的，丝杆本体在沿第一直线方向101上存在一段光滑的平面，该平面阻断了外螺纹的连续结构，使得其在被推杆142 旋转件驱动时仅发生滑动，而不会产生转动。
电动胶枪100还包括操作开关，其由所述壳体12支撑并至少可沿一个方向移动，所述操作开关可被操作。且至少包括使所述电机停止驱动推杆前进的操作状态。
作为可选地，所述操作开关为扳机16，其可被按压和释放，其在被按压至第一位置时可使电机11启动，而在被释放至第二位置使电机11停止驱动推杆前进。需要说明的是，在本发明中，电机11停止驱动推杆前进指的是电机11退出驱动推杆向前的运行状态进入刹车状态进行刹车直至电机停止转动，或不进行强制刹车而是由于阻力电机转速自然减小直至停止转动。
电动胶枪100的工作模式包括点动模式和非点动模式，用户可针对不同的工作需求切换到不同的工作模式。其中，在电动胶枪100处于点动模式时，控制器41控制电机11每间隔预设时长输出转速，电机转速为可以是一个固定转速。预设时长由用户选择性设置，以满足工作需求。例如，在广告宣传纸或宣传牌安装时，使用电动胶枪100的点动模式，在点动模式下，电动胶枪100每隔预设时长出胶，在广告宣传纸或宣传牌上打出间隔距离的胶体，这样既能将广告宣传纸或宣传牌安装到固定对象上，也能避免一直出胶，减少不必要的浪费。
电动胶枪100的非点动模式包括调速模式。在调速模式状态下，用户可以根据需要任意调节电动胶枪100的电机11的转速，使得电动胶枪100 的输出不同功率。如图4 所示，电动胶枪100 形成或连接有用于调节胶体挤出速率的调速器17，所述调速器17与扳机16关联连接，且与控制器41电连接，所述调速器17用于实现电动胶枪100的调速模式。
作为可选地，所述调速器17包括一杆件171和滑动变阻器（未示出）。具体地，杆件171的一端与扳机16关联连接，杆件171的另一端与滑动变阻器的移动端连接，滑动变阻器接入电路与控制器41实现电连接。杆件171能够在扳机16的推动下推动滑动变阻器的移动端移动从而改变滑动变阻器接入电路的电阻。也即是说，当扳机16被按下不同行程时，滑动变阻器接入到电路中的阻值发生变化，该变化的阻值可通过相关电路转换成不同的电压信号，控制器41根据该不同的电压信号控制电机11输出不同的转速。具体地，控制器41根据调速器17的电压信号与预先存储的电压-转速表或电压-转速公式即可获得操作者期望的电机11的转速，从而控制器41输出地控制信号控制电机11输出操作者所期望的转速。
通过这样的方式，设置操作开关实现电机11不同转速输出，从而使得电动胶枪100输出不同功率，从而满足不同工况的需求。
作为可选地，电动胶枪100 的非点动模式还包括定速模式，当电动胶枪100 处于定速模式时，电机11能够不依赖于扳机16的勾动量而可以固定转速，这样可以在调节到一个较佳转速，并以该较佳的转速进行工作，从而保证较佳的工作效果。同时，还能避免操作者长时间保持勾动扳机16的状态而疲劳以及可能由于操作者手部抖动造成电机11的转速不稳定而降低工作效果和工作质量。这样，即使操作者没有连续地勾动扳机也能使电机11保持固定的转速输出。在定速模式下，电机11可以在一个档位下维持固定速度，这样可以避免用户一直按着扳机较吃力且不方便，以及可能用户手出现抖动导致速度不稳定，并且在定速模式下，出胶量均匀，在一些有美观要求的场合，例如，门窗密封玻璃时，尤其是拐角处，不能有胶体推挤，影响美观。
电动胶枪100还包括一个模式切换开关20，可操作地被触发以使所述电动胶枪100在点动模式和非点动模式之间切换。作为可选地，模式切换开关20可操作地被触发以使电动胶枪100在点动模式、调速模式和定速模式之间切换。
作为可选地，电动胶枪100的模式切换开关20具有对应于多种模式的多种状态，例如，当电动胶枪100具有点动模式和调速模式时，模式切换开关20具有对应于点动模式的第一状态以及对应于调速模式的第二状态。
作为可选地，电动胶枪100具有点动模式、调速模式和定速模式，模式切换开关20具有对应于点动模式的第一状态、对应于调速模式的第二状态以及对应于定速模式的第三状态。
当操作者在安装广告宣传纸或宣传牌时，操作者触发模式切换开关20至第一状态，使用电动胶枪100的点动模式，在点动模式下，电动胶枪100每隔预设时长出胶，在广告宣传纸或宣传牌上打出间隔距离的胶体，这样既能将广告宣传纸或宣传牌安装到固定对象上，也能避免一直出胶，减少不必要的浪费。
当操作者需要调节电机11的转速，使得电动胶枪100在调速模式下工作时，可触发模式切换开关20至第二状态，使得电机11按照扳机16的勾动量所对应的转速工作，电动胶枪100进入调速模式，如果需要按照重新调节后的当前转速持续工作，则可再次触发模式切换开关20，使得电机11按照当前转速持续运行，扳机16 的调速功能失效，电动胶枪100进入定速模式。
当操作者操作扳机16持续作业、且在需要在某个固定转速输出持续作业时，可以在电机11处于该固定转速时触发模式切换开关20第三状态，此时，控制器41能够获取电动胶枪100 当前的电机转速的信号，并能以依据该信号控制电机11以该转速持续运行，以使得电动胶枪100 的输出恒定功率，此时，扳机16 的调速功能失效。控制器41设置于电路板18上。
这样，通过触发模式切换开关20，使得电动胶枪100 在点动模式和至少一个非点动模式之间切换。
作为可选地，电动胶枪100 还包括具有存储功能的存储器（未示出），所述存储器在断电后存储的数据不会丢失。存储器设置在壳体12中，在一些具体的实施方式中，存储器与控制器41电连接，存储器也可以集成在所述控制器41中。所述存储器能够存储电动胶枪100在断电前的状态，所述状态包括断电前电动胶枪100所处工作模式以及电机11的转速，所述工作模式包括调速模式、定速模式、点动模式。通过设置的具有断电存储功能的存储器，可以记录电动胶枪100断电前的状态，可以实现在电动胶枪100工具断电后再次启动时，电动胶枪100仍然以断电前的状态运行，这样对于同一批工作对象而言，电机11以经过调速后的较佳的同一转速运行，能够保证电动胶枪100较一致和较佳的工作效果，还可以避免电动胶枪100断电后再调速的麻烦。
作为可选地，所述电动胶枪100还设有控制电动胶枪100 输出功率上限的控制机构，该控制机构包括一个调档开关19，调档开关19设置有多个档位，所述电机11在所述多个档位下具有不同的最高转速。例如，调档开关19设置有6个档位，1档对应电机转速0-4000rpm、2档对应电机转速0-8000 rpm…6档对应电机转速0-24000 rpm，在不同档位下，扳机处于相同位置时，对应地电机转速也不相同。在一些具体的实施方式中，所述调档开关19为拨钮，通过调节拨钮来调控电动胶枪100 的输出功率档位。可以理解，拨钮可以设置有多个档位，可以实现电动胶枪100 在多个档位下的变速调节，并且每个档位设置电机11的最高转速，限制电动胶枪100在各个档位下的最大输出功率，避免操作者勾动扳机16的操作量过大而出现不期望的过大的输出功率或转速，安全性好，为操作者提供较佳的用户体验。同时，多个档位的设置对应不同的调速范围，使得用户根据不同需求要选择不同调速范围，方便操作。
电动胶枪100还包括供电电源，供电电源用于为电动胶枪100提供电能。在一些实施例中，电动胶枪100使用直流电源供电，更具体地，电动胶枪100使用电池包10供电，电池包10配合相应的电源电路，如DC-DC转换芯片，为所述电机11以及电路板上的电路部件供电。本领域技术人员应当理解，供电电源并不限于使用电池包10的场景，还可通过市电、交流电源，配合相应的整流、滤波和调压电路，实现对各电路元件的供电。
在本实施例中，电动胶枪100使用电池包10供电，电池包10可拆卸的安装至电动胶枪100。电池包10包括壳体和电池芯。电池芯容纳在壳体中，用于存储能量，其能被反复充放电。壳体形成有连接界面，用于与电动胶枪100的电池包接合部配合连接。
电动胶枪100的运行还依赖于电路系统，电路系统包括电路部件，电路部件设置于电路板18上，电路板18位于壳体12中。
参照图4，作为第一种实施方式的电动胶枪100，还包括：控制器41、电源电路42、驱动电路43。
控制器41用于控制电动胶枪100的操作过程。可选的，所述控制器41包括单片机或微控制器（MCU），ARM芯片（高效能RISC（reduced instruction set computing，精简指令集计算）微处理器， Advanced RISC Machine），DSP芯片（通用数字信号处理器）中的任意一种或组合。
电源电路42与控制器41电连接，用于将来自供电电源的电能转换成可供控制器31以及其他电路部件工作的电能。在本实施例中，供电电源为电池包10，因此，电源电路42可以包括DC-DC转换芯片。本领域技术人员应当理解，供电电源并不限于使用电池包10的场景，还可通过市电、交流电源，配合相应的整流、滤波和调压电路，实现对各电路元件的供电，此时电源电路包括整流、滤波和调压电路。
作为可选地，电动胶枪100还包括电流开关44，电流开关44与扳机16关联连接，电流开关44串联连接在主回路上，允许或禁止电池包10的电流流向所述电动胶枪100。电流开关44一端用于与电池包10的电源端子电性连接，另一端与电源电路42连接。在电流开关44未接通时，电源电路42断电，电源电路42无法为控制器41供电，控制器41不工作，电动胶枪100不工作；在电流开关44接通时，电源电路42得电，控制器41从电源电路33获取电能后控制电机11工作。作为一种实施方式，当扳机16被按下至第一位置时，电流开关44接通，电机11启动；当电流开关44被释放至第二位置时，电机11停止驱动推杆前进。
在其他的一些实施例中，电流开关44与扳机16不关联设置，而是通过设置扳机状态检测装置（未示出）来检测扳机16的状态，扳机状态检测装置与控制器41电连接，控制器41根据扳机状态检测装置检测到的扳机的状态控制电流开关的接通或断开，当扳机16处于从初始状态到被按下至第一位置时，控制器41控制电流开关44接通，当扳机16处于从被按压状态被释放至第二位置，控制器41控制电流开关44断开。
在本实施例中，为减小整机的尺寸，电机11 设置为无刷电机，当然，电机11也可以采用其他电机，在此并不作限制。为了控制此电机的运行，电动胶枪100还包括驱动电路43，驱动电路43与控制器41电连接，用于控制电机11的运行。驱动电路43电连接至所述无刷电机的三相绕组，用以驱动所述无刷电机的转子运转，所述驱动电路43包括开关元件。如图4所示的驱动电路43包括开关元件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，开关元件VT1和开关元件VT4与第一相绕组A连接，开关元件VT3和开关元件VT6与第二相绕组B连接，开关元件VT5和开关元件VT2与第三相绕组C连接。开关元件VT1~VT6 可选用场效应管、IGBT晶体管等。各开关元件的栅极端分别与控制器41的驱动信号输出端电性连接，各个开关元件的漏极或源极与无刷电机17的绕组电连接。开关元件VT1- VT6依据控制器41输出的驱动信号改变接通状态，从而改变电池包10加载在无刷电机的绕组上的电压状态，驱动所述无刷电机运转。
本实施例采用无刷电机，极大地减小了电动胶枪100 的尺寸，同时，通过将推杆142穿过传动机构143 也极大了减小了传动机构143 的结构复杂性，进一步减小了传动机构143 占据的空间位置，从而从整体上优化了电动胶枪100 的整机尺寸，使得电动胶枪100整机偏向轻巧化，更加方便用户长期操作，减小用户长期操作的疲劳感。
然而，在非点动模式下（例如，调速模式或定速模式），当电动胶枪停止打胶工作后胶体可能会流出或渗出胶枪的喷嘴，产生喷嘴污垢，增加额外的清理胶体的人力成本和时间。
为了解决上述问题，在本发明的第一方面，提供一种电动胶枪及其控制方法，其能够有效避免上述问题发生。
在本实施方式中在控制器41被配置为：在电机11停止驱动推杆前进后，用于控制电机11以使推杆142回退预设距离。具体地，电动胶枪100在处于非点动模式时（例如，定速模式或调速模式），控制器41被配置为在电机11停止驱动后，用于控制电机11反转以使推杆142回退预设距离。
如上所述，电机停止驱动推杆前进指的是电机11退出驱动推杆向前的运行状态后，进入刹车状态直至电机11停止转动，或电机11退出正常运行状态不进行强制刹车，而是由于阻力其转速自然逐渐减小直至电机停止转动。作为可选地，通过扳机16控制电机11停止驱动推杆前进。当然，还可以通过检测其他信号来控制电机11停止驱动推杆前进。
为了能够实现上述目的，电动胶枪100还包括模式检测部45，所述模式检测部45用于检测所述电动胶枪100处于点动模式还是非点动模式；所述模式检测部45与所述控制器41电连接。
作为一种实施方式，所述模式检测部45包括计时单元（未示出），计时单元（未示出）用于确定电机正常运行时间，具体地，计时单元用于检测电机13每次正常运行时间，控制器41被配置为根据电机正常运行时间判断电动胶枪100处于点动模式还是非点动模式。所述的电机正常运行时间指的是电机保持正常速度的时间，其不包括电机刹车状态的时间。作为可选地，所述电机正常运行时间为所述电机从零速开始至刹车前的运行时间，计时单元用于确定电机13速度每次从零速开始上升直至电机刹车前的运行时间。作为可选地，所述电机正常运行时间为所述电机恒速运行时间，计时单元用于确定电机13速度每次从零速开始至第一次达到正常运行速度后保持在正常运行速度的上运行时间。所述的正常运行速度指的是电动胶枪正常工作时电机的速度。
作为可选地，控制器41被配置为在电机正常运行时间大于或等于预设时间时，则判断电动胶枪100处于非点动模式。当然，模式检测部45的计时单元还可以从扳机16松开后开始计时，计时时间为T，若该计时时间T大于预设阈值，则判断电动胶枪100处于非点动模式。
所述控制器41被配置为在判断电动胶枪100处于非点动模式且在电机11停止驱动推杆前进后，控制电机11以使推杆142回退预设距离。作为可选地，在判断电动胶枪100处于非点动模式且在电机11停止驱动后，控制器41控制电机11反转以使推杆142回退预设距离。
作为可选地，所述推杆142回退的预设距离与所述电机11的转速呈正相关关系。通过这样的方式，动态调整推杆142回退的预设距离，也即是调整电机11反转时长，使得推杆142回退距离与电动胶枪100转速正相关，可以避免推杆142回退不足仍然存在胶体溢出现象或者推杆142回退距离过长而导致推杆142松动以及推杆142在下次开机所走的空行程过多，浪费时间和能源。
进一步地，所述电动胶枪100具有多个档位，电机11在多个档位具有不同的最高转速，所述推杆142在所述不同档位下回退的预设距离不相同。
参照前述，调档开关19设置有多个档位，所述电机11在所述多个档位下具有不同的最高转速。例如，调档开关19设置有6个档位，1档对应电机转速0-4000rpm、2档对应电机转速0-8000 rpm…6档对应电机转速0-24000 rpm，档位越高，对应的电机转速最高转速越高。在不同档位下，扳机16处于相同位置时，对应地电机11的转速也不相同。作为可选地，控制器41控制电机11使推杆142回退的预设距离与电机13的转速呈正相关关系。例如，在调档开关19处于1档位置时，控制器41控制电机11使推杆回退的预设距离与调档开关19的档位呈正相关关系，档位越高，推杆142回退的预设距离越高，例如，调档开关19处于1档位置时推杆142回退1mm，调档开关19处于2档位置时推杆142回退2mm，调档开关19处于3档位置时推杆142回退2.5 mm，调档开关19处于4档位置时推杆142回退3mm，调档开关19处于5档位置时推杆142回退4.5mm，调档开关19处于6档位置时推杆142回退5.5mm。
作为另外的实施方式，通过检测扳机16按下到松开的时间来判断电动胶枪100是处于点动模式还是非点动模式。例如，通过在把手122上设置接近开关的方式来检测扳机16处于按压位置还是释放位置，模式检测部45的计时单元能够根据扳机16的位置获得扳机16在按压和释放之间切换的时间，从而控制器41根据该时间判断电动胶枪100处于点动模式还是非点动状态。当然，还可以用形成开关、信号开关等来代替接近开关。
通过上述方式，在非点动模式下，电动胶枪100的控制器41在检测到扳机被释放时，控制电机11反转一定时长以使推杆142回退预设距离，这样可以有效避免电机11停止驱动后释放后胶体溢出。
然而，这样会存在一个问题，在某些情况下，当电动胶枪100中没有胶体时而空载运行时（例如，清理胶筒的情况下），不需要在电机11停止驱动推杆向前后使推杆142回退，减少不必要的操作，简便操作的同时也能节约能源。
为了解决上述问题，在本实施例中，电动胶枪100还设置有负载检测部46，用于检测电动胶枪100的负载工作事件。负载检测部46的输出端与所述控制器41电连接，控制器41根据负载检测部46的检测结果判断所述电动胶枪100是否发生负载工作事件，在判断电动胶枪100发生负载工作事件且在电机11处于停止驱动推杆前进后，控制电机11反转以使所述推杆142回退预设距离，以使胶体在停止打胶后不会溢出。
参照图5，作为一种实施方式的电动胶枪100的电路系统包括：控制器51、电源电路52、驱动电路53、电流开关54、模式检测部55以及供电装置10、电机11、扳机16、调速器17、调档开关19、模式切换开关20。上述电路部件与前述实施方式的相同或相似，此处不再赘述。
作为第一种实施方式，图4所述负载检测部46具体地可以是图5所示的电流检测电路46，通过检测流向电机11的电流来检测电动胶枪100是否负载工作。具体地，电流检测电路46电连接至主回路上，用于检测流向电机11的绕组的电流。当推杆142推动胶体移动时，推杆142会受到胶体的反作用力，电机11的负载会比空载时大，此时的电流也会比空载时的电流大 ，因此可通过检测流向电机11的电流来检测电动胶枪100是否发生负载工作事件。电流检测电路46的输出端与控制器41电连接，控制器41根据所述电流检测电路46的检测结果判断所述电动胶枪100是否发生负载工作事件，并在判断所述电动胶枪100发生负载工作事件且在电机11停止驱动推杆前进后，控制所述电机11以使推杆142回退预设距离。
具体地，控制器41将来自电流检测电路46将检测到的电流值与预设电流阈值进行比较，所述预设电流阈值对应于电流变化的拐点，也即是负载发生时的电流，如果电流检测值大于预设电流阈值，则判断电动胶枪100发生了负载工作事件，否则判断电动胶枪100未发生负载工作事件，在未发生打胶时长时，无需控制电机11使推杆142回退预设距离。
在一些实施方式中，电动胶枪100通过扳机状态检测装置（未示出）检测电机是否停止驱动推杆前进。扳机状态检测装置用于检测扳机16处于按压状态还是释放状态，在扳机16处于释放状态时，电动11停止驱动推杆前进。扳机状态检测装置与控制器41电连接，将检测结果发送给控制器41，当负载检测部46的检测到电动胶枪100发生负载工作事件，且当扳机状态检测装置检测到扳机16释放时，控制器41控制电机11使推杆142回退预设距离。
扳机状态检测装置可以是电子元器件组成的电路，例如：扳机状态检测装置可以是与扳机16关联的信号开关所组成的扳机状态检测电路，控制器41根据信号开关的状态来判断扳机16状态；扳机状态检测装置可以也可以是与扳机关联的滑动变阻器组成的扳机状态检测电路，控制器41根据滑动变阻器接入电路的阻值转化而来的电压信号来判断扳机状态；扳机状态检测装置还可以是能够感知扳机状态的传感器，例如检测扳机所处位置的位置传感器、行程开关、接近开关以及与扳机关联的信号开关等；当然，扳机状态检测装置还可以与上述调速器17共用，当扳机16被释放时或按压时，电压信号不同或电压信号的变化不同，通过这样的方式来检测扳机16是处于按压状态还是释放状态。
在另一些实施方式中，控制器41在电机11退出正常运行状态而进入刹车状态或电机退出正常运行状态而处于自然停机状态时，判断电机11处于停止驱动状态。在负载检测部46的检测到电动胶枪100发生负载工作事件，且判断电机11处于停止驱动状态时，控制器41控制电机11反转以使推杆142回退预设距离。
作为可选地，电动胶枪100还包括负载工作时长确定部47，用于确定电动胶枪100负载工作时长（即电动胶枪100打胶的时长），控制器41根据所述负载工作时长控制电机11反转预设时长。所述电动胶枪100的负载工作时长与所述电机11反转的预设时长呈正相关关系。作为可选地，负载工作时长确定部47与负载检测部46连接，用于根据负载检测部46的结果确定负载工作时长。
这样，根据电动胶枪100负载工作时长动态调整电机11反转时长使推杆回退不同距离，推杆142回退的距离与电动胶枪100负载工作时长正相关，这样可以避免打胶时长不同时，推杆142后推固定的距离，可能会导致推杆142回退距离不足仍然存在会滴胶的情况，或者回退距离过长而导致推杆142或电动胶枪松动以及时推杆142在下次开机所走的空行程过多，浪费时间和能源。
本发明还提供了电动胶枪100的控制方法，包括：
判断电动胶枪是处于点动模式还是非点动模式；
判断所述电动胶枪发生负载工作事件；
在判断所述电动胶枪发生负载工作事件且所述电动胶枪处于非点动模式且在所述电机停止驱动推杆前进时，控制所述电机反转以使所述推杆回退预设距离。
在本发明的实施例中，通过判断电动胶枪100处于点动模式还是非点动模式，在点动模式下不使推杆后退，而在非点动模式下使推杆后退，更适合用户的操作习惯。
作为第一种实施方式，电动胶枪100的控制方法包括：
识别电动胶枪所述模式；
判断电动胶枪是处于点动模式还是非点动模式；
获取流向所述电机的电流；
在流向所述电机的电流大于或等于预设电流阈值时，判断所述电动胶枪发生负载工作事件；
在判断所述电动胶枪发生负载工作事件且所述电动胶枪处于非点动模式且在所述电机停止驱动推杆前进时，控制所述电机反转以使所述推杆回退预设距离。
参照图6，作为可选地，上述电动胶枪100的具体的控制方法按照如下步骤执行：
S60：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪100，且按压扳机16以启动电动胶枪100，控制器51上电。
S61：识别电动胶枪所述模式；
如前所述，通过模式检测部55检测电动胶枪100所处模式，控制器51根据模式检测部55的结果识别电动胶枪所述模式。
S62：判断电动胶枪100是否处于点动模式；
控制器51判断判断电动胶枪100是否处于点动模式，如果是，则转至步骤S63，电动胶枪100按照点动模式运行直至结束，如果否则转至步骤S64。
S63：电动胶枪100按点动模式运行；
在判断电动胶枪100处于点动模式时，继续按照原模式运行直至结束，并不控制电机使推杆回退预设距离。
S64：获取电机电流；
在判断电动胶枪100不是处于点动模式而是处于非点动模式时，电流检测电路56实时检测流向电机的电流，控制器51从电流检测电路56的获取流向电机11的电流。
S65：判断电流检测值是否大于或等于预设阈值且电机是否停止驱动；
控制器51将获取的电机电流检测值与预设阈值进行比较，判断所述电流检测值是否大于或等于预设阈值，如果判断电流检测值大于或等于预设阈值，则判断电动胶枪100发生负载工作事件，否则判断电动胶枪100未发生负载工作事件。
同时，判断电机11是否停止驱动推杆前进。作为可选地，通过前述扳机状态检测装置实时监测扳机状态，控制器51从扳机状态检测装置扳机状态；作为可选地，控制器在电机退出驱动推杆向前的运行状态而进入刹车状态或电机11退出驱动推杆向前的运行状态而自然停机时判断电机11停止驱动。
如果判断电动胶枪100发生负载工作事件且电机11处于停止驱动推杆前进的状态，则转至步骤S66，否则转至步骤S64。
S66：控制所述电机反转以使电机回退预设距离；
在判断电动胶枪100发生负载工作事件且电机11处于停止驱动推杆前进的状态后，控制器51控制电机11反转，并且在推杆142回退预设距离后使电机停止转动。在实际操作中，可通过控制电机11按照一定的转速反转预设时长使推杆142回退预设距离，所述的预设时长可以是一个固定值，由用户根据实际需要预先设定；所述的预设时长也可以是一个变化值，如前所述，电机11可根据调档开关19所处不同档位反转不同时长以使推杆142回退不同距离。所述的预设时长也可以由电动胶枪100负载工作时长确定，具体参见下文。
S67：结束。
作为可选地，电动胶枪100还包括负载工作时长确定部57，用于确定电动胶枪100负载工作时长（即电动胶枪100打胶的时长），控制器51根据所述负载工作时长控制电机11反转预设时长。所述电动胶枪100的负载工作时长与所述电机11反转的预设时长呈正相关关系。
参照图5，作为可选地，负载工作时长确定部57的输入端与电流检测电路56电连接，其输出端与控制器51电连接。负载工作时长确定部57根据电流检测电路56的检测结果，确定负载工作时长。
负载工作时长确定部57根据电流检测电路46检测到的电流变化来确定负载工作时长。作为一种实施方式，负载工作时长确定部57具体可以包括比较器以及计时器或计数器，负载工作时长确定部57获取电流检测电路56的电流检测值，负载工作时长确定部57的比较器将所述的电流检测值与预设电流阈值进行比较，当所述的电流检测值大于或等于预设电流阈值时，负载工作时长确定部57的计时器或计数器开始计时，直至电机停止驱动推杆前进时停止计时或计数，所述计时器或计数器的结果作为负载工作时长发送给控制器51。控制器51获取所述负载工作时长确定部57确定的负载工作时长，并根据所述负载工作时长通过公式或查表等方式确定电机反转的预设时长，进而控制电机57反转预设时长以使推杆142回退预设距离。
参照图7，作为第二种实施方式，电动胶枪100的控制方法如下：
S70：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪100，且按压扳机以启动电动胶枪100，控制器51上电。
S71：识别电动胶枪所述模式；
如前所述，通过模式检测部55检测电动胶枪100所处模式，控制器51根据模式检测部55的结果识别电动胶枪所述模式。
S72：判断电动胶枪100是否处于点动模式；
控制器91判断判断电动胶枪100是否处于点动模式，如果是，则转至步骤S63，电动胶枪100按照点动模式运行直至结束，如果否则转至步骤S74。
S73：电动胶枪100按点动模式运行；
在判断电动胶枪100处于点动模式时，继续按照原模式运行直至结束，并不控制电机使推杆回退预设距离。
S74：获取电机电流；
在判断电动胶枪100不是处于点动模式而是处于非点动模式时，电流检测电路56实时检测流向电机的电流，控制器51从电流检测电路56的获取流向电机11的电流。
S75：判断电流检测值是否大于或等于预设阈值且电机是否停止驱动推杆前进；
控制器51将获取的电机电流检测值与预设阈值进行比较，判断所述电流检测值是否大于或等于预设阈值，如果判断电流检测值大于或等于预设阈值，则判断电动胶枪100发生负载工作事件，否则判断电动胶枪100未发生负载工作事件。
同时，判断电机11是否停止驱动推杆前进。作为可选地，通过前述扳机状态检测装置实时监测扳机状态，控制器51从扳机状态检测装置检测扳机状态；作为可选地，控制器在电机退出驱动推杆向前的运行状态而进入刹车状态或电机11退出驱动推杆向前的运行状态而自然停机时判断电机11停止驱动。
如果判断电动胶枪100发生负载工作事件且电机11处于停止驱动状态，则转至步骤S76，否则转至步骤S74。
S77：获取电动胶枪负载工作时长；
上述负载工作时长确定部57根据电流检测电路56检测到的电流变化来确定负载工作时长。
作为一种实施方式，负载工作时长确定部57具体可以包括比较器以及计时器或计数器，负载工作时长确定部57获取电流检测电路56的电流检测值，当电流检测值大于或等于预设电流阈值时，负载工作时长确定部57的计时器或计数器开始计时，直至扳机被释放以停止计时或计数，所述计时器或计数器的结果作为负载工作时长发送给控制器51。控制器51获取所述负载工作时长确定部57确定的负载工作时长。
S77：确定电机反转预设时长；
控制器57根据所述负载工作时长通过公式或查表等方式确定电机11反转的预设时长。所述预设时长与所述负载工作时长正相关，即负载工作时长越长，则电机反转的预设时长就越长。通过这样的方式，动态调整电机11反转时长，使得推杆142回退距离与电动胶枪100负载工作时长正相关，可以避免推杆142回退不足仍然存在胶体溢出现象或者推杆142回退距离过长而导致推杆142或胶枪松动以及时推杆142在下次开机所走的空行程过多，浪费时间和能源。
S78：控制电机反转预设时长使推杆回退预设距离；
控制器51控制电机11反转并且在达到确定的电机反转预设时长后使电机停止驱动，以使推杆142回退预设距离。
S79：结束。
参照图8，作为另一种实施方式的电动胶枪100的电路系统包括：控制器81、电源电路82、驱动电路83、电流开关84、模式检测部85以及电池包10、电机11、扳机16、调速器17、调档开关19、模式切换开关20。上述电路部件与前述实施方式的相同或相似，此处不再赘述。
在本实施方式中，前述所述的负载检测部46具体地可以是本实施方式中的压力检测装置86，通过检测胶筒15中的压力来检测电动胶枪100负载工作事件。具体地，压力检测装置86的安装于但不限于胶筒15中，压力检测装置68具体可以是能够感知压力变化的压力传感器。例如，压力传感器可以安装在推杆142的前端的顶头142a上，其能够感知推杆142的前端顶头142a是否接触胶体而受到胶体的压力，当电动胶枪100处于空载情况时，由于其胶筒中没有装胶体，在这种情况下电动胶枪100工作时推杆142前端的压力传感器压力不同于电动胶枪100满载工作时的压力，因此，可以通过压力检测装置86检测胶筒中的压力大小来检测电动胶枪100是否负载工作。压力检测装置86的输出端连接于控制器41，控制器41根据所述压力检测装置86的检测结果判断所述电动胶枪100是否发生负载工作事件，并在判断所述电动胶枪发生负载工作事件且在所述扳机释放后，控制所述电机11反转预设时长。
本发明还提供电动胶枪100的第三种实施方式的控制方法，包括：
识别电动胶枪所处模式；
判断电动胶枪是处于点动模式还是非点动模式；
获取检测所述胶筒中的压力；
在所述胶筒中的压力大于或等于预设压力时，判断所述电动胶枪发生负载工作事件；
在判断所述电动胶枪发生负载工作事件且在所述电机处于停止驱动推杆前进的状态时，控制所述电机反转以使所述推杆回退预设距离。
参照图9，具体地，上述电动胶枪100的第三种实施方式的控制方法具体包括内容：
S90：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪100，且按压扳机以启动电动胶枪100，控制81上电。
S91：识别电动胶枪所述模式；
如前所述，通过模式检测部85检测电动胶枪100所处模式，控制器51根据模式检测部85的结果识别电动胶枪100所处模式。
S92：判断电动胶枪是否处于点动模式；
控制器81根据模式检测部85的判断判断电动胶枪100是否处于点动模式，如果是，则转至步骤S93，电动胶枪100按照点动模式运行直至结束，如果否则转至步骤S94。
S93：电动胶枪按点动模式运行；
在判断电动胶枪100处于点动模式时，继续按照点动模式运行直至结束，并不控制电机11使推杆142回退预设距离。
S94：获取胶筒中的压力检测值；
压力检测装置86实时检测胶筒15中的压力。压力检测装置68具体是一个压力传感器，压力传感器安装在推杆142的前端，其能够感知推杆142的前端是否接触胶体而受到胶体的压力，控制器41从压力检测装置86获取压力传感器的压力检测值。
S95：判断压力检测值是否大于或等于预设压力阈值且电机是否停止驱动推杆前进；
控制器81将获得的压力检测值与预设压力阈值进行比较，判断所述电流检测值是否大于或等于预设电流阈值，如果判断所述压力检测值大于或等于预设电流阈值，则判断电动胶枪100发生负载工作事件；否则判断电动胶枪100未发生负载工作事件。
同时，判断电机11是否停止驱动推杆前进。作为可选地，通过前述扳机状态检测装置实时监测扳机状态，控制器81从扳机状态检测装置扳机状态；作为可选地，控制器在电机11退出正常运行状态而进入刹车状态或电机11退出正常运行状态而自然停机时判断电机11停止驱动。
如果判断电动胶枪100发生负载工作事件且电机11处于停止驱动状态，则转至步骤S96，否则转至步骤S94。
S96：控制电机使推杆回退预设距离；
在判断电动胶枪100发生负载工作事件且电机11处于停止驱动推杆前进后，控制器81控制电机11使推杆142回退预设距离。在实际操作中，可通过控制电机11按照一定的转速反转预设时长使推杆142回退预设距离，所述的预设时长可以是一个固定值，由用户根据实际需要预先设定；所述的预设时长也可以是一个变化值，如前所述，电机11可根据调档开关19所处不同档位反转不同时长以使推杆142回退不同距离。所述的预设时长也可以由电动胶枪100负载工作时长确定，具体参见下文。
S97：结束。
参照图8，作为可选地，电动胶枪还包括负载时长确定部87，负载工作时长确定部87的输入端与压力检测装置86电连接，其输出端与控制器81电连接。负载工作时长确定部87根据压力检测装置86的检测结果确定负载工作时长。
具体地，负载工作时长确定部87根据压力检测装置86检测到的压力变化来确定负载工作时长。作为一种实施方式，负载工作时长确定部87具体可以包括比较器以及计时器或计数器，负载工作时长确定部87获取压力检测装置86的压力检测值，负载工作时长确定部87的比较器将所述的压力检测值与预设压力阈值进行比较，当所述的压力检测值大于或等于预设压力阈值时，负载工作时长确定部87的计时器或计数器开始计时，直至电机停止驱动推杆前进时停止计时或计数，所述计时器或计数器的结果作为负载工作时长发送给控制器81。控制器81获取所述负载工作时长确定部87确定的负载工作时长，并根据所述负载工作时长通过公式或查表等方式确定电机反转的预设时长，进而控制电机11反转预设时长以使推杆142回退预设距离。
结合图8和图10，作为电动胶枪100的第四种实施方式的控制方法与上述电动胶枪100的第二种实施方式的控制方法类似，其区别仅在于，负载检测部46具体为压力检测装置86而不是电流检测电路56。具体过程如下：
S100：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪100，且按压扳机以启动电动胶枪100，控制器81上电。
S101：识别电动胶枪所述模式；
如前所述，通过模式检测部85检测电动胶枪100所处模式，控制器51根据模式检测部75的结果识别电动胶枪100所处模式。
S102：判断电动胶枪是否处于点动模式；
控制器81根据模式检测部85的判断判断电动胶枪100是否处于点动模式，如果是，则转至步骤S103，电动胶枪100按照点动模式运行直至结束，如果否则转至步骤S104。
S103：电动胶枪按点动模式运行；
在判断电动胶枪100处于点动模式时，继续按照点动模式运行直至结束，并不控制电机11使推杆142回退预设距离。
S104：获取胶筒中的压力检测值；
压力检测装置86实时检测胶筒15中的压力。压力检测装置86具体是一个压力传感器，压力传感器安装在推杆142的前端，其能够感知推杆142的前端是否接触胶体而受到胶体的压力，控制器81从压力检测装置86获取压力传感器的压力检测值。
S105：判断压力检测值是否大于或等于预设阈值且电机是否停止驱动推杆前进；
控制器81将获得的压力检测值与预设压力阈值进行比较，判断所述电流检测值是否大于或等于预设电流阈值，如果判断所述压力检测值大于或等于预设电流阈值，则判断电动胶枪100发生负载工作事件，否则判断电动胶枪100未发生负载工作事件。
同时，判断电机11是否停止驱动推杆前进。作为可选地，通过前述扳机状态检测装置实时监测扳机状态，控制器81从扳机状态检测装置检测扳机状态。作为可选地，控制器在电机11退出驱动推杆向前运行状态而进入刹车状态或电机11退出驱动推杆向前运行状态而自然停机时判断电机11停止驱动。
如果判断电动胶枪100发生负载工作事件且电机11处于停止驱动推杆向前运行状态，则转至步骤S106，否则转至步骤S104。
S106：获取电动胶枪负载工作时长；
上述负载工作时长确定部87根据压力检测装置86检测到的压力变化来确定负载工作时长。
作为一种实施方式，负载工作时长确定部87具体可以包括比较器以及计时器或计数器，负载工作时长确定部87获取压力检测装置86的压力检测值，负载工作时长确定部87的比较器将所述的压力检测值与预设压力阈值进行比较，当所述的压力检测值大于或等于预设压力阈值时，负载工作时长确定部87的计时器或计数器开始计时，直至电机停止驱动时停止计时或计数，所述计时器或计数器的结果作为负载工作时长发送给控制器81。
S107：确定电机反转预设时长；
控制器81根据获取所述负载工作时长确定部87确定的负载工作时长，通过公式或查表等方式确定电机反转的预设时长，进而控制电机11反转预设时长以使推杆142回退预设距离。控制器81可以通过公式或查表等方式确定电机11反转的预设时长。所述预设时长与所述负载工作时长正相关，即负载工作时长越长，则电机11反转的预设时长就越长。通过这样的方式，动态调整电机11反转时长，使得推杆142回退距离与电动胶枪100负载工作时长正相关，可以避免推杆142回退不足仍然存在胶体溢出现象或者推杆142回退距离过长而导致推杆142或胶枪松动以及时推杆142在下次开机所走的空行程过多，浪费时间和能源。
S108：控制电机反转预设时长使推杆回退预设距离；
控制器81根据确定的电机反转预设时长控制电机11反转，并且在达到确定的电机反转预设时长后使电机停止驱动推杆前进。通过这样的方式控制电机使推杆142回退预设距离。
S109：结束。
上述负载检测部46不限于上述实施方式中的电流检测电路56和压力检测装置86，还可以根据满载和空载时电动胶枪100的重量来检测电动胶枪100是否负载工作。只要能够区分电动胶枪100空载和负载的不同工况的其他负载检测装置，以用于使电动胶枪100在不同工况下回退或不回退，均落在本发明的保护范围内。
上述所述的负载工作时长确定部（57、77）可以是一个单独的模块，也可以内置于控制器（51、71）中，并使用控制器（51、71）中的比较器和计时器或计数器，在此并不作限制。
作为可选地，电动胶枪100还包括存储器（未示出），所述的存储器可以内置于所述控制器（41、51、81）中，也可以是单独的一个存储芯片。所述的存储器至少存储电动胶枪100在断电前的状态，所述状态包括电动胶枪100断电前所述的工作模式和电机的转速，所述工作模式包括所述点动模式以及非点动模式，非点动模式包括定速模式和点动模式。
结合图4和图11，作为电动胶枪100的第五种实施方式的控制方法，在断电前存储电动胶枪100断电前所述的工作模式和电机转速，所述工作模式包括所述调速模式和定速模式。作为电动胶枪100的第五种实施方式的控制方法如下：
S110：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪100，且按压扳机以启动电动胶枪100，控制器41上电。
S111：识别电动胶枪所述模式；
如前所述，通过模式检测部45检测电动胶枪100所处模式，控制器41根据模式检测部45的结果识别电动胶枪所述模式。
S112：判断电动胶枪100是否处于点动模式；
控制器41判断判断电动胶枪100是否处于点动模式，如果是，则转至步骤S113，电动胶枪100按照点动模式运行直至结束，如果否则转至步骤S114。
S113：电动胶枪100按点动模式运行；
在判断电动胶枪100处于点动模式时，继续按照原模式运行直至结束，并不控制电机使推杆回退预设距离。
S114：获取负载工作事件检测结果；
负载检测部46检测负载工作事件，负载检测部46可以是上述电流检测电路56或压力检测装置86，通过检测流向电机的电流或胶筒15中的压力来检测电动胶枪100是否负载工作或发生负载工作事件。
S115：判断是否发生负载工作事件且电机是否处于停止驱动推杆前进状态；
控制器41根据负载检测部46的检测结果判断电动胶枪100是否负载工作或发生负载工作事件。
同时，判断电机11是否停止驱动推杆前进。作为可选地，通过前述扳机状态检测装置实时监测扳机状态，控制器41从扳机状态检测装置扳机状态；作为可选地，控制器在电机11退出驱动推杆向前运行状态而进入刹车状态或电机11退出驱动推杆向前运行状态而自然停机时判断电机11停止驱动。如果判断电动胶枪100发生负载工作事件且电机11处于停止驱动推杆前进状态，则转至步骤S否则转至步骤S101。
S116：获取电动胶枪负载工作时长；
上述负载工作时长确定部47根据负载检测部46检测到的参量的变化来确定电动胶枪100负载工作时长，对于电流检测电路56而言，负载工作时长确定部47根据检测到的电流变化来确定负载工作时长；对于压力检测装置86而言，负载工作时长确定部47根据检测到的胶筒15中的压力变化来确定负载工作时长。
在一些具体的实施例中，负载工作时长确定部47具体可以包括比较器以及计时器或计数器。
S117：确定电机反转预设时长；
控制器41根据获取的所述负载工作时长通过公式或查表等方式确定电机11反转的预设时长。所述预设时长与所述负载工作时长正相关，即负载工作时长越长，则电机11反转的预设时长就越长。通过这样的方式，动态调整电机11反转时长，使得推杆142回退距离与电动胶枪100负载工作时长正相关，可以避免推杆142回退不足仍然存在胶体溢出现象或或者推杆142回退距离过长而导致推杆142或胶枪松动以及时推杆142在下次开机所走的空行程过多，浪费时间和能源。
S118：控制电机反转预设时长使推杆回退预设距离；
控制器41根据确定的电机反转预设时长控制电机11反转，并且在达到确定的电机反转预设时长后使电机停止驱动推杆前进。通过这样的方式控制电机使推杆142回退预设距离。
S119：存储电动胶枪状态；
在电动胶枪100断电之前，存储电动胶枪100的状态，所述状态包括工作模式以及电机转速，所述工作模式包括点动模式、调速模式和定速模式。
S120：结束。
在电动胶枪100启动的初始阶段，从存储器读取电动胶枪断电前的状态，并控制电动胶枪100按照断电前的状态运行，然后再按照上述各个实施方式的控制方法控制电动胶枪100的操作过程。通过设置上述存储器，可以记录电动胶枪100断电前的状态，从而在电动胶枪100工具断电后再次启动时，电动胶枪100仍然可以断电前的状态运行，这样对于同一批工作对象而言，电机11以经过调速后的较佳的同一转速运行，电动胶枪100可以较佳的同一输出功率作业，能够保证较一致和较佳的工作效果，还可以避免电动胶枪100断电后再调速的麻烦。
本发明还提供一种电动胶枪，一种电动胶枪，包括：壳体；电机，由所述壳体支撑；支架，从所述壳体延伸，所述支架用于支撑胶筒；推出机构，由所述壳体支撑并连接至电机，由所述电机驱动以挤出胶筒中的胶体；所述推出机构包括推杆，所述推杆可沿第一方向移动和第二方向移动；操作开关，由所述壳体支撑并至少可沿一个方向移动，所述操作开关可被操作，且至少包括使所述电机停止驱动推杆前进的操作状态；检测部，可操作地检测所述电动胶枪的负载工作事件；控制器，与所述电机和所述操作开关连接，所述控制器被配置为：根据所述检测部的检测结果以及所述操作开关的操作状态判断所述电动胶枪是处于第一停机模式还是第二停机模式；在所述电动胶枪处于第一停机模式时，控制所述电机以使所述推杆回退预设距离；在所述电动胶枪处于第二停机模式时，控制所述电机以使所述推杆不回退。
进一步地，在所述检测部检测到负载工作事件并且在所述操作开关处于使所述电机停止驱动推杆前进的所述操作状态时，所述控制器判断所述电动胶枪处于第一停机模式；在所述检测部未检测到负载工作事件并且在所述操作开关处于使所述电机停止驱动推杆前进的所述操作状态时，所述控制器判断所述电动胶枪处于第二停机模式。所述检测部按照上述实施方式中的检测部实施。
需要说明的是，在本发明中电动胶枪100可以不包括上述位于电动胶枪100的操作开关，也就是说，使电机停止驱动前进的信号不限于来自外部用户输入，还可以来自电动胶枪100内部的电信号，例如，控制器41在检测到某一参数发生变化或达到临界值后，需要停止打胶工作。例如，电动胶枪100检测到电池包温度过高或出于欠压状态等，则控制器41停止输出使电机运行的信号，电机停止驱动推杆前进。
综上所述，上述电动胶枪100至少具有以下有益效果：
电动胶枪在检测到扳机被释放时，控制电机反转预设时长，以使推杆回退一定距离，防止扳机被释放而停止出胶后胶体仍然继续流出或渗出胶枪的喷嘴，造成胶体的浪费以及喷嘴污垢，本发明的电动胶枪可以有效避免扳机释放后胶体溢出；
通过检测电动胶枪是否发生了负载工作事件（即，是否进行了打胶工作），在检测到发生负载工作事件时才使推杆回退一定距离使得胶体不会溢出，而在未检测到打胶时，则使推杆不回退，减少不必要的操作，简便操作的同时也能节约能源；
根据出胶时长调节推杆回退的距离，使推杆回退的距离与打胶时长正相关，这样可以避免打胶时长不同时按照固定设置的距离的回退，可能导致回退距离不足仍然存在会滴胶的情况，或者回退距离过长而导致胶枪松动以及时推杆在下次开机所走的空行程过多，浪费时间和能源；
通过设置调速器实现电动胶枪不同功率的输出，从而满足不同工况的需求；同时，通过设置输出功率上限的控制机构，其可以设置有多个档位，可以实现电动胶枪在多个档位下的变速调节，并且每个档位设置输出功率上限，电机在所述多个档位下具有不同的最高转速，避免用户勾动扳机量过大而出现不期望的过大的输出功率和电机转速，方便用户操作，安全性好；同时，多个档位的设置对应不同的调速范围，使得用户根据不同需求要选择不同调速范围，方便操作；
通过设置调速模式、定速模式和点动模式，可满足用户不同的需求。在调速模式下根据扳机的勾动量确定电机转速，方便用户使用；在定速模式下，电机可以在一个档位下维持固定速度，这样，可以避免用户一直按着扳机较吃力且不方便，以及可能用户手出现抖动导致速度不稳定，以至于出胶部均匀，影响工作质量；在点动模式下，所述电机每间隔预设时长输出转速，电动胶枪间隔预设时长出胶，可以在避免一直出胶，减少不必要的浪费；
通过设置的具有断电存储功能的存储器，可以记录电动胶枪断电前的状态，从而在电动胶枪工具断电后再次启动时，电动胶枪仍然可以断电前的状态运行，这样对于同一批工作对象而言，电机可以同一转速运行，能够保证电动胶枪较一致和较佳的工作效果，还可以避免电动胶枪断电后再调速的麻烦。
然而，现有的电动胶枪还存在一些缺陷，当用户释放扳机以停止打胶工作后：用于盛装胶体的胶皮由于被挤压而褶皱，其可能会卡在推杆142的顶头142a上，用户需要用力才能将胶皮扯出更换。
另外，现有的一些电动胶枪具有锁止机构144（图3），锁止机构144用于在推杆142达到限定位置时使推杆142不能向前移动，以防止推杆142过度靠前而使得胶体渗出喷嘴，污染喷嘴；并且，若推杆142超过限定位置，则会造成锁止结构卡住，不便解锁操作。锁止机构144在没有超过限定位置时，其可方便地被操作地解锁以使推杆142能够向前移动。
参照图12，为了解决上述问题，本发明还提供一种电动胶枪，电动胶枪包括：控制器210、电源电路220、驱动电路230。控制器210被配置为在推杆142达到限定位置后，用于控制电机11以使推杆142回退预设距离。
为了实现上述目的，电动胶枪200还包括位置检测部280，位置检测部280用于检测所述推杆142是否达到限定位置；所述控制器210被配置为在推杆142达到限定位置后控制所述电机11以使所述推杆142回退预设距离。在本实施方式中，所述的限定位置为推杆142所能达到的最大行程位置，可以通过设置结构来限定，也可以通过电子元器件等通过电信号反馈给控制器使推杆不能继续向前。作为可选地，在推杆142达到的最大行程位置时，推杆142被锁止机构144锁定。
位置检测部280被配置为在检测到所述推杆达到限定位置后，输出信号给所述控制器，所述信号用于使所述控制器控制所述电机以使所述推杆回退预设距离。所述信号可以为电信号，例如传感器输出的信号，也可以为机械信号，例如，机械结构的触动动作。
所述的位置检测部280可以是在推杆达到限定位置时通过电子方式检测并输出电信号至控制器210使电机11反转以使推杆142回退预设距离，也可以是在推杆142达到限定位置时通过机械方式动作触发使电机11反转带动推杆142回退预设距离。
在一些具体地实施方式中，所述位置检测部280包括磁传感器281和磁性元件282，所述磁传感器281可以为但不限于霍尔传感器。磁传感器281和磁性元件282磁性元件之一直接或间接设置于壳体12上，其相对壳体12固定设置，磁传感器281和磁性元件282中的另一个设置于所述推杆142，其能够跟随推杆142运动。作为一种具体方案，磁传感器281被配置为相对壳体12固定设置，磁性元件设置于推杆142。在推杆142达到限定位置时，磁传感器281能够感测到磁性元件282的磁场，并输出信号给控制器210，控制器210获取到该信号后，控制电机11反转以使推杆142回退预设距离。
在一些具体地实施方式中，位置检测部280还可以包括接近开关、限位开关、光电传感器等，只要能够检测到推杆142达到限定位置且在达到限定位置后能输出机械信号或电信号，通过机械信号或电信号的方式反馈给控制器210或控制电路（例如，电机换相电路）以使电机11反转即可，所述机械或电信号用于使电机反转带动推杆121回退预设距离。机械信号也可经过机械-电信号转换后，反馈给控制电路（例如，电机换相电路）。
作为可选地，所述推杆回退的预设距离与所述电机的转速呈正相关关系。
作为可选地，所述电动胶枪具有多个档位，所述电机11在所述多个档位具有不同的最高转速，所述推杆142在不同档位下回退的预设距离不相同。
作为可选地，若电动胶枪的档位越高，电机11具有的最高转速越高，则档位越高，推杆142回退的预设距离越大。
本发明还提供上述电动胶枪的控制方法，参照图13，作为一种实施方式的电机的控制方法按如下步骤执行：
S131：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪，且按压扳机16以启动电动胶枪，控制器210上电。
S132：获取推杆位置；
位置检测部280实时检测推杆142位置，并在检测到推杆142位置时输出信号给控制器210，从而控制器210能够获取推杆142位置。
S133：判断推杆是否达到限定位置；
控制器210根据位置检测部280的信号，判断推杆142是否达到限定位置。
作为一种实施方式，位置检测部包括磁传感器281和磁性元件282，在控制器210接收到磁传感器281后，判断推杆142达到限定位置。
S134：控制电机使推杆回退预设距离；
在控制器210判断推杆142达到限定位置后，输出控制信号给电机，以控制电机11反转带动推杆142回退预设距离。
在其他的实施方式中，位置检测部280的信号反馈给控制电路（例如，电机换相电路），控制电路在接收到该信号后，控制电机11反转带动推杆142回退预设距离。
S135：结束。
作为可选地，电动胶枪200还包括：电流开关240、模式检测部250、负载检测部260、负载工作时长确定单元270以及上述电机11、扳机16、调速器17、调档开关19、模式切换开关20、存储器（未示出）。以上电路部件与前述实施方式相同或类似，此处不再赘述。
参照图14，作为一种实施方式的电机的控制方法按如下步骤执行：
S140：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪，且按压扳机16以启动电动胶枪，控制器210上电。
S141：识别电动胶枪所述模式；
如前所述，通过模式检测部250检测电动胶枪所处模式，控制器210根据模式检测部250的结果识别电动胶枪所述模式。
S142：判断电动胶枪是否处于点动模式；
控制器210判断电动胶枪是否处于点动模式，如果是，则转至步骤S143，电动胶枪按照点动模式运行直至结束，如果否则转至步骤S144。
S143：电动胶枪按点动模式运行；
在判断电动胶枪处于点动模式时，继续按照原模式运行直至结束，并不控制电机使推杆回退预设距离。
S144：获取负载工作事件检测结果；
负载检测部260检测负载工作事件，负载检测部260可以是上述电流检测电路56或压力检测装置86，通过检测流向电机11的电流或胶筒15中的压力来检测电动胶枪是否负载工作或发生负载工作事件。
S115：判断是否发生负载工作事件且电机是否处于停止驱动推杆前进状态；
控制器210根据负载检测部260的检测结果判断电动胶枪是否负载工作或发生负载工作事件。
同时，判断电机11是否停止驱动推杆前进。作为可选地，通过前述扳机状态检测装置实时监测扳机状态，控制器210从扳机状态检测装置扳机状态；作为可选地，控制器210在电机11退出正常运行状态而进入刹车状态或电机11退出正常运行状态而自然停机时判断电机11停止驱动推杆前进。
如果判断电动胶枪发生负载工作事件且电机11处于停止驱动推杆前进状态，则转至步骤S146否则转至步骤S144。
S146：获取电动胶枪负载工作时长；
负载工作时长确定部270根据负载检测部260检测到的参量的变化来确定电动胶枪负载工作时长，若负载检测部260采用电流检测电路56，负载工作时长确定部270根据检测到的电流变化来确定负载工作时长；若负载检测部260采用压力检测装置86，负载工作时长确定部270根据检测到的胶筒15中的压力变化来确定负载工作时长。
在一些具体的实施例中，负载工作时长确定部270具体可以包括比较器以及计时器或计数器。
S147：确定电机反转预设时长；
控制器210根据获取的所述负载工作时长通过公式或查表等方式确定电机11反转的预设时长。所述预设时长与所述负载工作时长正相关，即负载工作时长越长，则电机11反转的预设时长就越长。通过这样的方式，动态调整电机11反转时长，使得推杆142回退距离与电动胶枪负载工作时长正相关，可以避免推杆142回退不足仍然存在胶体溢出现象或或者推杆142回退距离过长而导致推杆142或胶枪松动以及时推杆142在下次开机所走的空行程过多，浪费时间和能源。
S148：控制电机反转预设时长使推杆回退预设距离；
控制器210根据确定的电机反转预设时长控制电机11反转，并且在达到确定的电机反转预设时长后使电机停止转动，以使推杆142回退预设距离。通过这样的方式控制电机使推杆142回退预设距离。
S149：存储电动胶枪状态；
在电动胶枪100断电之前，存储电动胶枪的状态，所述状态包括工作模式以及电机转速，所述工作模式包括点动模式、调速模式和定速模式。执行完所述步骤S149后转至步骤S150。
在电动胶枪启动的初始阶段，从存储器读取电动胶枪断电前的状态，并控制电动胶枪按照断电前的状态运行。通过设置上述存储器，可以记录电动胶枪断电前的状态，从而在电动胶枪断电后再次启动时，电动胶枪仍然可以断电前的状态运行，这样对于同一批工作对象而言，电机11以经过调速后的较佳的同一转速运行，电动胶枪可以较佳的同一输出功率作业，能够保证较一致和较佳的工作效果，还可以避免电动胶枪断电后再调速的麻烦。
S150：结束。
电动胶枪断电停机。
S151：获取推杆位置；
位置检测部280实时检测推杆142位置，并在检测到推杆142位置时输出信号给控制器210，从而控制器210能够获取推杆142位置。
S152：判断推杆是否达到限定位置；
控制器210根据位置检测部280的信号，判断推杆142是否达到限定位置。
作为一种实施方式，位置检测部包括磁传感器281和磁性元件282，在控制器210接收到磁传感器281后，判断推杆142达到限定位置。
S153：控制电机使推杆回退预设距离；
在控制器210判断推杆142达到限定位置后，输出控制信号给电机，以控制电机11反转带动推杆142回退预设距离。
在其他的实施方式中，位置检测部280的信号反馈给控制电路（例如，电机换相电路），控制电路在接收到该信号后，控制电机11反转带动推杆142回退预设距离。执行完所述步骤S153后转至步骤S150。
在实际操作中，可利用电机反转的预设时长对应推杆142回退的预设距离，该电机反转的预设时长可用户预先存储在存储器中。作为可选地，电机反转的预设时长与电机转速呈正相关关系。作为可选地，电机反转的预设时长与调档开关所处档位呈正相关关系，档位越高，对应地电机的最高转速越高，电机反转的预设时长越长。
这样的好处在于：首先，在电机停止驱动推杆前进后或用户松开扳机16后或推杆达到限定位置后，控制电机使推杆142后退以释放压力，可以防止胶水继续溢出，造成不必要的浪费与污染；其次，不同档位对应推杆142速度不同，推杆142需要后退不同的距离以释放不同的压力，从而保证不同档位下的压力通过后退不同距离来实现完全释放。
对于采用丝杆作为推杆以挤压胶体的电动胶枪而言，若不采用在推杆142达到限定位置后进行回退动作，一方面推杆142前端上的顶头142a很容易推到胶筒的前端的端盖从而对电动胶枪的其他关联结构也造成破坏；而另一方面如果推杆142在达到限定位置后继续前进，相对推杆142前端的后端也会被锁止机构144卡住，造成用户无法解锁。同时，控制电动胶枪在检测达到限定位置后进行后退动作，更有利于用户将推杆142前端上的顶头142a与即将用完的胶水皮脱开，方便用户更换胶体。
然而，采用上述方式，电动胶枪100再次使用时会存在一个问题，推杆142要先克服上次使用后回退的距离后才能正常打胶，尤其是低速档位运行的时候，用户需等待一段时间才能正常工作，浪费时间。
为了解决上述问题，在本发明的另一方面，提供一种电动胶枪及其启动控制方法，能够有效避免上述问题发生。
参考图15，在本实施方式中控制器310被配置为：在电动胶枪100再次启动时，控制器310接入电能，控制电动胶枪100进入加速模式，使推杆142加速前进以克服电机停止驱动推杆前进后回退的预设距离；在推杆142克服了回退的预设距离后，控制电动胶枪100切换为用户设定的工作模式和转速。具体地，电流开关340接通，电源电路320得电，控制器310从电源电路320获取电能后控制电机11工作。在另一些实施方式中，当扳机16被按下至第一位置时，电流开关340接通，控制器310接入电能以控制电机。
作为可选地，电动胶枪100包括存储器350，存储器350在断电后存储的数据不会丢失。所述的存储器350可以是单独的一个存储芯片，也可以内置于所述控制器310中。所述的存储器350至少存储电动胶枪100在上次使用时的状态，所述状态至少包括电机停止驱动推杆前进前的工作模式以及推杆142后退的预设距离，工作模式包括调速模式、定速模式、点动模式。通过设置的具有断电存储功能的存储器350，可以记录电动胶枪100记录上次使用时的状态，从而实现电动胶枪100再次启动时，加速前进以克服推杆142后退的预设距离。可以理解的是，电动胶枪100在上次使用时的状态还可以包括电动胶枪100的电机的转速以及电机反转时长等，在此没有限制。
具体的，电动胶枪100上电后，控制器310被配置为从存储器读取电动胶枪100电机停止驱动推杆前进前的工作模式以及推杆142后退的距离，如果是点动模式，则电动胶枪100直接进入用户已经设定好的工作模式工作；如果是非点动模式，如定速模式或调速模式，则控制器310控制电动胶枪100进入加速模式，使电机加速到推动推杆142前进，当推杆142克服了后退的预设距离后，控制器310再控制电动胶枪100切换为用户设定的工作模式和转速工作。
作为可选地，所述电动胶枪100还包括行程测量部66，用于检测所述推杆142前进或回退的距离，所述行程测量部66与所述存储器350电连接。具体的，行程测量部66可以为位移传感器，其设置在推杆142前端，能够测得推杆142回退的距离，发送回退距离信号至存储器350，存储器350将回退距离存储在存储器350中；当电动胶枪再次启动时，控制器310控制电机11加速推动推杆142前进，当位移传感器检测到推杆142克服了回退的预设距离后，发送前进距离信号至控制器310，使控制器310控制电动胶枪100切换为用户设定的工作模式以及转速工作。作为一种实施方式，行程测量部66可以为圈数计数器，用于检测电机旋转圈数。电机每旋转一圈，推杆前进一定的距离，因此从电机转子旋转的圈数可以体现出推杆142回退的距离，并存储至存储器350中；当胶枪再次启动时，控制器310控制电机11加速推动推杆前进，圈数计数器检测电机转子的旋转圈数并发送给控制器310，当控制器310检测到电机克服了反转的圈数后，即推杆142克服了回退的预设距离后，控制器310控制电动胶枪100切换为用户设定的工作模式以及转速工作。
作为一种实施方式，所述行程测量部66还可以为计时单元，计时单元用于确定电机反转的时间，所述计时单元与所述存储器350电连接。具体的，计时单元记录电动胶枪100反转时长，并发送给控制器41。控制器41被配置为根据电机反转的时间和反转的转速计算出推杆142回退的距离。当电动胶枪再次启动时，控制器310控制电动胶枪100进入加速模式，使电机11加速到推动推杆142前进，控制器310还被配置为根据电机当前的转速和前进时间计算出推杆141前进的距离，当推杆前进的距离与断电前推杆后退的距离相等时，控制器41控制电动胶枪100切换为用户设定的工作模式以及转速工作。
作为可选地，电动胶枪100还设置有负载检测部，用于检测电动胶枪100的负载工作事件，负载检测部的输出端与所述控制器310电连接。具体的，电动胶枪100上电后，控制器310控制电机11加速推动推杆前进，控制器310根据负载检测部的检测结果判断电动胶枪100是否发生负载工作事件，在判断电动胶枪100发生负载工作事件后，控制电机切换为用户设定的工作模式以及转速工作。
作为一种实施方式，负载检测部可以是电流检测电路，通过检测流向电机11的电流来检测电动胶枪100是否负载工作。具体地，电流检测电路电连接至主回路上，用于检测流向电机11的绕组的电流。当推杆142推动胶体移动时，推杆142会受到胶体的反作用力，电机11的负载会比空载时大，此时的电流也会比空载时的电流大，因此可通过检测流向电机11的电流来检测电动胶枪100是否发生负载工作事件。电流检测电路的输出端与控制器41电连接，控制器310根据所述电流检测电路的检测结果判断所述电动胶枪100是否发生负载工作事件。电动胶枪100上电后，控制器310控制电机加速推动推杆142前进，并在判断所述电动胶枪100发生负载工作事件后，控制器310控制电机切换为用户设定的工作模式以及转速工作。
具体地，控制器310将来自电流检测电路检测到的电流值与预设电流阈值进行比较，所述预设电流阈值对应于电流变化的拐点，也即是负载发生时的电流，如果电流检测值大于预设电流阈值，则判断电动胶枪100发生了负载工作事件，否则判断电动胶枪100未发生负载工作事件。
作为一种实施方式，负载检测部可以是微动开关，负载检测部设置在推杆142前端，控制器310根据所述微动开关的输出信号判断所述电动胶枪100是否发生负载工作事件。可以理解的是，所述微动开关还可以是压力传感器，
电动胶枪100在电机停止驱动推杆前进后先回退一定预设距离，当再次启动时，再加速前进以克服回退的预设距离，这样，既能防止使用后胶水溢出，造成不必要的浪费与污染；又能节省再次使用时的等待时间且操作方便。
参考图16，作为一种实施方式的电动胶枪100启动的控制方法按如下步骤执行：
S161：启动电动胶枪；
将电池包10安装至电动胶枪100，且按压扳机以启动电动胶枪100，控制器310上电。
S162：读取电动胶枪上次使用时的工作模式；
控制器310读取存储器350中电动胶枪上次使用时的工作模式。
S163：判断电动胶枪在电机停止驱动推杆前进前是否处于点动模式；
控制器310判断电动胶枪100在电机停止驱动推杆前进前是否处于点动模式；如果是，则转至步骤S166，电动胶枪按照设置的工作模式工作，如果否，则转至步骤S164。
S164：读取电动胶枪推杆后退的预设距离；
在一些实施方式中，控制器310直接读取存储器350中推杆142后退的距离；在另一些实施方式中，控制器310能够根据存储器350中电动胶枪100的电机11反转的时间和反转的转速计算出推杆142回退的预设距离。
S165：控制电动胶枪进入加速模式；
控制器310根据确定的推杆142后退的预设距离，控制电动胶枪100进入加速模式，使电机加速推动推杆142前进，当推杆142克服后退的预设距离后或者控制器310判断所述电动胶枪100发生负载工作事件后，退出加速模式。
S166：控制电动胶枪切换为用户设定的模式工作；
控制器310控制电动胶枪100进入用户设定的工作模式以及转速工作，工作模式包括点动模式、调速模式和定速模式。
可以理解的是，以上步骤中，步骤S163可以省略，控制器310读取电动胶枪在上次使用后推杆142后退的距离，如果推杆142后退，则执行步骤S165；如果推杆142没有后退，则执行步骤S166。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
