一种微创手术的辅助装置
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及到一种可用于微创手术的辅助装置。
背景技术
微创手术是近年来新发展起来的手术方法，是未来手术方法的一个必然趋势，随着腔镜技术及工业制造技术的突飞猛进，许多传统的开放性手术已被腔镜手术取而代之，大大减轻了患者术后的痛苦。
传统的腹腔镜手术采用二至四孔操作法，即在腹部不同部位开孔数个直径5至12毫米的小切口，外科医生通过这些小切口在体外操作各种手术器械完成手术，手术中，器官为自然垂落状态，为使病变部位充分暴露或使术野保持清晰，需要有夹持与提拉装置将器官牵引并定位，以保证手术顺利进行。
对患者而言，少一个切口就少一个感染的机会，少一处术后疼痛，以最有代表性的胆囊切除术为例，最早期采用的是四孔法，进而改进为三孔，甚至二孔，然而减少开孔数量，会导致手术难度提高，对医生操作技术及熟练度提出很高要求，进而提高手术风险程度。
因此，有必要开发新的微创手术的辅助装置，在减少开孔数量的同时，方便手术操作，降低手术难度，降低感染风险，提高手术效率，减轻患者痛苦。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明设计一种微创手术的辅助装置，技术方案如下：
一种微创手术的辅助装置，包括手柄，控制部及可释放的抓钳部，其中抓钳部具有两个可相对运动的钳臂，抓钳部还包括扣合块，控制部进一步设置控制芯杆、滑套及钢珠，该控制芯杆、滑套、钢珠与扣合块组成扣合机构，实现抓钳部与控制部的连接与分离。
进一步的，所述的抓钳部还包括内锚定磁体，扣合块设置于内锚定磁体的端部，用于与控制部的连接及扣合。
进一步的，所述的扣合块和内锚定磁体可为永磁体材质或可导磁材料制成。
进一步的，所述的抓钳部进一步还包括：
旋转销，作为钳臂的旋转轴，用于钳臂的定位与连接；
扭簧，安装于旋转销上，其一端固定于连接座，另一端为活动端提供夹持力，驱动钳臂的闭合；
致动杆，可由控制部驱动，用于推动钳臂绕旋转销的旋转与张开，当控制部脱离抓钳部后，扭簧驱动钳臂闭合，进而推动致动杆回到初始位置；
连接座，用于旋转销与钳臂的定位，另一端与内锚定磁体连接。
进一步的，所述的扭簧也可为弹性部件。
进一步的，所述的抓钳部也可为连杆开合机构，进一步包括钳臂、定位旋转销、致动杆、连杆、活动旋转销、连接座、内锚定磁体及夹持弹簧，其中，
定位旋转销作为钳臂的旋转轴，用于钳臂的定位连接；
致动杆连接连杆组成铰链机构，控制钳臂的开合；
活动旋转销连接钳臂与连杆；
连接座连接内锚定磁体，用于定位旋转销的固定；
夹持弹簧，用于致动杆的复位，促使钳臂闭合。
进一步的，所述的钢珠沿轴向环形均布，数量至少为一个。
进一步的，所述滑套的表面设置若干个径向小孔，小孔的内表面和/或外表面设置缩孔结构，缩孔的孔径小于钢珠的直径。
进一步的，所述的控制部进一步包括：
吸合磁体，其可轴向移动，用于控制抓钳部与控制部的吸合；
复位弹簧，用于使吸合磁体回到初始位置；
固定座，用于定位卡扣，同时作为控制芯杆轴向移动的导向件；
控制杆，用于连接控制部和手柄。
进一步的，所述的复位弹簧也可为弹性部件。
采用本发明的微创手术的辅助装置，在减少开孔数量的同时，方便手术操作，降低手术难度，降低感染风险，提高手术效率，减轻患者痛苦。
附图说明
图1：本发明微创手术辅助装置的初始状态示意图。
图2：本发明微创手术辅助装置的张开状态示意图。
图3：本发明微创手术辅助装置的释放状态示意图。
图4：本发明微创手术辅助装置的抓钳部示意图。
图5a：控制部的竖直面剖视图。
图5b：控制部的水平面剖视图。
图6：手柄状态示意图。
图7：控制部与抓钳部连接未扣合状态示意图。
图8：控制部与抓钳部扣合过程示意图。
图9：抓钳部闭合时与控制部的扣合状态示意图。
图10：抓钳部张开时与控制部的扣合状态示意图。
图11：抓钳部夹持目标并与控制部的扣合状态示意图。
图12：抓钳部夹持目标并与控制部的脱离过程示意图。
图13：抓钳部夹持目标并与控制部的脱离状态示意图。
图14：本发明微创手术辅助装置的体外牵引示意图。
图15：本发明第二实施例的抓钳部的初始状态示意图。
图16：本发明第二实施例的抓钳部的张开状态示意图。
图17：本发明第二实施例的抓钳部的夹持状态示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一：
请参考图1本发明微创手术辅助装置的初始状态示意图、图2本发明微创手术辅助装置的张开状态示意图及图3本发明微创手术辅助装置的释放状态示意图。本发明提供的微创手术辅助装置，本发明的微创手术的辅助装置尤其是一种腹腔镜磁锚定夹，具备初始、张开、释放三种工作状态，主要包括抓钳部01、控制部02、手柄03。
抓钳部01，有张开与闭合两种状态，用于夹持和牵引目标部位，进一步参考图4本发明微创手术辅助装置的抓钳部示意图，该抓钳部01进一步包括：
第一钳臂0101，其数量至少为两个，两个第一钳臂0101可相对运动，通过控制部02实现张开与闭合；
旋转销0102，作为第一钳臂0101的旋转轴，用于第一钳臂0101的定位与连接；
扭簧0103，安装于旋转销0102上，一端固定于第一连接座0105，另一端为活动端，可提供夹持力，驱使第一钳臂0101闭合，扭簧0103也可以为板簧或其他弹性部件；
第一致动杆0104，可由控制部02驱动，用于推动第一钳臂0101绕旋转销0102的旋转与张开，当控制部02脱离抓钳部01后，扭簧0103驱动第一钳臂0101闭合，进而推动第一致动杆0104回到初始位置，可以理解的是，第一致动杆0104也可由台阶轴替代；
进一步地，第一致动杆0104可以是磁场方向与第一内锚定磁体0106相反的永磁体，受第一内锚定磁体0106内部磁场的作用，可防止第一致动杆0104意外脱落；
第一连接座0105，用于旋转销0102及第一钳臂0101的定位，第一连接座0105的另一端与第一内锚定磁体0106连接；
第一内锚定磁体0106，用于与外部磁体05相互作用和提供牵引力，第一内锚定磁体0106可为永磁体材料或导磁材料组成；
第一扣合块0107，安装于第一内锚定磁体0106端部，用于与控制部02直接连接及扣合，可为永磁体材质，也可为其它可导磁材料；
进一步地，第一扣合块0107内部设置截面为圆弧形的环状凹槽，用于与钢珠0207扣合。
控制部02，用于连接抓钳部01和手柄03，传递手柄03的动作，控制抓钳部01的开合或释放，进一步参考图5a控制部的竖直面剖视图及图5b控制部的水平面剖视图，控制部02进一步包括：
吸合磁体0201，其可轴向移动，用于控制抓钳部01与控制部02的吸合；
控制芯杆0202，由手柄03控制进行轴向伸缩，当控制芯杆0202伸出时，可推动第一致动杆0104轴向移动，进而促使抓钳部01张开，当控制芯杆0202回缩时，可促使吸合磁体0201和第一内锚定磁体0106分离；
进一步地，控制芯杆0202端部为截面为圆弧形的环状凹槽，用于控制钢珠0207的径向移动；
复位弹簧0203，用于使吸合磁体0201回到初始位置；
控制杆0204，用于连接控制部02和手柄03，并作为保护控制部02内部零件的部件；
固定座0205，用于复位弹簧0203的端部定位，同时作为控制芯杆0202轴向移动的导向件；
滑套0206，由控制芯杆0202驱动，可轴向移动；
进一步地，滑套0206表面设置若干个径向的小孔，小孔内镶嵌钢珠0207，钢珠0207可沿小孔轴向移动，小孔的开孔处外端或内外两端有缩孔结构，缩孔孔径小于钢珠0207直径，用于防止钢珠0207意外脱落；
进一步地，滑套0206的一端设置台阶状结构，用于扣合控制杆0204，防止滑套0206脱离控制部02；
钢珠0207，为球形小滚珠，由控制芯杆0202驱动，可沿滑套0206径向的小孔移动，钢珠0207与第一扣合块0107配合，可使控制部02与抓钳部01保持扣合状态。
请参考图6本发明微创手术辅助装置的手柄状态示意图，手柄03作为整个微创手术辅助装置的手持部分，与控制杆0204连接，供操作者握持并操纵微创手术辅助装置，该手柄03设置三个状态，分别对应初始、张开、释放三种状态。
请参考图7控制部与抓钳部连接未扣合状态示意图，第一钳臂0101由扭簧0103提供夹持力而处于闭合状态，吸合磁体0201受复位弹簧0203驱使而处于初始位置，在吸合磁体0201与第一内锚定磁体0106之间的磁吸作用下，控制部02与抓钳部01吸合为一体。
请参考图8控制部与抓钳部扣合过程示意图，手柄03张开过程中操纵控制芯杆0202轴向前伸，滑套0206小孔中的钢珠0207受吸合磁体0201内壁约束而不能沿径向移动，控制芯杆0202端部的环状凹槽迫使钢珠0207带动滑套0206一同轴向前伸。
请参考图9抓钳部闭合时与控制部的扣合状态示意图，控制芯杆0202继续轴向前伸，直至滑套0206末端的台阶状结构抵达控制杆0204的端面内壁，滑套0206停止轴向运动，钢珠0207此时正对于第一扣合块0107内部的环状凹槽处，钢珠0207失去径向约束，控制芯杆0202继续轴向前伸，迫使钢珠0207径向外移，到达第一扣合块0107的内部环状凹槽处，此时控制部02与抓钳部01形成稳定牢固的扣合状态。
请参考图10抓钳部张开时与控制部的扣合状态示意图，控制芯杆0202继续轴向前伸，通过推动第一致动杆0104促使第一钳臂0101张开。
请参考图11抓钳部夹持目标并与控制部的扣合状态示意图，闭合手柄03过程中，手柄03驱动控制芯杆0202轴向回缩，第一钳臂0101受扭簧0103扭力作用闭合并夹持于目标组织上。
请参考图12抓钳部夹持目标并与控制部的脱离过程示意图，控制芯杆0202继续轴向回缩，控制芯杆0202的端部台阶状结构带动滑套0206一同轴向回缩，钢珠0207受滑套0206和第一扣合块0107共同作用径向回缩，从而解除控制部02与抓钳部01的扣合状态。
请参考图13抓钳部夹持目标并与控制部的脱离状态示意图，手柄03通过控制芯杆0202拉动吸合磁体0201回缩，吸合磁体0201与第一内锚定磁体0106间的磁吸作用由于间距加大而明显减弱，从而抓钳部01与控制部02实现轻松脱离。
请参考图14本发明微创手术辅助装置的体外牵引示意图，以腹腔镜胆囊切除术为例，医生在患者肚脐处开孔后，通过戳卡将处于初始状态的腹腔镜磁锚定夹头部引入患者体内，医生通过腹腔镜拍摄的影像找到胆囊位置，操纵手柄03至张开档位，使抓钳部01张开，接着将抓钳部01移动至夹持胆囊的合适位置后，操纵手柄03回到初始档位，扭簧0103提供夹持力，此时两个第一钳臂0101闭合并夹持于胆囊上，医生继续操纵手柄03至释放档位，控制部02与抓钳部01解除扣合状态，同时吸合磁体0201回缩，此时医生可以将控制部02从患者体内抽出。
进一步通过移动外部磁体05至不同位置，控制抓钳部01的牵引方向，通过控制外部磁体05与腹壁04的距离来控制牵引力的强弱，从而手术辅助人员可通过控制外部磁体05随时配合手术医生，并随手术进展情况灵活调整牵引力的方向和强弱，使胆囊或其它遮挡视野的器官保持提拉状态，避免术野遮蔽，保持术野清晰，降低手术风险，提高手术效率。
当手术完成后，医生可重新将控制部02引入患者体内，控制部02端部靠近抓钳部01时，吸合磁体0201与第一内锚定磁体0106自动吸合对接，同时抓钳部01恢复可操纵性。例如针对胆囊切除术，医生可将抓钳部01连同切除的胆囊一起从患者开孔处取出，在其它类型的腹腔镜手术中，手术医生可根据手术需要，选择松开夹持部位，从原开孔处回收抓钳部01。
本发明的微创手术辅助装置，抓钳部的末端固定有一强磁永磁体，将装置引入人体腹腔内后，夹持于需提拉部位，进一步利用磁体之间的磁吸力，使用外部磁体对夹持部位进行牵引、定位，在手术结束后，医生操作手柄和控制部，对接、扣合患者体内的抓钳部，并可从体外操作抓钳部的开合，从而安全回收微创手术辅助装置。
实施例二：
请参考图15本发明第二实施例的抓钳部的初始状态示意图，第二钳臂0601由夹持弹簧0608提供夹持力，通过连杆机构而处于闭合状态，该抓钳部01主要包括：
第二钳臂0601，具有至少两个可相对运动的臂，通过控制部02实现张开与闭合，第二钳臂0601还可以采用其他的具有相似功能的夹持组件，例如抓钳部件，本发明对此不做限制。
定位旋转销0602，其作为第二钳臂0601的旋转轴，用于第二钳臂0601的定位连接；
连杆0603，其通过活动旋转销0605连接于第二致动杆0604和第二钳臂0601末端，组成连杆传动机构；
请参考图16抓钳部的张开状态示意图，手柄03张开状态时操纵控制芯杆0202轴向前伸，通过推动第二致动杆0604促使第二钳臂0601张开。
第二致动杆0604，由控制部02控制轴向平移，并通过连杆0603使第二钳臂0601张开，当控制部02与抓钳部01脱离后，夹持弹簧0608可使其恢复初始位置，进而使第二钳臂0601闭合；
活动旋转销0605，用于连接第二钳臂0601与连杆0603，连杆0603与第二致动杆0604组成铰链机构，并可径向旋转；
第二连接座0606，用于定位旋转销0602的固定，并且连接第二内锚定磁体0607；
第二内锚定磁体0607，可以为永磁体材料，用于与外部磁体05相互作用，提供牵引力，第二内锚定磁体0607也可以是可导磁材料，本发明对此不做限制；
请参考图17抓钳部的夹持状态示意图，手柄03调至释放档位，抓钳部01与控制部02脱离，第二钳臂0601由夹持弹簧0608驱动而夹持于目标组织上。
夹持弹簧0608，用于第二致动杆0604的复位，使第二钳臂0601闭合，夹持弹簧还可以采用其他弹力部件；
第二扣合块0609，安装于第二内锚定磁体0607端部，用于与控制部02直接连接及扣合，可为永磁体材质，也可为其它可导磁材料。
以腹腔镜胆囊切除术为例，医生在患者肚脐处开孔后，通过戳卡将处于初始状态的腹腔镜磁锚定夹头部伸入患者体内，医生通过腹腔镜拍摄的影像找到胆囊位置，操纵手柄03至张开档位，使抓钳部01张开，接着将抓钳部01移动至夹持胆囊的合适位置后，操纵手柄03回到初始档位，夹持弹簧0608提供夹持力，使两第二钳臂0601闭合并夹持于胆囊上，医生继续操纵手柄03至释放档位，吸合磁体0201回缩并促使卡扣0204打开，此时控制部02与抓钳部01解除扣合状态，此时医生可以将控制部02从患者体内取出。
进一步通过移动外部磁体05至不同位置，控制抓钳部01的牵引方向，通过控制外部磁体05与腹壁04的距离来控制牵引力的强弱，从而医生的助手可通过控制体外磁铁05随时配合手术医生，并随手术进展情况灵活调整牵引力的方向和强弱，使胆囊或其它遮挡视野的器官保持提拉状态，避免术野遮蔽，保持术野清晰，降低手术风险，提高手术效率。
当手术完成后，医生可重新将控制部02伸入患者体内，控制部02端部靠近抓钳部01时，吸合磁体0201与第二内锚定磁体0607自动吸合对接，同时抓钳部01恢复可操纵性。例如针对胆囊切除术，医生可将抓钳部01连同切除的胆囊一起从患者开孔处取出。在其它类型的腹腔镜手术中，手术医生可根据手术需要，选择松开夹持部位，从原开孔处回收抓钳部01。
本发明的腹腔镜磁锚定夹，末端固定有一强磁永磁体。将夹子送入人体腹腔内后，夹持于需提拉部位。利用磁体之间的磁吸力，使用外部磁体05对夹持部位进行牵引、定位，在手术结束后，医生通过卡扣型结构的控制杆，对接、扣合患者体内的磁锚定夹，并可从体外操作夹子开合，从而安全回收磁锚定夹。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
