起重机及伸缩油缸控制方法
技术领域
本公开涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种起重机及伸缩油缸控制方法。
背景技术
目前，市场上使用的轮式起重机主要采用单缸插销伸缩机构来控制吊臂的伸缩。
相关技术中，在起重机空缸伸出找臂位时，由于吊臂滑道加工粗糙加之装配误差，造成伸缩油缸在滑道上运行的阻力不均匀，从而导致空缸运行时出现抖动现象。
发明内容
本公开的目的是提供一种起重机及伸缩油缸控制方法，以解决相关技术中存在的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一部分，提供一种起重机，包括：
伸缩油缸、伸缩油缸控制器、与所述伸缩油缸控制器连接的压力传感器，所述压力传感器设置在所述伸缩油缸的伸腔的进油路上；
所述压力传感器用于检测所述伸腔的压力信息；
所述伸缩油缸控制器用于根据所述压力信息确定所述伸缩油缸是否处于抖动状态，并在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作，以及在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。
可选地，所述伸缩油缸控制器用于通过运行目标控制程序，实现增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作；
所述伸缩油缸控制器还用于通过停止运行所述目标控制程序，实现减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。
可选地，所述伸缩油缸控制器还用于，在运行所述目标控制程序的过程中，检测所述伸缩油缸驱动的所述机臂是否到达所述目标位置点，在所述机臂到达所述目标位置点时，停止运行所述目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流。
可选地，所述目标位置点包括第一位置点和/或第二位置点，所述第一位置点为所述机臂的臂销孔位所处的位置点，所述第二位置点为所述伸缩油缸伸出行程的80％位置点。
可选地，所述伸缩油缸控制器还用于，在运行所述目标控制程序的过程中，若检测到用户手柄的推动角度对应地电流值大于所述目标控制程序对所述伸缩油缸输入的电流值，则将所述伸缩油缸切换为手动控制模式。
可选地，所述伸缩油缸控制器在所述压力信息表征所述伸腔受到的压力在预设时长内变化幅度超过预设压力阈值时，确定所述伸缩油缸处于抖动状态。
根据本公开实施例的第二部分，提供一种伸缩油缸控制方法，所述方法应用于第一部分任一所述的起重机，所述方法包括：
通过所述压力传感器检测所述伸腔的压力信息；
根据所述压力信息确定所述伸缩油缸是否处于抖动状态，并在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作，以及在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。
可选地，所述在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作包括：
通过运行目标控制程序，实现增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作；
所述在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，包括：
通过停止运行所述目标控制程序，实现减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。
可选地，所述方法还包括：
在运行所述目标控制程序的过程中，检测所述伸缩油缸驱动的所述机臂是否到达所述目标位置点，并在所述机臂到达所述目标位置点时，停止运行所述目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流。
可选地，所述目标位置点包括第一位置点和/或第二位置点，所述第一位置点为所述机臂的臂销孔位所处的位置点，所述第二位置点为所述伸缩油缸伸出行程的80％位置点。
可选地，所述方法还包括：
在运行所述目标控制程序的过程中，若检测到用户手柄的推动角度对应地电流值大于所述目标控制程序对所述伸缩油缸输入的电流值，则将所述伸缩油缸切换为手动控制模式。
可选地，在所述压力信息表征所述伸腔受到的压力在预设时长内变化幅度超过预设压力阈值时，确定所述伸缩油缸处于抖动状态。
采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：
采用上述起重机，在伸缩油缸的伸腔的进油路上设置压力传感器，通过该压力传感器可以在伸缩油缸伸缸时检测进油路上的压力波动信息，而根据该压力信息可以确定伸缩油缸是否出现抖动现象。并且，在根据压力信息确定该伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对该伸缩油缸的控制电流，使得该伸缩油缸加快伸出动作，从而可以解决伸缩油缸抖动的现象。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种起重机的结构框图。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种单缸插销系统的控制流程图。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种伸缩油缸控制方法的流程图。
图4是根据本公开一示例性实施例示出的另一种伸缩油缸控制方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
目前，市场上使用的轮式起重机主要采用单缸插销伸缩机构来控制吊臂的伸缩。
相关技术中，在起重机空缸伸出找臂位时，由于吊臂滑道加工粗糙加之装配误差，造成伸缩油缸在滑道上运行的阻力不均匀，从而导致伸缩油缸在空缸运行时出现抖动现象。
有鉴于此，本公开实施例提供一种起重机及伸缩油缸控制方法，以解决相关技术中存在的问题。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种起重机的结构框图，如图1所示，包括：
伸缩油缸101、伸缩油缸控制器102、与所述伸缩油缸控制器102连接的压力传感器103，所述压力传感器103设置在所述伸缩油缸102的伸腔的进油路上；所述压力传感器103用于检测所述伸腔的压力信息；所述伸缩油缸控制器102用于根据所述压力信息确定所述伸缩油缸101是否处于抖动状态，并在所述伸缩油缸101处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸101的控制电流，使得所述伸缩油缸101加快伸出动作，以及在检测到所述伸缩油缸101驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸101的控制电流，使得所述伸缩油缸101减缓伸出动作。
应当说明的是，图1中①表征液压油箱，②表征伸缩油缸控制阀，③表征平衡阀，④表征伸缩油缸101，⑤表征主控阀。A、A1、A2、B、C1、C2、D1、D2、L、M1、M2、P、X均表征油路，Y3、Y4表征油路上的电磁阀。
如图1所示，压力传感器103设置在伸缩油缸101的伸腔的进油路上。应当说明的是，图1所示的压力传感器103的设置位置仅仅是示例性的，并不用于限制本公开。只要是将压力传感器103设置在伸缩油缸102的伸腔的进油路上即可，具体位置本公开不做限定。本领域普通技术人员应当理解的是，压力传感器103检测到的伸腔的进油路上的压力信息，该压力信息可以表征伸缩油缸101所处的伸腔的压力信息。
伸缩油缸控制器102根据压力传感器103检测到的压力信息确定伸缩油缸101是否处于抖动状态，并在确定该伸缩油缸101处于抖动状态时，增加对该伸缩油缸101的控制电流，使得该伸缩油缸101加快伸出动作。具体地，可以通过控制图1中的⑤比例溢流阀增加对该伸缩油缸101的控制电流。而在检测到所述伸缩油缸101驱动的机臂到达目标位置点时也可以通过控制图1中的⑤比例溢流阀减小对所述伸缩油缸101的控制电流,。
不难理解的是，根据共振原理，伸缩油缸101在快速动作时震感比其低速动作时的震感弱。具体原因是，增大伸缩油缸101的伸出速度时，震动频率提高，使共振现象消失，振幅变小从而使得震动感更弱。例如，洗衣机滚筒在低速转动时震动较强，而在高速转动时震动较弱。再例如，高速行驶的车辆震动感比低速行驶的车辆震动感更弱。因此，在确定伸缩油缸101处于抖动状态时，通过增加对该伸缩油缸101的控制电流，使得该伸缩油缸101加快伸出动作，从而可以减小伸缩油缸的抖动强度。
相关技术中，采用的单缸插销系统对伸缩油缸的控制方式如图2所示。参见图2，在步骤22中，通常以中小电流300mA至500mA控制伸缩油缸伸出。而经过发明人实验发现，在控制电流处于400mA至500mA范围内时，伸缩油缸会出现抖动现象。
采用上述起重机，在伸缩油缸的伸腔的进油路上设置压力传感器，通过该压力传感器可以在伸缩油缸伸缸时检测进油路上的压力波动信息，而根据该压力波动信息可以确定伸缩油缸是否出现抖动现象。并且，在根据压力信息确定该伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对该伸缩油缸的控制电流，使得该伸缩油缸加快伸出动作，从而可以解决伸缩油缸抖动的现象。并且在检测到伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时，通过减小对该伸缩油缸的控制电流，可以使得该伸缩油缸的伸出速度降低。
可选地，所述伸缩油缸控制器102用于通过运行目标控制程序，实现增加对所述伸缩油缸101的控制电流，使得所述伸缩油缸101加快伸出动作；所述伸缩油缸控制器102还用于通过停止运行所述目标控制程序，实现减小对所述伸缩油缸101的控制电流，使得所述伸缩油缸101减缓伸出动作。
一种可实现的实施方式，通过在伸缩油缸控制器102上配置目标控制程序，并通过运行该目标控制程序，可以实现增加对伸缩油缸101的控制电流，使得该伸缩油缸101加快伸出动作。具体地，可以将目标控制程序配置为在600毫秒内将伸缩油缸的控制电流增加到550mA。
应当说明的是，当停止运行所述目标控制程序时，采用相关技术中单缸插销系统对伸缩油缸的控制方式继续控制伸缩油缸101。如此，在停止运行所述目标控制程序后，可以实现减小对所述伸缩油缸101的控制电流，使得所述伸缩油缸101减缓伸出动作。
可选地，所述伸缩油缸控制器102还用于，在运行所述目标控制程序的过程中，检测所述伸缩油缸101驱动的机臂是否到达目标位置点，在所述机臂到达所述目标位置点时，停止运行所述目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流。
其中，所述目标位置点包括第一位置点和/或第二位置点，所述第一位置点为所述机臂的臂销孔位所处的位置点，所述第二位置点为所述伸缩油缸101伸出行程的80％位置点。
不难理解的是，上述起重机可以采用单缸插销伸缩机构来控制起重机的吊臂伸缩。因此，在一种可能的情况下，可以将第一位置点设置为起重机的机臂的臂销孔位对应的位置点。相关技术中，臂销孔位一般位于行程的46％位置处。因此，一种可实现的实施方式，伸缩油缸控制器102在运行目标控制程序的过程中，若检测到伸缩油缸101驱动的机臂到达行程的46％位置处时，停止运行目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流。另一种可实现的实施方式，为了更加准确的找到臂销孔位，还可以将伸缩油缸控制器102配置为在运行目标控制程序的过程中，若检测到伸缩油缸101驱动的机臂到达行程的43％位置处时，停止运行目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流，从而降低机臂伸出速度以实现减速找位的目的。这种减速找位的方式便于更加精准的找到行程的46％位置处的臂销孔位。
另一种可能的情况，可以将第二位置点设置为伸缩油缸101伸出行程的80％位置点。通过发明人实验发现，在伸缩油缸101运行到行程的80％位置处以及80％以上的位置处时，伸缩油缸101不会发生抖动现象。因此，一种可实现的实施方式，伸缩油缸控制器102在运行目标控制程序的过程中，若检测到伸缩油缸101驱动机臂到达行程的80％位置处，则可以停止运行目标控制程序，实现减小对所述伸缩油缸的控制电流。采用这种方式，可以避免通过运行目标控制程序增大对伸缩油缸101的控制电流来使得伸缩油缸101加快伸出动作导致的电能浪费。
可选地，所述伸缩油缸控制器102还用于，在运行所述目标控制程序的过程中，若检测到用户手柄的推动角度对应地电流值大于所述目标控制程序对所述伸缩油缸101的控制电流的电流值时，将所述伸缩油缸101切换为手动控制模式。
应当理解的是，若用户手柄的推动角度对应地电流值大于目标控制程序对伸缩油缸101的控制电流的值时，应当将所述伸缩油缸101切换为手动控制模式，便于人工控制伸缩油缸101更加快速的伸出。其中值得说明的是伸缩油缸101在手动控制模式下，按照用户手柄的推动角度对应地电流值对伸缩油缸101进行控制。
可选地，所述伸缩油缸控制器102在所述压力信息表征所述伸腔受到的压力在预设时长内变化幅度超过预设压力阈值时，确定所述伸缩油缸101处于抖动状态。
一种可实现的实施方式，若压力传感器103在2秒时间范围内检测到的压力值变化幅度超过1.2bar，则认为伸缩油缸101处于抖动状态。其中，预设压力阈值根据需求进行适应性设置。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种伸缩油缸控制方法，如图3所示，所述方法应用于上述任意一种起重机，所述方法包括：
步骤31、通过所述压力传感器检测所述伸腔的压力信息；
步骤32、根据所述压力信息确定所述伸缩油缸是否处于抖动状态，并在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作，以及在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。
采用这种方法，通过压力传感器检测伸缩油缸的伸腔的压力信息；根据该压力信息确定伸缩油缸是否处于抖动状态，并在确定伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加控制伸缩油缸的控制电流，使得伸缩油缸加快伸出动作，以解决伸缩油缸抖动的现象。并且在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，以减缓伸缩油缸的伸出动作使得伸缩油缸驱动的机臂准确找到臂销孔位。
可选地，所述在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作包括：
通过运行目标控制程序，实现增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作；
所述在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，包括：
通过停止运行所述目标控制程序，实现减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。
可选地，所述方法还包括：
在运行所述目标控制程序的过程中，检测所述伸缩油缸驱动的所述机臂是否到达所述目标位置点，并在所述机臂到达所述目标位置点时，停止运行所述目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流。
可选地，所述目标位置点包括第一位置点和/或第二位置点，所述第一位置点为所述机臂的臂销孔位所处的位置点，所述第二位置点为所述伸缩油缸伸出行程的80％位置点。
可选地，所述方法还包括：
在运行所述目标控制程序的过程中，若检测到用户手柄的推动角度对应地电流值大于所述目标控制程序对所述伸缩油缸输入的电流值，则将所述伸缩油缸切换为手动控制模式。
可选地，在所述压力信息表征所述伸腔受到的压力在预设时长内变化幅度超过预设压力阈值时，确定所述伸缩油缸处于抖动状态。
图4是根据本公开一示例性实施例示出的另一种伸缩油缸控制方法的流程图，如图4所示，包括：
步骤41、开始；
步骤42、单缸插销系统输出中小控制电流信息；
步骤43、根据中小控制电流控制伸缩油缸开始伸缩，同时通过压力传感器检测伸缩油缸的伸腔的压力信息；
步骤44、根据所述压力信息确定所述伸缩油缸是否处于抖动状态；
步骤45、通过运行目标控制程序，实现增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作；
步骤46、判断是否到达目标位置点；
步骤47、停止运行所述目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流；
步骤48、根据目标控制程序输出的电流值控制伸缩油缸继续伸出。
关于上述实施例中的步骤，其中各个步骤的具体实施方式已经在有关该起重机的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
