气动伺服控制系统的驱控装置
技术领域
本实用新型涉及气动伺服控制系统，尤其是一种气动伺服控制系统的驱控装置。
背景技术
电动伺服控制系统、液压伺服控制系统以及气动伺服控制系统是目前工业领域主要的三种伺服控制系统，但是由于气动式系统响应速度较慢且存在非线性，气动伺服控制系统仅能从事简单的控制动作，在高精度领域使用范围较少。在工业自动化领域一些对位置精度不是很敏感的场景中应用较为广泛。电动伺服控制系统由于装配电机、减速装置、机械传动装置导致使用成本和维护成本较高；液压伺服控制系统则存在液压油泄漏的风险和油路管道的建设维护成本过高。
针对电动伺服控制系统，目前市面上配套的驱控装置已经很成熟，但是目前针对气动伺服控制系统，市面上还没有很成熟的驱动控制装置，均需要由用户通过驱动阀块与控制单元自行搭建所需要的驱动控制装置。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种气动伺服控制系统的驱控装置，能够保障气动伺服控制系统的精准输出与控制；且使得驱动装置与气动伺服装置分离设置，适应更多的应用场合，应用范围更广。本实用新型采用的技术方案是：
一种气动伺服控制系统的驱控装置，包括：电磁换向阀、比例调压阀、控制器单元、通信模块、气路进口、两个气路出口、传感器接口、通信接口；
所述通信接口用于输入控制指令，通信接口通过通信模块连接控制器单元；
所述传感器接口用于输入气动伺服装置中的传感器信号；控制器单元连接传感器接口；
所述控制器单元连接并控制比例调压阀和电磁换向阀；
所述气路进口通过气路连接比例调压阀一端，比例调压阀另一端通过气路连接电磁换向阀的供气口，电磁换向阀的两个工作口分别通过气路连接两个气路出口；所述两个气路出口用于分别连接气动伺服装置中双向气缸的两个进气端。
进一步地，气动伺服装置中的传感器信号包括位移传感器信号与姿态传感器信号。
进一步地，电磁换向阀采用两位五通电磁换向阀。
进一步地，通信接口采用通信航插接口。
进一步地，传感器接口采用传感器航插接口。
本实用新型的优点在于：
1）与气动伺服装置分离设计，应用场合更多，应用范围更广。
2）能够接收气动伺服装置反馈的传感器信号，形成闭环控制系统；特别是可以消除气动伺服装置中运动结构单元重力对控制精度的影响。
3）可用于高精度的控制工作领域，成本低、维护简单。
附图说明
图1为本实用新型的原理图。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
现有的气动伺服控制系统，其驱控装置与气动伺服装置常常是安装在一起的，在许多需要两者分离安装的场合，使用不变。
本实用新型的实施例提出一种气动伺服控制系统的驱控装置，与气动伺服控制系统的气动伺服装置独立设置；
本实施例中的气动伺服控制系统的气动伺服装置包括双向气缸16、运动结构单元17、位移传感器18、姿态传感器19；位移传感器18用于检测气动伺服装置的位置信息，姿态传感器19用于检测运动结构单元17的姿态信息，如运动结构单元17运动方向与重力方向的角度；
如图1所示，本实施例中的气动伺服控制系统的驱控装置，包括：电磁换向阀1、比例调压阀2、控制器单元3、通信模块4、气路进口7、两个气路出口8、9、传感器接口14、通信接口15；
所述通信接口15用于输入控制指令，通信接口15通过通信模块4连接控制器单元3；
所述传感器接口14用于输入气动伺服装置中的位移传感器18信号与姿态传感器19信号；控制器单元3连接传感器接口14；
所述控制器单元3连接并控制比例调压阀2和电磁换向阀3；
所述气路进口7通过气路连接比例调压阀2一端，比例调压阀2另一端通过气路连接电磁换向阀1的供气口，电磁换向阀1的两个工作口分别通过气路连接两个气路出口8、9；所述两个气路出口8、9用于分别连接气动伺服装置中双向气缸16的两个进气端；
在一些实施例中，通信接口15采用通信航插接口；传感器接口14采用传感器航插接口；
在一些实施例中，电磁换向阀1采用两位五通电磁换向阀。
首先由外部指令输入想要的力/速度/位移指令至通信接口15，通过通信模块4传输至控制器单元3；控制器单元3接收气动伺服装置中的位移传感器18信号与姿态传感器19信号，得到气动伺服装置的实际位置信息和运动结构单元17的姿态信息；然后控制器单元3输出对应的控制信号至比例调压阀2和电磁换向阀1；同时控制器单元3也接收比例调压阀2的反馈信号；气源通过气路进口7连接到比例调压阀2，比例调压阀2根据接收的控制器单元3发出的控制信号发出对应的调节气压信号输出至电磁换向阀1，电磁换向阀1根据控制器单元3发出的控制信号决定气体通往双向气缸16的方向，气体经气路出口8、9分别输送到双向气缸16的两端，双向气缸16内的活塞经压缩气体的推动改变运动结构单元17的运动状态，同时集成在气动伺服装置内的位移传感器18检测气动伺服装置的位置信息，集成在气动伺服装置内的姿态传感器19检测运动结构单元17的姿态信息；驱控装置通过实时检测气动伺服装置上的相关传感器信息，结合控制器单元3对电磁换向阀1、比例调压阀2的控制形成闭环控制系统，达到控制要求输出期望的力/速度/位移。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
