驱动器丝杠生产自动化组装系统和组装方法

　　驱动器丝杠生产自动化组装系统和组装方法

　　技术领域

　　本发明涉及驱动器丝杠生产自动化组装系统和组装方法。

　　背景技术

　　驱动器丝杠现有组装基本采用纯人工完成，驱动器丝杠是驱动器关键零部件，纯人工组装人为干涉因素过多，难以保证丝杠组件质量的稳定性及驱动器整体性能。丝杠组装包含：齿轮、嵌件、轴承及滑块的预组装;螺钉或者螺母的点螺纹胶(人工点胶难以控制螺纹胶的使用量及均匀度);螺钉或者螺母紧固(现有方式采用手持式电批紧固，难以控制旋转速度及紧固扭矩);齿轮涂润滑脂(现在多采用毛刷涂油，难以确保涂润滑脂效果);丝杠涂润滑脂(现在多为点胶阀柱形涂油，润滑脂无法完全到达丝杠槽内，降低润滑效果，造成部分润滑脂浪费);滑块旋入(现多采用手持丝杠，辅助电机旋入滑块，此方式有一定安全隐患且难以控制滑块统一高度)。

　　发明内容

　　针对上述问题，本发明拟本发明一种驱动器丝杠生产自动化组装系统，包括螺钉或者螺母的点螺纹胶、螺钉或者螺母紧固、齿轮涂润滑脂、丝杠涂润滑脂、滑块旋入等的多功能自动化组装系统。为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种驱动器丝杠生产自动化组装系统 ，用于在预装有组装丝母件和/或齿轮件的丝杠件上组装螺钉件和/或滑块件;其包括机架总成。作为上述技术方案的进一步改进： 在机架总成上设置有： 旋转工位盘，在机架总成上设置并通过电机驱动旋转;在旋转工位盘分布有用于承接竖直送入丝杠件并保证不同长度的丝杠件上部高度限定在设定范围内的输入定高工位、用于在丝杠件的丝母件内螺纹部涂抹螺纹胶的点螺纹胶工位、带有用于检测丝杠件上部高度或点胶质量的检查摄像头的检测工位、用于将螺钉件组装到丝母件上的紧固工位、用于在齿轮件啮合齿部涂抹润滑脂的齿轮涂脂工位、用于在丝杠外螺纹部涂抹润滑脂的丝杠涂脂工位，用于在丝杠件外螺纹装入滑块件的滑块旋入工位和/或用于等待外置机械手将组装后丝杠件取出并将待组装丝杠件送入的输出工位。

　　本发明采用转盘式结构配合气动夹爪机构完成丝杠组件物料的输送，丝杠预装后放置后到位，针对不同长度丝杠组件，有专用的定高结构保证丝杠组件夹持后同一高度，实现其它工序。螺母(也叫丝母)的点螺纹胶结构介绍：丝杠预装组件通过转盘机构输送到位后，气动机构辅助流量点胶阀，完成点螺纹胶，并保证螺纹胶使用量。根据不同螺钉及螺母，调用程序完成相关的点胶要求。作为等同，可以是丝杠上是螺钉外螺纹，而将螺母(丝母)进行上料安装是等同。辅助夹持机构将丝杠组件夹持后，紧固机构根据产品下移到位，并完成丝杠螺钉或者螺母紧固。紧固机构可以保证稳定紧固扭矩且是否紧固到位提醒。涂润滑脂结构前端采用仿形管刷配合伺服旋转，将润滑脂刷入齿轮轮齿内，保证润滑脂达到最优润滑效果。丝杠涂润滑脂结构前端采用仿形机构，上下运动将润滑脂刮入丝杠槽内，保证润滑脂达到最优润滑效果。滑块上料结构暂存部分滑块物料，错料结构将滑块物料进行单个错料，通过输送机构将滑块放置到旋入机构套筒内，根据不同尺寸丝杠旋入机构完成滑块旋入，达到统一高度。 本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

　　附图说明

　　图1是本发明的使用结构示意图。图2是本发明螺纹紧固机构的结构示意图。图3是本发明丝杠件的结构示意图。图4是本发明齿轮涂脂工位的结构示意图。图5是本发明丝杠涂润滑脂装置的使用结构示意图。图6是本发明旋转中心轴的结构示意图。图7是本发明点螺纹上顶尖的结构示意图。图8是本发明滑块旋入机构的结构示意图。 图9是本发明输入定高工位的使用结构示意图。图10是本发明螺纹紧固夹持机构的结构示意图。图11是本发明齿轮后V型嘴侧的结构示意图。图12是本发明丝母件的结构示意图。

　　其中：1、丝杠件;2、丝母件;3、螺钉件;4、齿轮件;5、滑块件;6、旋转工位盘;7、输入定高工位;8、点螺纹胶工位;9、检测工位;10、紧固工位;11、齿轮涂脂工位;12、丝杠涂脂工位;13、滑块旋入工位;14、输出工位;15、气动夹爪胎具;16、定高装置;17、点螺纹胶装置;18、螺纹紧固机构;19、螺纹紧固夹持机构;20、齿轮涂润滑脂装置;21、丝杠涂润滑脂装置;22、滑块上料结构;23、滑块错料结构;24、滑块输送机构;25、滑块旋入机构;26、旋转中心轴;27、旋转霍尔传感器;28、旋转L型角度定位杆;29、胎具夹持气缸;30、胎具导向块;31、胎具扶正对合手指;32、胎具复位弹簧;33、胎具下托插板;34、定高升降下托板;35、定高下内锥套;36、定高测量块;37、定高光栅条;38、定高电磁铁;39、点螺纹底座;40、点螺纹伸缩杆;41、点螺纹旋转齿轮;42、点螺纹升降座;43、点螺纹摆动座;44、点螺纹弧槽;45、点螺纹导向杆;46、点螺纹铰接轴;47、点螺纹胶流量阀;48、点螺纹旋转针头;49、点螺纹针夹持手;50、点螺纹上顶尖;51、点螺纹下顶尖;52、检查摄像头;53、紧固后摆动臂;54、紧固前L动臂;55、紧固半弧;56、紧固半槽;57、紧固间隔垫;58、紧固传感器;59、紧固升降头;60、紧固旋拧头;61、紧固上料机械手;62、齿轮旋转驱动头;63、齿轮送脂胶管;64、齿轮V型脂嘴;65、齿轮前V型嘴侧;66、齿轮后V型嘴侧;67、抹胶面;68、丝杠升降座;69、丝杠下旋转托盘;70、丝杠辅助对轮;71、丝杠上夹持手;72、丝杠下夹持手;73、丝杠涂脂嘴;74、滑块下落通道;75、滑块底部托盘;76、滑块错位推手;77、滑块平送托手;78、滑块组装底托;79、滑块组装旋转套筒;80、滑块旋转头;81、滑块组装过载弹簧。

　　具体实施方式

　　如图1-12所示，本实施例的驱动器丝杠生产自动化组装系统 ，用于在预装有组装丝母件2和/或齿轮件4的丝杠件1上组装螺钉件3和/或滑块件5;其包括机架总成。

　　以下各部件作为优选可以组合或单独使用，在机架总成上设置有： 旋转工位盘6，在机架总成上设置并通过电机驱动旋转;

　　在旋转工位盘6分布有用于承接竖直送入丝杠件1并保证不同长度的丝杠件1上部高度限定在设定范围内的输入定高工位7、用于在丝杠件1的丝母件2内螺纹部涂抹螺纹胶的点螺纹胶工位8、带有用于检测丝杠件1上部高度或点胶质量的检查摄像头52的检测工位9、用于将螺钉件3组装到丝母件2上的紧固工位10、用于在齿轮件4啮合齿部涂抹润滑脂的齿轮涂脂工位11、用于在丝杠外螺纹部涂抹润滑脂的丝杠涂脂工位12，用于在丝杠件1外螺纹装入滑块件5的滑块旋入工位13和/或用于等待外置机械手将组装后丝杠件1取出并将待组装丝杠件1送入的输出工位14;

　　气动夹爪胎具15，分布在旋转工位盘6上，夹持丝杠件1在各个工位之间运动高度限定在设定范围包括同一高度或满足设备行程要求的不同高度;

　　在旋转工位盘6中心处设置有旋转中心轴26，在旋转中心轴26周边分布有与各个工位对应的旋转霍尔传感器27，在旋转工位盘6上设置有用于与旋转霍尔传感器27感应定位的旋转L型角度定位杆28;

　　在气动夹爪胎具15中，

　　胎具夹持气缸29，沿径向分布在旋转工位盘6上;

　　胎具导向块30，成对设置在胎具夹持气缸29两侧，其内侧面为八字形结构;

　　胎具扶正对合手指31，根部与胎具夹持气缸29铰接且沿着胎具导向块30内侧面运动抱合或松开丝杠件1，在胎具扶正对合手指31之间设置有胎具复位弹簧32;

　　胎具下托插板33，根部与胎具夹持气缸29连接且用于插入并托举丝杠件1。

　　在输入定高工位7设置有定高装置16;在定高装置16中，

　　定高升降下托板34，在机架总成上升降运动;

　　定高下内锥套35，竖直设置在定高升降下托板34上且用于对准丝杠件1的下端部;

　　定高测量块36，在定高升降下托板34上;

　　定高光栅条37，竖直设置在机架总成上，并与定高测量块36配套进行高度数据测量;根据高度数据测量，定高升降下托板34带动定高下内锥套35升降，从而调整胎具扶正对合手指31夹持丝杠件1外侧壁的位置;

　　定高电磁铁38，在定高升降下托板34上，用于与机架总成磁力吸合。

　　在点螺纹胶工位8设置有点螺纹胶装置17;在点螺纹胶装置17中，

　　点螺纹底座39，设置在机架总成上;

　　点螺纹伸缩杆40，径向伸缩在点螺纹底座39上;

　　点螺纹升降座42，在点螺纹伸缩杆40上;

　　点螺纹旋转齿轮41，旋转设置在点螺纹伸缩杆40或点螺纹升降座42上且用于与齿轮件4啮合;

　　点螺纹摆动座43，通过点螺纹铰接轴46铰接在点螺纹升降座42上，并绕点螺纹铰接轴46摆动;

　　点螺纹弧槽44，位于点螺纹摆动座43的竖直侧壁上;

　　点螺纹导向杆45，在点螺纹弧槽44中滑动;

　　点螺纹胶流量阀47，位于点螺纹摆动座43上，用于给丝母件2内螺纹点胶;

　　点螺纹旋转针头48，与点螺纹胶流量阀47出口相对应，从而将出口凝固的胶去除，针尖部为棱锥体或偏心设置;

　　点螺纹针夹持手49，设置在点螺纹摆动座43，具有相连接的伸缩臂与旋转臂，伸缩臂带动点螺纹旋转针头48做靠近或远离点螺纹胶流量阀47出口运动，而旋转臂带动点螺纹旋转针头48做旋转运动;

　　点螺纹上顶尖50与点螺纹下顶尖51，位于点螺纹胶工位8处的丝杠件1的上下端并通过机械手驱动夹持丝杠件1对应端面的中心孔。

　　在紧固工位10上有螺纹紧固机构18及螺纹紧固夹持机构19;

　　在螺纹紧固夹持机构19中，紧固后摆动臂53成八字设置且由气缸驱动做径向运动;紧固前L动臂54，根部与紧固后摆动臂53端部铰接，中部铰接在机架总成上，端部呈八字设置;在水平面，根部与端部成垂直，在端部设置有用于夹持丝杠件1的紧固半弧55;

　　在紧固半弧55中部设置有紧固半槽56，在紧固半槽56中设置有紧固间隔垫57，紧固半槽56抱合成工艺槽，紧固间隔垫57在工艺槽中固定;

　　在螺纹紧固机构18中，紧固传感器58用于感知螺钉件3是否到达丝母件2处;紧固升降头59，在机架总成上下运动;紧固上料机械手61，用于将螺钉件3送至紧固半弧55夹持的丝杠件1上端的丝母件2内螺母处;紧固旋拧头60，旋转在紧固升降头59上，在紧固升降头59带动下行将螺钉件3旋入到丝母件2内螺母中;

　　在齿轮涂脂工位11设置有齿轮涂润滑脂装置20，在齿轮涂润滑脂装置20中，齿轮旋转驱动头62，升降在机架总成上并带动丝杠件1旋转;

　　齿轮送脂胶管63，通过机械手安装在机架总成上;

　　齿轮V型脂嘴64，安装在齿轮送脂胶管63端部，在竖直面投影为<形状，其与齿轮件4槽部相吻合;其相对于齿轮件4旋转方向具有齿轮前V型嘴侧65与齿轮后V型嘴侧66，齿轮后V型嘴侧66宽于齿轮前V型嘴侧65，齿轮后V型嘴侧66相对于齿轮前V型嘴侧65具有抹胶面67;

　　在丝杠涂脂工位12具有丝杠涂润滑脂装置21，在丝杠涂润滑脂装置21中，

　　丝杠上夹持手71，径向伸缩在机架总成上;

　　丝杠升降座68，升降在机架总成上;

　　丝杠下夹持手72，在丝杠升降座68上且位于丝杠上夹持手71下方;

　　丝杠辅助对轮70，分别在丝杠上夹持手71与丝杠下夹持手72上，丝杠辅助对轮70，其轴心线水平设置;

　　丝杠下旋转托盘69，夹持丝杠件1底部且带动丝杠件1做旋转运动;

　　丝杠涂脂嘴73，升降设置在机架总成上且用于给丝杠件1外螺纹啮合并涂脂;

　　在滑块旋入工位13具有滑块上料结构22，设置有预存有滑块件5的竖直通道;滑块错料结构23，位于竖直通道底部，用于将滑块件5逐个从竖直通道底部水平输出;滑块输送机构24，其输入端位于滑块错料结构23的输出端;滑块旋入机构25，位于滑块旋入工位13处，承接滑块输送机构24输出的滑块件5并旋入到丝杠件1外螺纹上;

　　滑块上料结构22，具有存储滑块件5且下端开口的滑块下落通道74;

　　滑块底部托盘75，位于滑块下落通道74正下方，其升降设置，托着滑块件5逐个从下落通道74下端露出;

　　滑块错料结构23具有滑块错位推手76，其设置在滑块底部托盘75一侧，通过被推杆推动将从下落通道74下端露出于滑块底部托盘75上的滑块件5水平推出;

　　滑块输送机构24具有水平放置的直线往返驱动器;

　　滑块平送托手77，设置在直线往返驱动器上并在输入端承接滑块错位推手76推送出的滑块件5，直线往返驱动器将滑块件5送至滑块旋入工位13处;

　　滑块旋入机构25具有升降设置在滑块旋入工位13处的滑块组装底托78;

　　滑块组装旋转套筒79，设置在滑块组装底托78上;承接滑块平送托手77送入的滑块件5;

　　滑块旋转头80，带动滑块组装旋转套筒79旋转，将滑块件5在丝杠件1上旋转拧入;

　　滑块组装过载弹簧81，连接在滑块旋转头80与滑块组装底托78之间。

　　用于给丝杠件1上的丝母件2涂胶并组装螺钉件3;

　　在机架总成上设置有点螺纹胶装置17;在点螺纹胶装置17中，

　　点螺纹底座39，设置在机架总成上;

　　点螺纹伸缩杆40，径向伸缩在点螺纹底座39上;

　　点螺纹升降座42，在点螺纹伸缩杆40上;

　　点螺纹旋转齿轮41，旋转设置在点螺纹伸缩杆40或点螺纹升降座42上且用于与齿轮件4啮合;

　　点螺纹摆动座43，通过点螺纹铰接轴46铰接在点螺纹升降座42上，并绕点螺纹铰接轴46摆动;

　　点螺纹弧槽44，位于点螺纹摆动座43的竖直侧壁上;

　　点螺纹导向杆45，在点螺纹弧槽44中滑动;

　　点螺纹胶流量阀47，位于点螺纹摆动座43上，用于给丝母件2内螺纹点胶;点螺纹旋转针头48，与点螺纹胶流量阀47出口相对应，从而将出口凝固的胶去除，针尖部为棱锥体或偏心设置;

　　点螺纹针夹持手49，设置在点螺纹摆动座43，具有相连接的伸缩臂与旋转臂，伸缩臂带动点螺纹旋转针头48做靠近或远离点螺纹胶流量阀47出口运动，而旋转臂带动点螺纹旋转针头48做旋转运动;

　　点螺纹上顶尖50与点螺纹下顶尖51，位于点螺纹胶工位8处的丝杠件1的上下端并通过机械手驱动夹持丝杠件1对应端面的中心孔。

　　在机架总成上有螺纹紧固机构18及螺纹紧固夹持机构19;在螺纹紧固夹持机构19中，紧固后摆动臂53成八字设置且由气缸驱动做径向运动;紧固前L动臂54，根部与紧固后摆动臂53端部铰接，中部铰接在机架总成上，端部呈八字设置;在水平面，根部与端部成垂直，在端部设置有用于夹持丝杠件1的紧固半弧55;在紧固半弧55中部设置有紧固半槽56，在紧固半槽56中设置有紧固间隔垫57，紧固半槽56抱合成工艺槽，紧固间隔垫57在工艺槽中固定;在螺纹紧固机构18中，紧固传感器58用于感知螺钉件3是否到达丝母件2处;紧固升降头59，在机架总成上下运动;紧固上料机械手61，用于将螺钉件3送至紧固半弧55夹持的丝杠件1上端的丝母件2内螺母处;紧固旋拧头60，旋转在紧固升降头59上，在紧固升降头59带动下行将螺钉件3旋入到丝母件2内螺母中。

　　用于给齿轮件4外螺纹涂脂;在机架总成上设置有齿轮涂润滑脂装置20，在齿轮涂润滑脂装置20中，齿轮旋转驱动头62，升降在机架总成上并带动丝杠件1旋转;齿轮送脂胶管63，通过机械手安装在机架总成上;

　　齿轮V型脂嘴64，安装在齿轮送脂胶管63端部，在竖直面投影为<形状，其与齿轮件4槽部相吻合;其相对于齿轮件4旋转方向具有齿轮前V型嘴侧65与齿轮后V型嘴侧66，齿轮后V型嘴侧66宽于齿轮前V型嘴侧65，齿轮后V型嘴侧66相对于齿轮前V型嘴侧65具有抹胶面67。

　　用于给丝杠件1外螺纹涂脂并组装滑块件5; 在机架总成上具有丝杠涂润滑脂装置21，在丝杠涂润滑脂装置21中，丝杠上夹持手71，径向伸缩在机架总成上; 丝杠升降座68，升降在机架总成上;

　　丝杠下夹持手72，在丝杠升降座68上且位于丝杠上夹持手71下方;

　　丝杠辅助对轮70，分别在丝杠上夹持手71与丝杠下夹持手72上，丝杠辅助对轮70，其轴心线水平设置;

　　丝杠下旋转托盘69，夹持丝杠件1底部且带动丝杠件1做旋转运动;

　　丝杠涂脂嘴73，升降设置在机架总成上且用于给丝杠件1外螺纹啮合并涂脂;在机架总成上设置有滑块旋入工位13;在滑块旋入工位13具有滑块上料结构22，设置有预存有滑块件5的竖直通道;滑块错料结构23，位于竖直通道底部，用于将滑块件5逐个从竖直通道底部水平输出;滑块输送机构24，其输入端位于滑块错料结构23的输出端;滑块旋入机构25，位于滑块旋入工位13处，承接滑块输送机构24输出的滑块件5并旋入到丝杠件1外螺纹上; 滑块上料结构22，具有存储滑块件5且下端开口的滑块下落通道74;

　　滑块底部托盘75，位于滑块下落通道74正下方，其升降设置，托着滑块件5逐个从下落通道74下端露出;滑块错料结构23具有滑块错位推手76，其设置在滑块底部托盘75一侧，通过被推杆推动将从下落通道74下端露出于滑块底部托盘75上的滑块件5水平推出;滑块输送机构24具有水平放置的直线往返驱动器;滑块平送托手77，设置在直线往返驱动器上并在输入端承接滑块错位推手76推送出的滑块件5，直线往返驱动器将滑块件5送至滑块旋入工位13处;滑块旋入机构25具有升降设置在滑块旋入工位13处的滑块组装底托78;

　　滑块组装旋转套筒79，设置在滑块组装底托78上;承接滑块平送托手77送入的滑块件5;滑块旋转头80，带动滑块组装旋转套筒79旋转，将滑块件5在丝杠件1上旋转拧入;滑块组装过载弹簧81，连接在滑块旋转头80与滑块组装底托78之间。

　　本实施例的驱动器丝杠生产自动化组装方法， 该方法包括以下步骤;通过旋转工位盘6实行各个工位的衔接;

　　步骤一，在输出工位14，通过气动夹爪胎具15夹持送入的丝杠件1;首先，在气动夹爪胎具15中，胎具夹持气缸29驱动胎具扶正对合手指31沿着胎具导向块30内侧面伸出并通过胎具复位弹簧32张开;然后，将丝杠件1送入到胎具扶正对合手指31处;其次，气动夹爪胎具15带动胎具扶正对合手指31后退并对丝杠件1进行夹持;

　　步骤二，在输入定高工位7，借助于定高装置16;首先，通过定高升降下托板34带动定高下内锥套35上升并对准丝杠件1的下端部，并通过定高光栅条37与定高测量块36配套进行高度数据测量;然后，到达设定高度，胎具下托插板33插入并托举丝杠件1;其次，定高下内锥套35下行，使得丝杠件1的对应台阶面放置到胎具下托插板33上;再次，通过定高电磁铁38与机架总成磁力吸合;

　　步骤三，在点螺纹胶工位8，借助于点螺纹胶装置17;首先，调整点螺纹升降座42高度，并通过点螺纹上顶尖50与点螺纹下顶尖51夹持丝杠件1对应端面的中心孔;然后，点螺纹伸缩杆40带动点螺纹旋转齿轮41与齿轮件4啮合旋转;其次，点螺纹摆动座43在点螺纹导向杆45的作用下，绕点螺纹铰接轴46摆动，从而调节点螺纹胶流量阀47倾斜角度并对旋转的丝母件2内螺纹点胶;

　　步骤四，在检测工位9，通过检查摄像头52检测丝杠件1上部高度或点胶质量;

　　步骤五，在紧固工位10，借助于螺纹紧固机构18及螺纹紧固夹持机构19;首先，由气缸驱动紧固后摆动臂53带动紧固前L动臂54对合，紧固半弧55承接并夹持丝杠件1;然后，紧固上料机械手61将螺钉件3送至紧固半弧55夹持的丝杠件1上端的丝母件2内螺母处;其次，紧固旋拧头60在紧固升降头59带动下行将螺钉件3旋入到丝母件2内螺母中;

　　步骤六，在齿轮涂脂工位11，借助于齿轮涂润滑脂装置20，首先，齿轮旋转驱动头62下降并带动丝杠件1旋转;然后，齿轮送脂胶管63的齿轮V型脂嘴64进入到齿轮件4槽部中并涂脂;其次，齿轮V型脂嘴64利用<形状，使得齿轮件4槽部中涂脂多于边缘，且避免涂脂外露;再次，利用抹胶面67将齿轮件4槽部中涂脂抹平;

　　步骤七，在丝杠涂脂工位12，借助于丝杠涂润滑脂装置21;首先，通过丝杠上夹持手71的丝杠辅助对轮70与丝杠下夹持手72的丝杠辅助对轮70，夹持丝杠件1底部且带动丝杠件1做旋转运动;其次，丝杠涂脂嘴73在机架总成上升降且给丝杠件1外螺纹啮合并涂脂;

　　步骤八，在滑块旋入工位13，借助于滑块上料结构22、滑块错料结构23、滑块输送机构24及滑块旋入机构25;首先，在滑块件5的竖直通道预存滑块件5;然后，滑块底部托盘75将滑块件5从竖直通道底部逐个输出;其次，滑块错位推手76将从下落通道74下端露出于滑块底部托盘75上的滑块件5水平推出到滑块平送托手77并被夹持;再次，直线往返驱动器推动滑块平送托手77将滑块件5水平送至滑块旋入工位13，滑块平送托手77将滑块件5放置到滑块组装旋转套筒79上;紧接着，滑块组装底托78上升且滑块旋转头80旋转，从而将滑块件5在丝杠件1上旋转拧入;

　　步骤九，在输出工位14将组装后的丝杠件1通过机械手输出。

　　本发明实现了丝杠件1，丝母件2，螺钉件3，齿轮件4，滑块件5的组装，其中，旋转工位盘6实行工序连接。旋转中心轴26作为旋转基准，旋转霍尔传感器27，旋转L型角度定位杆28实行对各个角度的确定与精确感应，胎具夹持气缸29实行夹持驱动，胎具导向块30实行开合导向，胎具扶正对合手指31实行夹持，胎具复位弹簧32实行自动复位，胎具下托插板33实行竖直方向定位，定高升降下托板34实行高度调整，定高下内锥套35实现精准定位，定高测量块36，定高光栅条37实现高度测量，定高电磁铁38实现吸附固定，点螺纹底座39为支撑，点螺纹伸缩杆40实现带动点螺纹旋转齿轮41离合从而实现了带动丝杠旋转，点螺纹升降座42实现高度调节，点螺纹摆动座43摆动实现角度调节，点螺纹弧槽44实现导向，点螺纹导向杆45通过推杆驱动，点螺纹铰接轴46为支撑轴，点螺纹胶流量阀47实现胶液的涂抹，当发生堵塞后，点螺纹针夹持手49操作点螺纹旋转针头48实现旋转与伸缩驱动，从而将凝固的胶液从端口处剔除并清理干净，点螺纹上顶尖50，点螺纹下顶尖51实现对正并旋转，检查摄像头52实现检测，紧固后摆动臂53实现驱动，紧固前L动臂54带动紧固半弧55实现夹持，紧固半槽56通过紧固间隔垫57实现厚度调节，避免损坏丝杆，紧固传感器58实现位置感应，紧固升降头59，紧固旋拧头60实现驱动旋转，紧固上料机械手61实现自动上料，齿轮旋转驱动头62通过抱爪或机械手实现驱动旋转，齿轮送脂胶管63实现润滑脂的加注，齿轮V型脂嘴64其结构巧妙，齿轮前V型嘴侧65，齿轮后V型嘴侧66使得油脂集中到中心处，避免端面沾润滑脂，通过抹胶面67将中部凸起的润滑脂抹到齿外周边上，设计巧妙，丝杠升降座68升降，丝杠下旋转托盘69，丝杠辅助对轮70实现旋转无损支持，丝杠上夹持手71，丝杠下夹持手72实现扶正，丝杠涂脂嘴73输出，滑块下落通道74实现利用重力输出，滑块底部托盘75实现承接，滑块错位推手76推送滑块从而阻挡通道中的滑块继续下落，滑块平送托手77说一下工位衔接，滑块组装底托78实现升降支持，滑块组装旋转套筒79实现托举，中空设计满足容纳丝杠的要求，滑块旋转头80带动旋转。