一种行走轨道、作业设备及作业设备的使用方法
技术领域
本发明涉及除锈机械领域，特别涉及一种行走轨道、作业设备及作业设备的使用方法。
背景技术
目前，市场上的除锈方式主要地可以分为抛丸除锈、喷砂除锈、无酸洗拉丝除锈。
抛丸除锈主要是利用机械设备的高速运转把一定粒度的钢丸靠抛头机构的离心力抛出，被抛出的钢丸与待除锈物猛烈碰撞从而达到祛除待除锈物的锈蚀；抛丸除锈设备主要由抛丸器、耐磨橡胶环带、绞龙、提升、分离器、进料输送、除尘机、电器组合而成。喷砂除锈是利用高压空气带出石英砂喷射到构件表面达到的一种除锈方法；一个完整的吸入式干喷砂机一般由六个系统组成，即结构系统、介质动力系统、管路系统、除尘系统、控制系统和辅助系统。无酸洗拉丝除锈主要针对线材的除锈；无酸洗剥壳除锈机主要由变速箱五轮脱壳机构、可调节交叉抛物线钢丝刷轮、全封闭除锈室、强迫润滑装置、拉丝模架和电气控制系统组成。由此可见，无论是抛丸除锈机、喷砂除锈机还是无酸洗拉丝设备，其除锈时需要的设备都很多，且体积大，不易移动，只能通过移动被除锈件到除锈设备处才可以进行除锈操作，无法对无法移动的物体进行除锈。
基于此，发明了一种通过敲击实现除锈的装置，通过移动敲击装置可以给固定的物体表面除锈，解决了无法给体积较大不易移动(如船体)的物体除锈的问题。但是，在使用敲击装置除锈过程中需要人力不断地移动敲击除锈机构，浪费劳动力，且作业效率不高。
发明内容
基于此，本发明提供一种节省劳动力，且能够提高作业效率的行走轨道、作业设备及作业设备的使用方法。
本发明采用的技术方案是一种行走轨道，包括第一行走轨道，所述第一行走轨道包括多个轨道模块，多个所述轨道模块相互连接，至少部分轨道模块上固定有吸盘；至少部分相邻轨道模块之间可拆卸连接。
优选地，该行走轨道还包括第二行走轨道，所述第一行走轨道和所述第二行走轨道相互平行设置；所述第一行走轨道和所述第二行走轨道之间设置有定位件，所述第一行走轨道和所述第二行走轨道皆与所述定位件相垂直；所述定位件的一端与所述第一行走轨道可拆卸连接，另一端与所述第二行走轨道可拆卸连接。
优选地，所述轨道模块呈框状设置，所述吸盘固定连接在所述轨道模块的中部，所述轨道模块的侧边设置有行走导向板。
优选地，所述吸盘包括吸盘本体及真空泵，所述吸盘本体上设置有吸盘孔，所述吸盘孔与所述真空泵相连通。
优选地，至少部分相邻轨道模块之间可上下转动；相邻的所述轨道模块通过所述第一连接块和所述第二连接块可拆卸地铰接连接；所述第一连接块上设置有与所述第二连接块配合的固定槽，所述第一连接块上设置有第一连接孔，所述第二连接块上设置有与所述第一连接孔相配合的第二连接孔，所述第一连接块插入所述固定槽内，且通过插销贯穿所述第一连接孔和第二连接孔从而将相邻的轨道模块固定。
本发明还提供一种作业设备，包括作业装置以及上述任一项所述的行走轨道，所述作业装置滑动连接于所述行走轨道上。
优选地，所述作业装置包括行走机构和作业机构，所述行走机构可沿所述行走轨道移动；所述行走机构的长度方向与所述行走轨道垂直；所述作业机构连接在所述行走机构上，且所述作业机构可沿所述行走机构的长度方向移动。
优选地，所述作业机构包括第一作业机构和第二作业机构，所述第一作业机构和所述第二作业机构皆滑动连接于所述行走机构；所述作业机构还包括连接带和固定轮，所述连接带绕过所述固定轮，所述连接带的一端与所述第一作业机构固定连接，另一端与所述第二作业机构固定连接；所述第一作业机构和所述第二作业机构的移动速度相同，移动方向相反。
优选地，所述作业机构还包括动力装置，所述动力装置带动所述固定轮转动；所述固定轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述连接带包括链条，所述链条同时与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述第一齿轮和所述第二齿轮皆与所述动力装置传动连接，所述动力装置带动所述第一齿轮和所述第二齿轮同步转动，进而带动所述第一作业机构和所述第二作业机构反向移动。
优选地，所述行走轨道横向设置，所述第一作业机构和所述第二作业机构上下移动，且所述所述第一作业机构和所述第二作业机构位于所述固定轮的下部。
优选地，所述作业装置包括行走机构和作业机构，所述行走机构可沿所述行走轨道移动；所述作业机构为敲击机构，所述敲击机构的敲击方向与所述吸盘的吸附方向相同。
优选地，所述敲击机构包括多个除锈单元和配气机构，所述除锈单元包括除锈单元本体和弹头，所述除锈单元本体上设置有气腔，所述弹头可活动地嵌装于所述气腔内，所述配气机构与所述气腔连通，用于往所述气腔内通入压缩气体，驱动所述弹头相对于所述气腔往复运动；所述气腔包括导向通孔和活塞腔，所述导向通孔和所述活塞腔相连接且相通，所述弹头可活动地嵌于所述导向通孔内，所述弹头侧壁与导向通孔内壁相抵，使活塞腔成为一个密闭的腔室；所述气腔壁上设有加压工位和泄压工位，所述配气机构可通过所述加压工位向所述活塞腔内通入气体，所述活塞腔内的气体可通过所述泄压工位泄放到大气中。
优选地，所述弹头包括弹头内腔，弹头的侧壁上开设有第一气孔和第二气孔，所述气腔的侧壁上设置有加压工位和泄压工位，所述第一气孔与所述泄压工位相配合，所述第二气孔与所述加压工位相配合；所述除锈单元本体上还设置有缓冲腔，所述缓冲腔与所述加压工位相连通，所述配气机构的出气口与所述缓冲腔相连通；所述配气机构向缓冲腔加压时，所述第二气孔与所述加压工位对齐，气体从所述第二气孔进入并充满所述弹头内腔，所述弹头被活塞腔的气压驱动沿所以说导向通孔前进；所述弹头前进至所述第一气孔对应泄压工位时，气压通过所述泄压工位泄出，所述弹头与被除锈物撞击后复位。
优选地，所述敲击机构包括多个除锈单元和配气机构，所述除锈单元包括除锈单元本体和弹头，所述除锈单元本体包括活塞筒、内盖和外盖，所述活塞腔、缓冲腔和导向通孔皆位于所述活塞筒内，所述外盖固定在所述活塞筒上，所述缓冲腔由所述外盖、内盖和所述活塞筒围成，所述内盖位于所述活塞腔和所述缓冲腔之间；所述弹头伸出时，所述弹头与所述内盖将所述活塞腔密封，所述内盖与所述外盖将所述缓冲腔密封；所述弹头复位时，所述弹头将所述内盖压向所述缓冲腔。
优选地，所述除锈单元本体包括第一本体和第二本体，所述第一本体和第二本体连接，所述第一本体上形成有加压工位，所述第二本体上形成有泄压工位，所述第一本体和第二本体之间形成有气腔，所述第二本体上还形成有用于供弹头的敲击部穿过的弹头出口；所述弹头处于伸出状态时，所述气腔和泄压工位导通，所述气腔和所述加压工位不导通；所述弹头处于缩回状态时，所述气腔和泄压工位不导通，所述气腔和所述加压工位导通。
优选地，所述第一本体由金属材料制成，所述第二本体由塑胶材料制成；至少部分除锈单元的第二本体互相连接为一体。
优选地，所述敲击机构包括除锈模组，所述除锈模组包括多个除锈单元，每个所述除锈模组上的除锈单元呈多行多列分布，且在敲击面的方向上，至少部分不同行的除锈单元的敲击部的中心错位设置。
优选地，在所述除锈机构的敲击面上，至少部分所述除锈单元的敲击部的中心呈平行四边形点阵式分布，且同列的除锈单元的敲击部中心的连线相对于所述除锈机构的进料方向倾斜设置。
优选地，所述作业装置包括行走机构和作业机构，所述行走机构可沿所述行走轨道移动；所述作业装置为喷涂装置或者喷铝液装置，喷涂装置可以使喷漆装置也可以使喷粉末的装置。
本发明还提供一种作业设备的使用方法，包括以下步骤：
将所述行走轨道安装固定在待施工物体的表面；
将所述作业设备安装在所述行走轨道上；
当所述作业设备从所述行走轨道第一端的轨道模块移走后，将所述行走轨道第一端的轨道模块拆卸下来并安装在所述行走轨道的第二端。
本发明的行走轨道包括多个可拆卸连接的轨道模块，轨道模块上固定有吸盘，可以通过吸盘将该行走轨道固定在待作业的物体表面，平面或者立面都可以；位于行走轨道上的作业装置可沿行走轨道移动并对物体进行作业；当行走轨道所在位置作业完成后，通过将第一端的轨道模块拆卸下来连接安装到第二端，从而使行走轨道可以朝着一个方向延伸，作业装置就可以沿行走轨道行走更长的距离；作业过程中，只需要移动轨道模块，不需要整体移动作业设备，更省力，且作业过程中作业设备无需停顿，效率更高。
附图说明
通过附图中所示的本发明优选实施例更具体说明，本发明上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。
图1为本发明优选实施例的作业装置的正视图；
图2为本发明优选实施例的作业装置的后视图；
图3为第一齿轮、第二齿轮及电机之间的连接结构图；
图4为本发明优选实施例的吸盘的整体结构图；
图5为本发明优选实施例的敲击模组的整体结构图；
图6为本发明另一实施例的作业装置的整体结构图；
图7为本发明另一实施例的吸盘的整体结构图；
图8为本发明另一实施例的敲击机构的整体结构图；
图9为除锈模组的爆炸图；
图10为图9中AA方向的切面图；
图11为本发明的除锈单元的切面图；
图12为本发明优选实施例的除锈单元的剖面图；
图13为本发明优选实施例的除锈单元的部分剖面图；
图14为本发明优另一选实施例的敲击机构的切面爆炸图；
图15为本发明另一优选实施例的弹头的剖面图；
图16为本发明另一优选实施例的敲击机构的剖视图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1-16所示，本发明采用的技术方案是一种行走轨道3，包括第一行走轨道3-1，第一行走轨道3-1包括多个轨道模块30，多个轨道模块30相互连接，至少部分轨道模块30上固定有吸盘4，通过吸盘4可以将行走轨道3固定在待作业的物体的表面100上，即使是竖立的面也可以通过吸盘4固定。至少部分相邻轨道模块30之间可拆卸连接。当滑动于该行走轨道3上的作业装置滑过该行走轨道3的第一端时，工作人员可以将第一端的轨道模块30拆卸下来安装到该行走轨道3的第二端，使该行走轨道3可以向第二端的方向延长，且节省轨道模块30。当然，使用时，也可以通过整体移动该行走轨道3的方式改变作业的位置。
在优选实施例中，该行走轨道3还包括第二行走轨道3-2，第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2相互平行设置。第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2之间设置有定位件3-3，第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2皆与定位3-3相垂直。定位件3-3的一端与第一行走轨道3-1可拆卸连接，另一端与第二行走轨道3-2可拆卸连接。定位件3-3用来确定第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2之间的间距，使第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2之间的间距适合外部的作业装置在其上面滑动。具体地，定位件3-3为直杆，直杆的长度即是第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2的距离。
在优选实施例中，轨道模块30呈框状设置，吸盘4固定连接在轨道模块30的中部，轨道模块30的侧边(靠近或者远离作业装置的侧边)设置有行走导向板，作业装置的滚轮在该行走导向板上滚动。吸盘4包括吸盘4本体及真空泵，吸盘4本体上设置有吸盘4孔，吸盘4孔与真空泵相连通。
在优选实施例中，至少部分相邻轨道模块30之间可上下转动(上下转动是指垂直于吸盘4吸附面的方向转动，该转动动作无法改变第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2之间的间距，只能改变行走轨道3与待作业物体的表面100的位置关系)，当带作业物体的表面100出现一定的弧度时，直线的轨道显然无法适应，轨道模块30之间可以转动，使行走轨道3可以适应具有弧度的面。相邻的轨道模块30通过第一连接块34和第二连接块35可拆卸地铰接连接。进一步地，第一连接块34上设置有与第二连接块35配合的固定槽，第一连接块34上设置有第一连接孔，第二连接块35上设置有与第一连接孔相配合的第二连接孔，第一连接块插入固定槽内，且通过插销33贯穿第一连接孔和第二连接孔从而将相邻的轨道模块30固定，使相邻的轨道模块30之间可以上下转动，无法左右摆动。
本发明还提供一种作业设备，包括作业装置以及上述任一项的行走轨道3，作业装置滑动连接于行走轨道3上。作业装置可以一边作业，一边在行走轨道3上滑动，不用每作业一次就人工改变作业装置的位置，节省人力，且作业效率高。
在优选实施例中，作业装置包括行走机构2和作业机构1，行走机构2可沿行走轨道3移动，行走机构2的长度方向与行走轨道3垂直。作业机构1连接在行走机构2上，且作业机构1可沿行走机构2的长度方向移动。行走机构2沿行走轨道3移动，作业机构1沿行走机构2移动，作业机构1可以作业的范围是行走轨道3的长度和行走机构2的长度形成的范围。在该范围内，工作人员都不需要人工移动作业装置，由于行走轨道3可以朝着一个方向延长，因此，每次装好作业装置之后，都可以作业很大一片区域。比如给船体除锈，可以将第一行走轨道3-1固定在船体的上部，第二行走轨道固定在船体的底部(第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2与船体的长度方向平行设置)，作业装置就可以在第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2之间作业，还可以通过拆卸安装轨道模块30使作业装置将整条船的外(内)表面都进行除锈，且中间无需停机，节省人力且作业效率高。
在优选实施例中，作业机构1包括第一作业机构1-1和第二作业机构1-2，第一作业机构1-1和第二作业机构1-2皆滑动连接于行走机构2。进一步地，行走机构2上设置有第一导向杆5-1和第二导向杆5-2，第一行走机构2沿第一导向杆5-1滑动，第二行走机构2沿第二导向杆5-2滑动。作业机构1包括连接带和固定轮，连接带绕过固定轮，连接带的一端与第一作业机构1-1固定连接，另一端与第二作业机构1-2固定连接。第一作业机构1-1和第二作业机构1-2的移动速度相同，移动方向相反。第一作业机构1-1向下移动时，第二作业机构1-2则向上移动，两个作业机构1反向移动，可以相互借力，且互不影响彼此作业。
在优选实施例中，作业机构1还包括动力装置6-4，动力装置6-4为伺服电机，动力装置6-4带动固定轮转动。进一步地，固定轮包括第一齿轮6-1和第二齿轮6-2，连接带包括链条6-3，链条6-3同时与第一齿轮6-1和第二齿轮6-2啮合，第一齿轮6-1和第二齿轮6-2皆与动力装置6-4传动连接，动力装置6-4带动第一齿轮6-1和第二齿轮6-2同步转动，进而带动第一作业机构1-1和第二作业机构1-2反向移动。第一作业机构1-1和第二作业机构1-2移动的方向与第一齿轮6-1和第二齿轮6-2中心点的连接相垂直。如此，可以使第一作业机构1-1和第二作业机构1-2同步移动，且移动方向相反。
在优选实施例中，行走轨道3横向设置，第一作业机构1-1和第二作业机构1-2上下移动，且第一作业机构1-1和第二作业机构1-2位于固定轮的下部。作业机构1为敲击机构，敲击机构的敲击方向与吸盘4的吸附方向相同。
在优选实施例中，作业装置为喷涂装置或者喷铝液装置。
在优选实施例中，作业机构1为敲击机构，作业机构1(敲击机构)可滑动地连接于行走机构2上，行走机构2可带动作业机构1(敲击机构)沿行走轨道3移动。吸盘4可以将行走轨道3固定在被除锈物体的表面100或者被除锈物体附近，敲击机构沿行走轨道3移动，从而给被除锈物体除锈。被除锈物可以是水平放置的物体也可以使竖直放置的物体，如罐体的侧壁、船体的侧壁等。行走机构2包括第一导向杆5-1、第二导向杆5-2、固定架50以及滑动轮7，第一导向杆5-1和第二导向杆5-2平行设置，且第一导向杆5-1和第二导向杆5-2固定固定架50上，固定架50的两端分别设置有滑动轮7，滑动轮7滑动连接于行走轨道3上。在动力装置的驱动下，行走机构2可沿行走轨道3移动，作业机构1(敲击机构)可沿第一导向杆5-1和第二导向杆5-2移动，使作业机构1(敲击机构)能够敲击的范围更大。另外，固定架7上还设置有挂钩8，安全绳系在挂钩8上，防止其有掉落的危险。
参考图14和图15，在优选实施例中，敲击机构包括多个除锈单元和配气机构，除锈单元包括除锈单元本体。除锈单元本体上设置有气腔10，弹头12可活动地嵌装于气腔10内，配气机构与气腔10连通，用于往气腔10内通入压缩气体，驱动弹头12相对于气腔10往复运动。具体地，每一配气机构与多个除锈单元通过管路连通。在另一优选实施例中，每个配气机构与一个除锈单元通过管路连通。气腔10包括导向通孔101和活塞腔102，导向通孔101和活塞腔102相连接且相通，弹头12可活动地嵌于导向通孔101内，弹头12侧壁与导向通孔101内壁相抵，使活塞腔102成为一个密闭的腔室。气腔10壁上设有加压工位104和泄压工位105，配气机构可通过加压工位104向活塞腔102内通入气体，活塞腔102内的气压足够大后，可以将弹头12向外压，使弹头12可以敲击到待除锈物体。活塞腔102内的气体可通过泄压工位105泄放到大气中，活塞腔102内的压力变低，弹头12敲击待除锈物，待除锈物对弹头12产生反向作用力，使弹头12回缩复位。
参考图13-15，在优选实施例中，弹头12包括弹头内腔120，弹头内腔120的顶部呈敞口设置，与活塞腔102相连通。弹头12的侧壁上开设有第一气孔121和第二气孔122，气腔10的侧壁上设置有加压工位104和泄压工位105，第一气孔121与泄压工位105相配合，第二气孔122与加压工位104相配合。除锈单元本体上还设置有缓冲腔103，缓冲腔103与加压工位104相连通，配气机构的出气口与缓冲腔103相连通。配气机构向缓冲腔103加压时，第二气孔122与加压工位104对齐，气体从第二气孔122进入并充满弹头内腔120，弹头12被活塞腔102的气压驱动沿所以说导向通孔101前进。弹头12前进至第一气孔121对应泄压工位105时，气压通过泄压工位105泄出，弹头12与被除锈物撞击后复位。在弹头12未作动时，第二气孔122对应加压工位104，而第一气孔121在导向通孔101内被导向通孔101的侧壁所封闭，使得弹头内腔120、活塞腔102与外部大气相隔绝，因而配气机构向缓冲腔103喷气加压时，气体从缓冲腔103经过活塞腔102的气道107进入加压工位104，加压工位104的气体从第二气孔122进入弹头内腔120，使得弹头内腔120的气压与活塞腔102等压，此时活塞腔102与外界大气压存在压差，便将弹头12朝导向通孔101推动。弹头12被气压推动一直远离活塞腔102，直至第一气孔121对应泄压工位105时，使得弹头内腔120的气体泄到外部大气中。参考图7，进一步地，缓冲腔103是活塞腔102的一部分，弹头12的连接端(即位于活塞腔102内的一端)与活塞腔102的部分侧壁围城的腔室即为缓冲腔103。活塞腔102的侧壁上形成有加压工位104，加压工位104通过气道107与缓冲腔103相连通，配气机构将高压气体导入缓冲腔103，然后进入加压工位104。第二本体112上形成有导向通孔101，导向通孔101的侧壁上设置有泄压工位105，弹头12的敲击部1200可穿过导向通孔101(弹头12上用来敲击待敲击物的部分为敲击部1200)，并可伸出导向通孔101外。弹头12上形成有弹头内腔120、第一气孔121和第二气孔122，第一气孔121和第二气孔122皆与弹头内腔120相连通。弹头12回缩状态时，第二气孔122与加压工位104连通，第一气孔121被导向通孔101的侧壁封闭，高压气流经过缓冲腔103、加压工位104、第二气孔122进入到弹头内腔120内，使弹头内腔120和缓冲腔103的压力保持平衡、且高于大气压，当压力越来越大，即可将弹头12向下压，使弹头12伸出敲击在待敲击物上。弹头12伸出状态时，第一气孔121与泄压工位105相连通，第二气孔122被活塞腔102的侧壁封闭，第一气孔121与第二本体112上的泄压工位105连通后，弹头内腔120中的高压从泄压工位105泄掉，弹头12敲击待敲击物后也会形成一个很强的反弹力，使弹头12迅速弹回复位，由于缓冲腔103内的压力还存在，缓冲腔103中的气体形成一个气垫，可以缓冲垫弹头12的反弹力，减少甚至避免弹头12的连接端与活塞腔102撞击，减少磨损，延长该敲击装置的使用寿命。参考图11，另外，为了保证弹头12每次回弹都能够回到初始位置，即第一气孔121对应加压工位104的位置，同时避免回弹的弹头12撞击缓冲腔103，在缓冲腔103内设置一个朝向弹头12的减震弹簧14，弹头12回弹时打在减震弹簧14上减速，使第二气孔122能够对应加压工位104的时间更长一些，有足够的时间向活塞腔102内充气。
参考图9-13，在优选实施例中，除锈单元本体包括活塞筒1111、内盖1113和外盖1112，活塞腔102、缓冲腔103和导向通孔101皆位于活塞筒1111内，外盖1112固定在活塞筒1111上，缓冲腔103由外盖1112、内盖1113和活塞筒1111围成，内盖1113位于活塞腔102和缓冲腔103之间。弹头12伸出时，弹头12与内盖1113将活塞腔102密封，内盖1113与外盖1112将缓冲腔103密封；弹头12复位时，弹头12将内盖1113压向缓冲腔103。活塞腔102和缓冲腔103之间设置有内盖1113，内盖1113将活塞腔102和缓冲腔103分隔，且内盖1113可在缓冲腔103内移动，弹头12回弹时，首先碰撞到内盖1113，缓冲腔103内有高压气体，缓冲件在缓冲腔103内移动时，高压气体起到缓冲的作用，使弹头12不至于被撞坏。活塞筒1111内设置有加压工位104和泄压工位105。弹头12处于缩回状态时，活塞腔102和泄压工位105不导通，缓冲腔103、活塞腔102和加压工位104相互导通；高压气体首先进入缓冲腔103内，再从气道107进入到加压工位104，再从加压工位104进入活塞腔102中，当活塞腔102中的压力足够大后，就可以将弹头12从活塞腔102压出，使弹头12的敲击部1200击打在物料上，用于除锈、打碎物料等。弹头12处于伸出状态时，活塞腔102和泄压工位105导通，活塞腔102和加压工位104不导通；活塞腔102和泄压工位105导通后，就可以将活塞腔102中气体释放出来，活塞腔102中气压降低，再加上弹头12碰撞待除锈物后形成的回弹力，使弹头12迅速回弹，然后再进行再次伸出的动作，以此循环。在进一步优选实施例中，内盖1113的第二端面上设置有压紧气槽11130，压紧气槽11130与缓冲腔103相连通，设置压紧气槽11130，可以将内盖1113紧密的抵接在活塞腔102的侧壁的端部，密封效果更好。在另一实施例中，参考图8，缓冲腔103的直径等于或者小于活塞腔102的直径，活塞腔102和缓冲腔103之间设置有环形的凸环11110，内盖1113的第一端与该凸环11110的内壁相配合，内盖1113的第二端与缓冲腔103相配合，且内盖1113伸入活塞腔102内部。
在优选实施例中，除锈单元本体包括第一本体111和第二本体112，第一本体111和第二本体112连接，第一本体111上形成有加压工位104，第二本体112上形成有泄压工位105，第一本体111和第二本体112之间形成有气腔10，第二本体112上还形成有用于供弹头12的敲击部1200穿过的弹头12出口；弹头12处于伸出状态时，气腔10和泄压工位105导通，气腔10和加压工位104不导通；弹头12处于缩回状态时，气腔10和泄压工位105不导通，气腔10和加压工位104导通。进一步地，第一本体111由金属材料制成，第二本体112由塑胶材料制成；至少部分除锈单元的第二本体112互相连接为一体。第二本体112的材料比重低于第一本体111的材料比重，将除锈单元本体分成第一本体111和第二本体112，可以在不影响该敲击设备的性能的情况下，减轻该敲击装置的重量，节省成本。具体地，第一本体111由不锈钢制成，第二本体112有塑料、铝合金等材料制成。第一本体111包括活塞筒1111、内盖1113和外盖1112，活塞腔102位于活塞筒1111内，弹头12穿过活塞腔102，且弹头12的另一端卡在活塞腔102内。外盖1112固定在活塞筒1111上，缓冲腔103由外盖1112、内盖1113和活塞筒1111围成，内盖1113位于活塞腔102和缓冲腔103之间。弹头12伸出时，弹头12与内盖1113将活塞腔102密封，内盖1113与外盖1112将缓冲腔103密封，向缓冲腔103充气，气体通过气道107进入活塞腔102，进而进入弹头内腔120，气压足够大时，将弹头12压出，弹头12打在物料上；受到冲击后，弹头12复位，弹头12将内盖1113压向缓冲腔103，缓冲腔103内的气体形成气垫，缓冲弹头12和内盖1113，减少冲击力，延长使用寿命。
在进一步优选实施例中，弹头12的第一端形成有第一限位部123，第一限位部123的直径大于弹头12的直径，活塞缸1111的侧壁上设置有与第一限位部123相配合的第二限位部106，第二限位部106的直径与弹头12的直径相配合，加压工位104位于第二限位部106上，且其开口朝向第一限位部123。在第一次敲打物料之前，缓冲腔103和活塞腔102内并没有高压气体，但是由于弹头12自身的重力作用，弹头12呈现悬空的状态。当向缓冲腔103内充入高压气体后，高压气体通过加压工位104将压力施加到第二限位部106上，迫使弹头12缩回至活塞腔102内，直到加压工位104与缓冲腔103相连通。在进一步优选实施例中，第二限位部106上设置有第二气槽1060，气道107和加压工位104皆与第二气槽1060相连通。第一限位部123上设置有第一气槽1230，第一气槽1230的开口朝向第二限位部106。即第一气槽1230和第二气槽1060相互连通。
参考图8和图9，在优选实施例中，敲击机构包括除锈模组，除锈模组包括多个除锈单元和模组支架20，多个除锈单元通过模组支架20固定连接。每个除锈模组上的除锈单元呈多行多列分布，且在敲击面(多个弹头12敲击点形成的面)的方向上，至少部分不同行的除锈单元的敲击部1200的中心错位设置，即多个弹头12在垂直于该敲击面的方向上的投影不同，弹头12在待除锈物上敲击的点连成片状，敲击效果更好。敲击机构还包括定位滚轮5，定位滚轮5的滚动方向与敲击机构的滚动方向一致，定位滚轮5设置有多个，至少部分定位滚轮分布于敲击机构的两侧。工作时，定位滚轮5压住待敲击物，弹头12往复运动至最高点时，定位滚轮5与待敲击物之间具有一定的间距。
参考图8，在优选实施例中，在除锈机构的敲击面上，至少部分除锈单元的敲击部1200的中心呈平行四边形点阵式分布，且同列的除锈单元的敲击部1200中心的连线相对于除锈机构的进料方向倾斜设置。即多个作业机构1(敲击机构)排列后，其边缘形成的形状大致为平行四边形，且平行四边形的相邻边形成的角为非直角。
参考图1，在优选实施例中，行走轨道3包括包括第一轨道3-1和第二轨道3-2，第一轨道3-1和第二轨道3-2平行设置，第一导轨3-1和第二导轨3-2的两端设置有定位件3-3，行走机构2的两端分别滑动连接于第一轨道和第二轨道，定位件3-3用来将第一轨道和第二轨道固定，还可以确定第一轨道和第二轨道之间的距离，使该距离能够适应行走机构2。吸盘4包括多个吸盘，多个吸盘分别固定在第一轨道和第二轨道上，吸盘用来将行走轨道3固定，可以将行走轨道3固定在任何角度的物体上。
参考图2，在优选实施例中，行走轨道3包括多个轨道模块和吸盘，至少部分轨道模块上固定有吸盘，轨道模块的两端分别设置有凸出的第一连接块34和第二连接块35，相邻的轨道模块通过第一连接块34和第二连接块35可拆卸地固定连接。使用时，可以将多个轨道模块连接形成行走轨道3，需要更换除锈位置时，将轨道模块拆卸下来。第一连接块34上设置有与第二连接块35配合的固定槽，第一连接块34上设置有第一连接孔，第二连接块35上设置有与第一连接孔相配合的第二连接孔，第一连接块34插入固定槽内，且通过插销33贯穿第一连接孔和第二连接孔从而将相邻的轨道模块固定。连接时，插上插销33，拆卸时，拔掉插销33即可，安装拆卸很方便。进一步地，行走轨道3上设置有行程开关9，形成开关9可控制吸盘是否开启抽真空模式。由于敲击装置1敲击动作需要较大的外力将其固定，当敲击机构行进到某一吸盘对应的轨道模块处时，该吸盘就相应地开启抽真空模式。
本发明还提供一种作业设备的使用方法，包括以下步骤：
将行走轨道3安装固定在待施工物体的表面100；
将作业设备安装在行走轨道3上；
当作业设备从行走轨道第一端的轨道模块30移走后；
将行走轨道3第一端的轨道模块30拆卸下来并安装在行走轨道3的第二端。
将行走轨道3安装在待施工物体的表面100时，首先安装一个轨道模块30，如果安装的行走轨道3包括第一行走轨道3-1和第二行走轨道3-2，则安装两个相对的行走模块30，且使用定位件3-3确定两者之间的距离，然后开启真空泵，使两个轨道模块30固定在物体表面，然后再依次安装其他的轨道模块30。
将行走轨道3第一端的轨道模块30拆卸下来并安装在行走轨道3的第二端，可以使行走轨道3的第二端可以一直延伸，作业装置也就可以沿着行走轨道一直作业，不需要停机，工作效率高。
本发明的行走轨道包括多个可拆卸连接的轨道模块，轨道模块上固定有吸盘，可以通过吸盘将该行走轨道固定在待作业的物体表面，平面或者立面都可以；位于行走轨道上的作业装置可沿行走轨道移动并对物体进行作业；当行走轨道所在位置作业完成后，通过将第一端的轨道模块拆卸下来连接安装到第二端，从而使行走轨道可以朝着一个方向延伸，作业装置就可以沿行走轨道行走更长的距离；作业过程中，只需要移动轨道模块，不需要整体移动作业设备，更省力，且作业过程中作业设备无需停顿，效率更高。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
