一种机加工生产线机器人多姿态夹具
技术领域
本实用新型涉及机器人夹具领域，尤其涉及一种机加工生产线机器人多姿态夹具。
背景技术
随着科技的进步，机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业。气动夹爪作为现有机器人夹具中的一种，根据样式通常可分为Y型夹指和平型夹指，缸径分为16mm、20mm、25mm、32mm和40mm几种，其利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件，被国内自动化企业广泛使用。可有效地提高生产效率及工作的安全性。SMC气动手指系列是工业领域中最常用的气动夹爪装置之一。
在零件加工过程中，会产生切削，切削常常会缠绕在零件上，当机器人抓取、机床装夹时，切屑与零件表面会产生摩擦，会对已加工零件的表面造成损伤。
实用新型内容
本实用新型要解决的问题是针对现有技术中所存在的上述不足提供一种解决切屑缠绕在零件上对加工零件表面造成损伤的机器人夹具。
为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：
一种机加工生产线机器人多姿态夹具，包括气缸安装座和气动夹爪，气动夹爪包括夹指和驱动夹指夹紧的夹爪气缸，夹爪气缸与气缸安装座固定连接，气缸安装座上设有激光检测传感器和气吹喷嘴，气缸安装座内设有连通气吹喷嘴和气源的通道。激光检测传感器识别零件上是否有缠绕的切屑，配合辅助清洁的气吹喷嘴，有效防止零件上有缠绕的切屑对部件表面造成损伤。
更进一步，所述夹指包括硬指和软指，软指固定连接在硬指的内侧。软指硬度较低，不会对产品的表面造成损伤。
更进一步，所述软指内侧有防滑纹路。防滑纹路的摩擦力较大，夹持产品时稳定可靠，且重复精度较高。
更进一步，所述夹爪气缸也与所述通道连接，连接方式简单，夹爪气缸为断气保持型气缸。使用气吹喷嘴时，气压会减小，夹爪的抓取力会相对减小，采用断气保持型气缸，即使压力较小也能保证夹爪达到必要的最小抓取力。
更进一步，所述气缸安装座上设有两个气动夹爪。机器人一次动作可完成成品下料及毛坯上料作业。
更进一步，所述气动夹爪为平动型气动夹爪。结构紧凑且重量轻，操作时最大程度减少外形干扰。
更进一步，所述气缸安装座大致呈三角形，两个气动夹爪分别固定在气缸安装座的两个侧边上，所述激光检测传感器位于气缸安装座上两个气动夹爪之间的顶点处。气动夹爪夹持产品时不会挡住激光检测传感器，避免了两个气动夹爪对激光检测传感器造成干扰，方便检测。
更进一步，所述气缸安装座的第三个边上设有连接机器人的法兰，用于与机器人连接，避免抓手进行夹持产品等作业时与机器人手臂发生冲突。
更进一步，机器人多姿态夹具的气路中设置有自动停机报警的开关。当气源气压不稳定，气压波动范围超出设定范围后，机器人停机报警。
综上所述，相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：采用这种机器人多姿态夹具，不仅能最大程度减少外形干扰，夹持产品稳定可靠，还可以通过机器人夹具上配置激光检测传感器，识别零件上是否有缠绕的切屑，配合辅助清洁的气吹喷嘴，防止零件上有缠绕的切屑对部件表面造成损伤。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是末端抓手构成示意图；
图2是两指平动夹爪快换定位销套示意图。
其中：气缸安装座1、气动夹爪2、夹指3、夹爪气缸4、激光检测传感器5、气吹喷嘴6、法兰7、基爪8、定位衬套9、硬指31、软指32。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述：
如图1所示，本实用新型提供一种机加工生产线机器人多姿态夹具，包括气缸安装座1和气动夹爪2，气动夹爪2包括夹指3和驱动夹指3夹紧的夹爪气缸4，夹爪气缸4与气缸安装座1固定连接，气缸安装座1上设有激光检测传感器 5和气吹喷嘴6，气缸安装座1内设有连通气吹喷嘴6和气源的通道。激光检测传感器5结合机器人运动轨迹能够沿已加工产品表面仿形运动，对零件加工后轮廓进行仿形扫描，识别零件上是否有缠绕的切屑，没有检测到切屑时，夹爪气缸 4驱动气动夹爪2的夹指3直接夹持产品，检测到有切屑时，气吹喷嘴6先进行处理，辅助清除夹具夹持面、定位面、零件上的切屑。所述夹指3包括硬指31 和软指32，软指32固定连接在硬指31的内侧，能够有效保护已加工产品表面；软指32的内侧有防滑螺纹，摩擦力较大，夹持产品时稳定可靠。所述夹爪气缸 4也与所述通道连接，连接方式简单，夹爪气缸4为断气保持型气缸。使用气吹喷嘴6时，气压会减小，夹爪的抓取力会相对减小，采用断气保持型气缸，即使压力较小也能保证夹爪达到必要的最小抓取力。气缸安装座1上设有两个气动夹爪2，当机器人需要完成成品下料及毛坯上料作业时，其中的一个气动夹爪2夹持毛坯，另一个气动夹爪2去夹取料仓中的成品，一次动作即可完成成品下料及毛坯上料作业。由于采用的是两指平动型气动夹爪，夹爪的结构紧凑且重量较轻，在进行作业时可以最大程度的减少外形的干扰。气缸安装座1大致呈三角形，两个气动夹爪2分别固定在气缸安装座1的两个侧边上，所述激光检测传感器5 位于气缸安装座1上两个气动夹爪2之间的顶点处。气动夹爪2夹持产品时不会挡住激光检测传感器5，避免了两个气动夹爪2对激光检测传感器5造成干扰，方便检测。气缸安装座1的第三个边上设有连接机器人的法兰7，用于与机器人连接。避免抓手进行夹持产品等作业时与机器人手臂发生冲突。机器人夹具气路控制采用独立的减压阀进行控制，可单独控制此机器人夹具气路气压调节夹具夹持力度。另外，机器人夹具气路中设置有压力开关，当气源气压不稳定，气压波动范围超出设定范围后，则停机报警由人工介入处理，防止零件上有缠绕的切屑时机器人抓取、机床装夹对已加工零部件表面造成损伤。
如图2所示，夹爪气缸4中嵌有两个基爪8，分别位于夹爪气缸4的两侧，基爪8上与硬指31安装面配有定位衬套9。更进一步的，生产线换型时，只需更换对应的夹爪手指组件即硬指31和软指32即可，硬指31与基爪8安装面配有的定位衬套9，使更换后无需重新对位示教，实现生产线快速换产。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
