无人机监管方法、装置和用户终端
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机监管方法、装置和用户终端。
背景技术
网联无人机依靠移动通信网络实现地空通信，其相较于传统无人机测控手段具备远距离、智能自主等优势，已逐步在诸多行业日渐增多的需求中显露身影。近年来，随着工业产业链配套的成熟以及无人机技术的日益成熟，我国无人机产业高速发展，在能源、气象、农林、海洋、勘探、安防、救援、物流等专业领域展现出较为显著的应用效果，同时也暴露出相关应用痛点。作为无人机行业应用的首要问题，监督管理机制一直是制约无人机实际部署应用和发展的核心难题。当前，我国正在建设完备的无人机应用监管体制以遏制屡见不鲜的“黑飞”。无人机“黑飞”对于我国空域内军用、民用飞行器乃至重大公共活动的安全构成严重危害。因此，亟须利用现代化、智能化的技术手段对无人机的使用进行规范要求和有效监督管理。
发明内容
为此，本发明提供一种无人机监管方法、装置和用户终端，以解决现有技术中由于缺少有效监管机制而导致的无法对无人机的使用进行规范要求和有效监督管理的问题。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种无人机监管方法，包括：
接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取所述作业广播消息中携带的飞行任务信息；
若所述飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，则在所述区块链网络中广播调整通知消息。
在一些实施例中，所述接收网联无人机终端广播的作业广播消息之前，还包括：
接收所述无人机终端广播的规划广播消息；
获取并存储所述规划广播消息中携带的飞行计划，所述飞行计划包括飞行时间与飞行位置之间的对应关系。
在一些实施例中，所述飞行任务信息至少包括飞行时间和飞行位置之间的对应关系；
所述飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，包括：
所述飞行任务信息中的飞行时间对应的飞行位置，与所述飞行计划中同一飞行时间对应的飞行位置不一致。
在一些实施例中，所述方法还包括：
接收区块链网络中全面维护系统TSM广播的第一验证结果通知消息，获取其中携带的第一验证结果，所述第一验证结果为所述无人机终端的产品序列号的验证结果；
接收区块链网络中运营商平台广播的第二验证结果通知消息，获取其中携带的第二验证结果，所述第二验证结果为所述无人机终端的国际移动用户识别码和集成电路卡识别码的验证结果；
若所述第一验证结果和所述第二验证结果均为验证通过，则在区块链网络中广播身份验证通过通知消息。
为了实现上述目的，本发明第二方面提供一种无人机监管方法，包括：
接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取所述作业广播消息中携带的飞行任务信息，所述飞行任务信息至少包括飞行时间、飞行位置、业务数据和参考信号接收功率RSRP；
根据所述飞行时间的顺序对所述业务数据排序，若根据所述业务数据排序确定出所述业务数据丢帧，则确定业务数据丢帧时刻对应的飞行位置和RSRP；
若所述RSRP不满足预设条件，则在区块链网络中广播包括所述飞行位置和RSRP的参数优化通知消息，以使区块链网络中的运营商平台根据所述参数优化通知消息优化所述飞行位置的RSRP。
在一些实施例中，所述接收无人机终端广播的作业广播消息之前，所述方法还包括：
在区块链网络中广播包括任务内容的任务通知消息，以使所述无人机终端根据所述任务内容生成并广播规划广播消息。
为了实现上述目的，本发明第三方面提供一种无人机监管装置，包括：
接收模块，用于接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取所述作业广播消息中携带的飞行任务信息；
广播模块，用于若所述飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，则在所述区块链网络中广播调整通知消息。
在一些实施例中，所述接收模块还用于：
接收所述无人机终端广播的规划广播消息；
获取并存储所述规划广播消息中携带的飞行计划，所述飞行计划包括飞行时间与飞行位置之间的对应关系。
在一些实施例中，所述飞行任务信息至少包括飞行时间和飞行位置之间的对应关系；
所述飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，包括：
所述飞行任务信息中的飞行时间对应的飞行位置，与所述飞行计划中同一飞行时间对应的飞行位置不一致。
为了实现上述目的，本发明第四方面提供一种用户终端，包括：
接收模块，用于接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取所述作业广播消息中携带的飞行任务信息，所述飞行任务信息至少包括飞行时间、飞行位置、业务数据和参考信号接收功率RSRP；
处理模块，用于根据所述飞行时间的顺序对所述业务数据排序，若根据所述业务数据排序确定出所述业务数据丢帧，则确定业务数据丢帧时刻对应的飞行位置和RSRP；
广播模块，用于若所述RSRP不满足预设条件，则在区块链网络中广播包括所述飞行位置和RSRP的参数优化通知消息，以使区块链网络中的运营商平台根据所述参数优化通知消息优化所述飞行位置的RSRP。
本发明具有如下优点：
本发明实施例提供的无人机监管方法，无人机监管装置接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取作业广播消息中携带的飞行任务信息，若飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，则在区块链网络中广播调整通知消息。能够实现根据本地存储的飞行计划有效监管无人机终端的实时作业过程，使用智能化的技术手段对无人机终端的飞行进行规范要求和有效监管，当无人机终端未根据飞行计划进行作业时，能够及时发现并通知无人机终端进行调整。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例1提供的无人机监管方法应用于无人机监管装置时的流程示意图一；
图2为本发明实施例2提供的无人机监管方法应用于无人机监管装置时的流程示意图二；
图3为本发明实施例3提供的无人机监管装置验证无人机终端身份的流程示意图；
图4为本发明实施例4提供的无人机监管方法应用于用户终端时的流程示意图；
图5为本发明实施例5提供的无人机监管装置的结构示意图；
图6为本发明实施例6提供的用户终端的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明实施例提供的无人机监管方法，可以应用于包括无人机监管装置、用户终端、全面维护系统(Tivoli Storage Manager，TSM)和运营商平台的无人机监管系统。
如图1所示，本发明实施例提供的无人机监管方法应用于无人机监管装置时，可以包括以下步骤：
步骤11，接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取作业广播消息中携带的飞行任务信息。
无人机终端在根据任务作业时，可以在区块链网络中广播携带有飞行任务信息的作业广播消息，以使无人机监管系统中的无人机监管装置、用户终端、全面维护系统TSM和运营商平台共同监管无人机终端的作业过程。
步骤12，若飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，则在区块链网络中广播调整通知消息。
飞行任务信息可以包括无人机终端的各种飞行作业参数，在无人家终端开始作业之前，无人机监管装置可以获取并存储无人机终端的飞行计划，若确定无人机终端作业时的飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，说明无人机终端可能未根据飞行计划进行作业，无人机监管装置可以在区块链网络中广播调整通知消息以便通知无人机终端调整飞行作业参数。
通过上述步骤11-12可以看出，本发明实施例提供的无人机监管方法，无人机监管装置接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取作业广播消息中携带的飞行任务信息，若飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，则在区块链网络中广播调整通知消息。能够实现根据本地存储的飞行计划有效监管无人机终端的实时作业过程，使用智能化的技术手段对无人机终端的飞行进行规范要求和有效监管，当无人机终端未根据飞行计划进行作业时，能够及时发现并通知无人机终端进行调整。
如图2所示，在一些实施例中，所述接收网联无人机终端广播的作业广播消息(即步骤11)之前，还可以包括以下步骤：
步骤21，接收无人机终端广播的规划广播消息。
其中，规划广播消息是无人机终端根据用户终端通知的任务内容生成并广播的。
步骤22，获取并存储规划广播消息中携带的飞行计划，飞行计划包括飞行时间与飞行位置之间的对应关系。
无人机监管装置可以获取并存储规划广播消息中携带的飞行计划，以便在无人机终端开始作业后根据本地存储的飞行计划有效监管无人机终端的实时作业过程。
需要说明的是，规划广播消息中还可以包括空域申报、数据传输策略等信息。无人机监管装置可以获取并存储规划广播消息中携带的所有信息。
在一些实施例中，所述飞行任务信息至少包括飞行时间和飞行位置之间的对应关系；所述飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，可以包括：
所述飞行任务信息中的飞行时间对应的飞行位置，与所述飞行计划中同一飞行时间对应的飞行位置不一致。
无人机终端进行作业时，可以在区块链网络中实时广播飞行时间和飞行位置之间的对应关系，以使无人机监管装置根据飞行计划中的飞行时间与飞行位置之间的对应关系有效监管无人机终端的作业过程。
如图3所示，在一些实施例中，所述无人机监管方法应用于无人机监管装置时，还可以包括以下步骤：
步骤31，接收区块链网络中全面维护系统TSM广播的第一验证结果通知消息，获取其中携带的第一验证结果，第一验证结果为无人机终端的产品序列号的验证结果。
无人机负责人可以通过无人机终端在区块链网络中广播身份认证请求消息，其中携带无人机终端的产品序列号(Serial Number，SN)，以使区块链网络中的全面维护系统TSM根据SN验证无人机终端的身份。
步骤32，接收区块链网络中运营商平台广播的第二验证结果通知消息，获取其中携带的第二验证结果，第二验证结果为无人机终端的国际移动用户识别码和集成电路卡识别码的验证结果。
无人机终端广播的身份认证请求消息中还可以携带无人机终端的国际移动用户识别码(International Mobile Subscriber Identification Number，IMSI)和集成电路卡识别码(Integrate circuit card identity，ICCID)，以使区块链网络中的运营商平台根据IMSI和ICCID验证无人机终端的身份。
需要说明的是，无人机终端的IMSI和ICCID即为无人机负责人的IMSI和ICCID，运营商平台根据IMSI和ICCID验证无人机终端的身份，意味着同时也验证了无人机责任人的身份。
步骤33，若第一验证结果和第二验证结果均为验证通过，则在区块链网络中广播身份验证通过通知消息。
若无人机监管装置根据TSM广播的第一验证结果通知消息和运营商平台广播的第二验证结果通知消息确定出无人机终端的SN、IMSI和ICCID均验证通过，即可认为无人机终端的身份已验证通过，则无人机监管装置可以在区块链网络中广播身份验证通过通知消息，以便通知无人机监管系统中各设备：无人机终端的身份已验证通过。
通过上述步骤31-33可以看出，本发明实施例提供的无人机监管方法，TSM可以根据SN验证无人机终端的身份，运营商平台可以根据IMSI和ICCID验证无人机终端的身份，根据SN、IMSI和ICCID验证无人机终端的身份，便于后续对无人机作业过程的监管，同时也有利于责任的划分与追溯。
如图4所示，本发明实施例提供的无人机监管方法应用于用户终端时，可以包括以下步骤：
步骤41，接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取作业广播消息中携带的飞行任务信息，飞行任务信息至少包括飞行时间、飞行位置、业务数据和参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)。
其中，RSRP是衡量通信信号好坏的重要指标之一。在无人机终端作业时需要提供连续覆盖的信号以确保地空通信服务的畅通，针对无人机终端设置RSRP动态阀值及相应的数据传输策略，可以保障无人机终端作业的安全性。例如，无人机终端在遮挡较多的地区作业时，可下调RSRP门限值，并视情况切断业务数据传输，优先保障控制信号的稳定和连续。
无人机终端进行作业时，可以在区块链网络中实时广播包括飞行时间、飞行位置、业务数据和参考信号接收功率RSRP等飞行任务信息的作业广播消息，以使用户终端根据飞行任务信息监管无人机终端的作业过程。
步骤42，根据飞行时间的顺序对业务数据排序，若根据业务数据排序确定出业务数据丢帧，则确定业务数据丢帧时刻对应的飞行位置和RSRP。
用户终端可以根据作业广播消息中的飞行时间的顺序将无人机终端执行任务得到的业务数据进行排序，根据业务数据的排序可以确定业务数据是否丢帧，若业务数据丢帧，则确定丢帧时刻对应的飞行位置和RSRP。
步骤43，若RSRP不满足预设条件，则在区块链网络中广播包括飞行位置和RSRP的参数优化通知消息，以使区块链网络中的运营商平台根据参数优化通知消息优化飞行位置的RSRP。
其中，RSRP不满足预设条件可以包括：RSRP小于预设的RSRP阈值。
若用户终端确定业务丢帧时刻对应的RSRP不满足预设条件，则可以说明业务数据丢帧的原因即为RSRP不理想，此时用户终端可以向区块链网络中的运营商平台发送参数优化通知消息，以便通知运营商平台对飞行位置处的信号进行优化。运营商平台接收参数优化通知消息后，可以记录该飞行位置和RSRP，后续采取优化措施。
通过上述步骤41-43可以看出，本发明实施例提供的无人机监管方法，用户终端可以接收无人机终端广播的飞行时间、飞行位置、业务数据和参考信号接收功率RSRP等飞行任务信息，根据业务数据是否丢帧及RSRP是否满足预设条件来确定是否存在信号不佳的飞行位置，以便通知运营商平台优化RSRP不理想的飞行位置处的信号，有利于无人机终端的作业。
在一些实施例中，所述接收无人机终端广播的作业广播消息(即步骤41)之前，还可以包括：
在区块链网络中广播包括任务内容的任务通知消息，以使无人机终端根据任务内容生成并广播规划广播消息。
其中，任务内容可以包括无人机终端任务、目标及作业区域等信息。
用户终端在区块链网络中广播包括任务内容的任务通知消息后，无人机终端可以根据任务内容进行飞行规划，确定飞行计划、空域申报、数据传输策略等信息，并在区块链网络中广播包括飞行计划、空域申报、数据传输策略等信息的规划广播消息，以使无人机监管装置获取并存储规划广播消息中携带的飞行计划(即步骤22)。
基于相同的技术构思，如图5所示，本发明实施例还提供一种无人机监管装置，可以包括：
接收模块101，用于接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取作业广播消息中携带的飞行任务信息。
广播模块102，用于若飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，则在区块链网络中广播调整通知消息。
在一些实施例中，接收模块101还用于：
接收无人机终端广播的规划广播消息；获取并存储规划广播消息中携带的飞行计划，飞行计划包括飞行时间与飞行位置之间的对应关系。
在一些实施例中，所述飞行任务信息至少包括飞行时间和飞行位置之间的对应关系；所述飞行任务信息与本地存储的飞行计划不一致，包括：
飞行任务信息中的飞行时间对应的飞行位置，与飞行计划中同一飞行时间对应的飞行位置不一致。
在一些实施例中，接收模块101还用于，接收区块链网络中全面维护系统TSM广播的第一验证结果通知消息，获取其中携带的第一验证结果，第一验证结果为所述无人机终端的产品序列号的验证结果；以及用于接收区块链网络中运营商平台广播的第二验证结果通知消息，获取其中携带的第二验证结果，第二验证结果为无人机终端的国际移动用户识别码和集成电路卡识别码的验证结果。
广播模块102还用于，若第一验证结果和第二验证结果均为验证通过，则在区块链网络中广播身份验证通过通知消息。
基于相同的技术构思，如图6所示，本发明实施例还提供一种用户终端，可以包括：
接收模块201，用于接收区块链网络中无人机终端广播的作业广播消息，获取作业广播消息中携带的飞行任务信息，飞行任务信息至少包括飞行时间、飞行位置、业务数据和参考信号接收功率RSRP。
处理模块202，用于根据飞行时间的顺序对业务数据排序，若根据业务数据排序确定出业务数据丢帧，则确定业务数据丢帧时刻对应的飞行位置和RSRP。
广播模块203，用于若RSRP不满足预设条件，则在区块链网络中广播包括飞行位置和RSRP的参数优化通知消息，以使区块链网络中的运营商平台根据参数优化通知消息优化飞行位置的RSRP。
在一些实施例中，广播模块203还用于，在区块链网络中广播包括任务内容的任务通知消息，以使无人机终端根据任务内容生成并广播规划广播消息。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
