基于无人机-无人车的联合目标搜索系统
技术领域
本公开涉及基于无人机-无人车的联合目标搜索系统。
背景技术
随着无人机及无人车技术的进步，无人机被广泛应用于对地面物体的检测与定位，而无人车由于其便利性和相比无人机更大的运载能力，在运输物资和现场作业方面被大量使用。然而无人车也由于其视野的狭隘，在未知地形中的应用也有限。将无人机的视野优势与无人车运输能力和现场作业优势结合可有效完成探索未知地形、野外搜索和救援等工作。
实用新型内容
根据本公开实施例的一方面，提供一种基于无人机-无人车的联合目标搜索系统，所述无人机包括：激光测高装置，设置在所述无人机的机体上测量无人机高度；机载摄像头，设置在所述机体上获取目标的图像信息；无人机目标定位模块，用于根据所述机载摄像头获取的图像信息和所述激光测高装置测量的高度确定所述目标的位置；和信号传送模块，用于将所述目标的所述位置信息发送给所述无人车；
所述无人车包括：设置在车体上的车载摄像头；信号接收模块，用于接收所述无人机发送的所述目标的所述位置信息；运动控制模块，用于控制所述无人车向所述目标运动；和目标检测模块，用于在所述无人车运动到所述目标的所述位置后，通过所述车载摄像头采集到的图像信息对所述目标进行确定。
本公开的目标搜索系统将无人机和无人车结合起来，可在较大范围进行搜索作业，并能精确检测出搜索区域内的目标。本公开的目标搜索系统可对所检测出的目标物体进行精确定位，并将位置信息实时传输给无人车。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细说明。
图1示出了基于无人机-无人车的联合目标搜索系统的框图。
图2示出了无人机的俯视图。
图3示出了无人机机体底部结构示意图。
图4示出了无人机上的机载摄像头的结构示意图。
具体实施方式
图1示出了基于无人机-无人车的联合目标搜索系统的框图。如图1，所述目标搜索系统包括无人机和无人车，无人机获取目标的位置信息，并将所述位置信息发送给无人车，无人车基于所述位置信息找到对应的目标。
如图1-图4，无人机可采用采用四旋翼无人机，包括机体1、与机体1相连的力臂2、设于力臂2末端的旋翼3，以及飞行控制模块、无人机机体定位模块、无人机目标定位模块和信号传送模块。此外机体1的底部5安装有测量无人机高度的激光测高装置4和采集图像信息的机载摄像头6。
所述飞行控制模块为控制无人机飞行姿态及飞行路径的现有技术模块。所述无人机机体定位模块可采用安装在机体1上的GPS模块，用于定位并获取所述无人机的位置信息。机载摄像头6用于获取目标的图像信息。所述无人机目标定位模块用于根据机载摄像头6实时拍摄的图像信息，并基于所训练出的全卷积神经网络对图像进行分析，确定无人机视野范围内是否有目标，若有目标，则利用激光测高装置4和机载摄像头6确定所述目标的位置。所述信号传送模块用于将所述目标的所述位置信息发送给无人车。
无人车包括车体，设置在车体上接收无人机信号的信号接收模块，采集图像信息的车载摄像头，以及运动控制模块和目标检测模块。所述信号接收模块用于接收到无人机发送的所述目标的所述位置信息。所述运动控制模块用于在获取到所述目标的所述位置信息后，利用现有方法控制无人车向所述目标运动。所述目标检测模块用于在无人车运动到所述目标的所述位置后，通过训练好的全卷积神经网络对所述车载摄像头采集到的图像信息进行分析，进而对所述目标进行确定。
