一种智能立体车库使用的汽车搬运器及其使用方法、智能立体车库
技术领域
本发明属于立体车库配套设备技术领域，涉及一种智能立体车库使用的汽车搬运器及其使用方法、智能立体车库。
背景技术
随着社会经济的持续快速增长，汽车保有量呈井喷式增长，停车设施建设却远远滞后，停车难、乱停车问题日益突出，严重制约了城市可持续发展，已成为当前城市建设和经济社会和谐发展的顽疾，特别是都市繁华地段、写字楼、宾馆、大厦、商场、住宅小区、旅游景点等已出现车满为患的局面。
立体车库可以充分利用空间，在占用相同土地面积的情况下提供尽可能多的停车位，适应市场经济的快速发展，能满足广大用户对停车位的急需，对于改善城市停车状况具有重大意义，成为当前发展的热点。
在智能立体车库中，除汽车升降机实现汽车提升外，使用汽车搬运器实现车轮的存取交换搬运动作是另一个关键技术。汽车搬运器是立体车库的重要组成部分，搬运器的性能和智能化程度，直接影响到立体车库的车辆存放兼容能力和整体运行效率。目前常见的汽车搬运器主要存在以下问题：结构复杂，搬运过程中稳定性差，驻车时车辆位置容易出现偏移，影响存取车状态，搬运效率低。
如中国专利申请CN111395837A公开了一种汽车搬运器，包括移动平台、限位框和搬运平台，搬运平台两侧的正面和背面均固定连接有安装框，所述安装框的一侧且位于两个限位框相对的一侧之间固定连接有梳齿架，所述安装框内壁的一侧通过连接块固定连接有电机，且电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有第一齿轮。中国专利CN209413388U公开了一种汽车搬运器，包括基体、行走机构、万向轮组、夹杆机构、侧移机构和智能控制装置，所述行走机构与地面接触，并可转动的安装在所述基体上，所述夹杆机构固定在所述侧移机构上，所述侧移机构安装在所述基体上。上述汽车搬运器在搬运过程中容易出现偏移误差，且搬运的稳定性有限。
因此，开发一种汽车搬运器，以解决现有技术存在的问题，对立体车库的推广应用具有重要意义。
发明内容
为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案。
一种智能立体车库使用的汽车搬运器，包括：
驱动组件，其用于提供汽车水平方向移动的驱动力，实现汽车进库、出库；
升降组件，其用于驱动汽车上下移动，实现脱离或接触车库承载架的目的；
底架，其设置在所述驱动组件和升降组件的下方，用于提供支撑；
限位组件，其设置在所述底架上方，用于限定汽车的轮胎。
优选地，所述限位组件包括第一限位组件和第二限位组件，所述第一限位组件用于限定汽车前轮，所述第二限位组件用于限定汽车后轮。
优选地，所述第一限位组件包括支架、夹板、伸缩杆和伸缩缸，所述伸缩杆与所述夹板固定连接，以使得所述伸缩缸通过带动伸缩杆的伸缩实现夹板的伸缩移动。
优选地，所述夹板上设置有限位台，用于防止轮胎前倾超越夹板。
优选地，所述第二限位组件包括限位驱动电机、梳齿排、固定架、传动齿轮及齿条，所述齿条一端与所述梳齿排固定连接，所述传动齿轮与齿条相配合，实现梳齿排的水平移动。
优选地，所述驱动组件包括位移驱动电机、动力轮、传动轴、支撑板，所述支撑板固定在所述底架的一端，所述驱动电机通过传动轴带动动力轮旋转，实现搬运器的移动。
优选地，所述传动轴上设置有与所述位移驱动电机相对应的第一齿轮，所述传动轴两端分别设置有第二齿轮，所述动力轮连接有与之对应的动力齿轮，所述第二齿轮和动力齿轮传动连接，实现位移驱动电机带动动力轮转动。
优选地，所述驱动组件还包括导向轮，所述导向轮通过连接座固定在所述支撑板的侧边上，用于防止移动过程中出现偏移。
优选地，所述升降组件包括升降座、凸轮、升降驱动电机，所述升降座和凸轮之间通过螺纹连接，所述升降驱动电机带动升降座旋转，实现凸轮相对升降座的升降。
一种智能立体车库，其使用了前述的汽车搬运器。
上述智能立体车库使用的汽车搬运器的使用方法，包括以下步骤：
101、驱动组件开启，搬运器运行至准备入库或出库的汽车下方；
102、驱动组件关闭，限位组件开启，将举起后汽车位置定位固定，第一限位组件实现汽车前轮的矫正，并对其进行夹紧固定，第二限位组件实现汽车后轮的矫正；
103、驱动组件再次开启，带动汽车转移至入库或出库的对应位置；
104、限位组件反向驱动并归位，升降组件开启，将汽车底盘举起，即升降驱动电机带动升降座旋转实现凸轮的升起，通过凸轮推动汽车底盘升起；
105、限位组件开启，将举起后汽车位置定位，第一限位组件实现汽车前轮的矫正，并对其进行夹紧固定，第二限位组件实现汽车后轮的矫正；
106、驱动组件再次开启，带动汽车转移至入库或出库的库架位置；驱动组件关闭，限位组件反向驱动并归位，升降组件反向驱动，将汽车底盘降低，并使轮胎与库架的架板接触；
107、驱动组件再次开启，远离库架；重复步骤101-106，执行下一轮搬运动作。
本发明所获得的有益技术效果：
1)本发明解决了现有汽车搬运器所存在的结构复杂，搬运过程中稳定性差，驻车时车辆位置容易出现偏移，影响存取车状态，搬运效率低等问题；该搬运器结构紧凑，搬运过程中运行平稳，安全性高，降低故障率，大大提高搬运效率，具有很高的市场实用价值。
2)本发明通过在底架前后分别设置驱动组件，带动底架及其承载物同步移动，位移驱动电机通过传动轴带动两侧的动力轮同步旋转，提高运行的稳定性，避免搬运移动过程中出现位移偏差。
3)本发明通过第一限位组件和第二限位组件分别矫正固定汽车前轮和后轮，实现前轮和后轮的同步调整固定，避免搬运转移过程中出现偏移；第一限位组件通过伸缩缸和伸缩杆实现2个夹板的伸缩，通过2个夹板一方面矫直推正2个前轮，另一方面分别夹紧固定2个前轮；第二限位组件通过限位驱动电机带动2个齿轮旋转和齿条移动，实现2个梳齿排的伸缩，通过2个梳齿排推正并固定2个后轮。
4)本发明通过在底架前后两端及中间位置分别设置升降组件，通过升降驱动电机带动升降座旋转，实现凸轮的升降，满足汽车搬运转移过程中升降转移的需求，同时设置3个升降组件能够减少每一升降组件的受力，一方面降低对配件强度的需求，降低生产加工成本；另一方面前、中、后三个位置均匀受力，即同步提供支撑力，有利于降低升降过程中前、后位置与中位置的高度差，降低故障率，提高安全性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本公开一种实施例中智能立体车库使用的汽车搬运器的结构示意图；
图2是本公开一种实施例中智能立体车库使用的汽车搬运器的主视图；
图3是本公开一种实施例中驱动组件的结构示意图；
图4是本公开一种实施例中第一限位组件的结构示意图；
图5是本公开一种实施例中第二限位组件的结构示意图。
在以上附图中：100、底架；200、驱动组件；210、位移驱动电机；220、动力轮；230、传动轴；240、支撑板；250、第一齿轮；260、第二齿轮；270、动力齿轮；280、轴承座；290、导向轮；291、连接座；300、第一限位组件；310、支架；311、滑道；320、夹板；321、限位台；322、滑块；330、伸缩杆；340、伸缩缸；400、第二限位组件；410、梳齿排；420、固定架；430、齿轮；440、齿条；450、限位块；460、导轨；470、滑轮；500、升降组件；510、升降座；520、凸轮；530、平板。
具体实施方式
以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本发明的技术方案。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
实施例1
如附图1和2所示，一种智能立体车库使用的汽车搬运器，包括用于提供汽车水平方向移动的驱动力的驱动组件200、用于驱动汽车上下移动的升降组件500、用于起支撑作用的底架100、用于限定汽车轮胎的限位组件，以及用于控制驱动组件200、升降组件500、限位组件的电控装置(附图中未标识)。所述驱动组件200设置在所述底架100的侧边，所述升降组件500和限位组件均设置在所述底架100上。
所述升降组件500用于驱动汽车上下移动，实现脱离或接触车库承载架的目的。
参见附图2，所述升降组件500包括升降座510、凸轮520、升降驱动电机，所述升降座510和凸轮520之间通过螺纹固定连接，所述升降驱动电机带动升降座510旋转，实现凸轮520相对升降座510的升降。
进一步的，所述升降座510和凸轮520的数量均为2个，分别设置在前、后支撑板240上，所述升降驱动电机通过链条传动的方式同步带动2个升降座510同向旋转，进而实现2个凸轮520的同步升降。
优选地，所述升降座510和凸轮520的数量均为3个，分别设置在底架100中部以及前、后支撑板240上，所述升降驱动电机通过链条传动的方式同步带动3个升降座510同向旋转，进而实现3个凸轮520的同步升降。
进一步的，所述升降驱动电机连接有蜗杆，所述蜗杆与所述升降座510相配合，能够带动升降座510旋转，进而带动凸轮520相对升降座510的升降。
进一步的，所述升降座510和凸轮520的数量均为2个，分别设置在前、后支撑板240上，所述升降驱动电机通过蜗杆和升降座510的传动连接方式同步带动2个升降座510同向旋转，进而实现2个凸轮520的同步升降。
进一步的，所述升降座510和凸轮520的数量均为3个，分别设置在底架100中部以及前、后支撑板240上，所述升降驱动电机通过蜗杆和升降座510的传动连接方式同步带动3个升降座510同向旋转，进而实现3个凸轮520的同步升降。
进一步的，所述凸轮520上方设置有平板530，通过平板530与汽车底盘接触，增大受力面积，有利于提高汽车升降过程中的稳定性。
所述驱动组件200用于提供汽车水平方向移动的驱动力，实现汽车进库、出库。
如附图3所示，所述驱动组件200包括位移驱动电机210、动力轮220、传动轴230、支撑板240，所述支撑板240固定在所述底架100的一端，所述驱动电机通过传动轴230带动动力轮220旋转，实现搬运器的移动。
所述传动轴230上设置有与所述位移驱动电机210相对应的第一齿轮250，所述传动轴230两端分别设置有第二齿轮260，所述动力轮220连接有与之对应的动力齿轮270，所述第二齿轮260和动力齿轮270传动连接，实现位移驱动电机210带动动力轮220转动。
所述位移驱动电机210通过第一齿轮250带动传动轴230转动，所述传动轴230通过第二齿轮260和动力齿轮270的传动连接带动动力轮220转动。
所述传动轴230通过轴承座280固定在所述支撑板240上，设置在所述动力轮220和位移驱动电机210之间。
进一步的，所述驱动组件200的数量为2组，2组分组设置在所述底架100的前后两端，有利于提高搬运移动的平稳性。
进一步的，所述驱动组件200还包括导向轮290，所述导向轮290通过连接座291固定在所述支撑板240的侧边上，用于防止移动过程中出现偏移。
进一步的，每组所述驱动组件200中导向轮290的数量为2个，分别设置在所述支撑板240的两侧边处。
所述限位组件设置在所述底架100上方，用于限定汽车的轮胎。
进一步的，所述限位组件包括第一限位组件300和第二限位组件400，所述第一限位组件300用于限定汽车前轮，所述第二限位组件400用于限定汽车后轮。
如附图4所示，所述第一限位组件300包括支架310、夹板320、伸缩杆330和伸缩缸340，所述伸缩缸340固定在所述支架310上，所述伸缩杆330与所述夹板320固定连接，以使得所述伸缩缸340通过带动伸缩杆330的伸缩实现夹板320的伸缩移动，能够矫直推正2个同向的轮胎。
进一步的，所述夹板320上设置有限位台321，用于防止轮胎前倾超越夹板320，提高搬运的稳定性和安全性。
进一步的，所述夹板320为U型结构，通过U槽限定轮胎，实现限位夹紧。
所述夹板320的数量为2个，所述伸缩杆330和伸缩缸340的数量为2组，分别对应2个夹板320。
所述伸缩杆330固定在所述支架310上，所述支架310上设置有相对的滑道311，所述夹板320下方设置有与所述滑道311相对于的滑块322，一方面实现支架310对夹板320的支撑，提供运行的稳定性；另一方面实现夹板320两端的同步滑动，防止偏移。
所述伸缩缸340为液压驱动，实现伸缩杆330的平稳伸缩。
可替换的，所述伸缩缸340为气动驱动，实现伸缩杆330的平稳伸缩。
进一步的，所述滑块322为滑轮结构，所述滑块322通过连接杆固定在所述夹板320下方，一方面提高所述夹板320相对滑道311滑动的流畅性，另一方面对夹板320起到支撑作用。
如附图5所示，所述第二限位组件400包括限位驱动电机(附图中未标识)、梳齿排410、固定架420、传动齿轮430及齿条440，所述齿条440一端与所述梳齿排410固定连接，所述传动齿轮430与齿条440相配合，实现梳齿排410的水平移动，即实现伸缩。
所述梳齿排410的数量为2个，分别设置在所述底架100的两侧；所述传动齿轮430的数量为2个，每一传动齿轮430对应2个齿条440，2个齿条440分别设置在所述传动齿轮430的两侧，2个齿条440分别对应2个梳齿排410，实现每一梳齿排410对应2个齿条440，且2个齿条440分别对应2个传动齿轮430，以使得2个梳齿排410同步移动，且保证移动的平行性，进而能够矫直推正汽车轮胎的位置。
所述限位驱动电机通过传动齿轮430传动的方式带动2个传动齿轮430同步传动。
可替换的，所述限位驱动电机通过链条传动的方式带动2个传动齿轮430同步传动。
所述固定架420内侧设置有导轨460，所述梳齿排410上设置有与所述导轨相对应的滑轮470，一方面，固定架420能够固定梳齿排410的两侧，防止伸缩过程中出现偏移；另一方面提高所述梳齿排410伸缩过程中相对固定架420移动的流畅性。
进一步的，所述固定架420上还设置有限位块450，防止梳齿排410伸缩过渡，避免出现故障。
实施例2
基于上述实施例1，一种智能立体车库使用的汽车搬运器的使用方法，包括以下步骤：
101、驱动组件200开启，搬运器运行至准备入库或出库的汽车下方；
102、驱动组件200关闭，限位组件开启，将举起后汽车位置定位固定，第一限位组件300实现汽车前轮的矫正，并对其进行夹紧固定，第二限位组件400实现汽车后轮的矫正；
103、驱动组件200再次开启，带动汽车转移至入库或出库的对应位置；
104、限位组件反向驱动并归位，升降组件500开启，将汽车底盘举起，即升降驱动电机带动升降座510旋转实现凸轮520的升起，通过凸轮520推动汽车底盘升起；
105、限位组件开启，将举起后汽车位置定位，第一限位组件300实现汽车前轮的矫正，并对其进行夹紧固定，第二限位组件400实现汽车后轮的矫正；
106、驱动组件200再次开启，带动汽车转移至入库或出库的库架位置；驱动组件200关闭，限位组件反向驱动并归位，升降组件500反向驱动，将汽车底盘降低，并使轮胎与库架的架板接触；
107、驱动组件200再次开启，远离库架；重复步骤101-106，执行下一轮搬运动作。
上述智能立体车库使用的汽车搬运器通过在底架100前后分别设置驱动组件200，带动底架100及其承载物同步移动，位移驱动电机210通过传动轴230带动两侧的动力轮220同步旋转，提高运行的稳定性，避免搬运移动过程中出现位移偏差；通过第一限位组件300和第二限位组件400分别矫正固定汽车前轮和后轮，实现前轮和后轮的同步调整固定，避免搬运转移过程中出现偏移；第一限位组件300通过伸缩缸340和伸缩杆330实现2个夹板320的伸缩，通过2个夹板320一方面矫直推正2个前轮，另一方面分别夹紧固定2个前轮；第二限位组件400通过限位驱动电机带动2个传动齿轮430旋转和齿条440移动，实现2个梳齿排410的伸缩，通过2个梳齿排410推正并固定2个后轮；通过在底架100前后两端及中间位置分别设置升降组件500，通过升降驱动电机带动升降座510旋转，实现凸轮520的升降，满足汽车搬运转移过程中升降转移的需求，同时设置3个升降组件500能够减少每一升降组件500的受力，一方面降低对配件强度的需求，降低生产加工成本；另一方面前、中、后三个位置均匀受力，即同步提供支撑力，有利于降低升降过程中前、后位置与中位置的高度差，降低故障率，提高安全性。
上述智能立体车库使用的汽车搬运器解决了现有汽车搬运器所存在的结构复杂，搬运过程中稳定性差，驻车时车辆位置容易出现偏移，影响存取车状态，搬运效率低等问题；该搬运器结构紧凑，搬运过程中运行平稳，安全性高，降低故障率，大大提高搬运效率，具有很高的市场实用价值。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
