货仓结构、送货机器人以及送货方法
第一、技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种货仓结构、送货机器人以及送货方法。
第二、背景技术
随着机器人的普及，送货机器人已经成为一类较为常见的服务型机器人，对于该类型的机器人来说，储物仓内的灯光系统以及货物侦测系统都是必备项，对于某一类的机器人来说，由于其货仓结构较为特殊，包括外壳以及转动设置于外壳内的储物仓，因此如何在储物仓内设置灯管系统以及货物侦测系统并避免线束缠绕的问题，成为了本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。
第三、发明内容
本发明的第一个目的在于提供一种货仓结构，以在将灯光系统以及货物侦测系统等功能模块与货仓结构匹配融合的同时，避免线束缠绕的问题。
本发明的第二目的在于提供一种基于上述货仓结构的送货机器人以及送货方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种货仓结构，包括外壳、储物仓以及功能模块，所述储物仓的一侧设置有第一开口，所述外壳的一侧设置有第二开口，所述储物仓可转动地设置于所述外壳内，所述第一开口与所述第二开口重叠或部分重叠时，所述货仓结构打开，所述第一开口与所述第二开口完全错开时，所述货仓结构关闭;所述储物仓上设置有避让结构，所述功能模块安装于所述外壳上并透过所述避让结构作用于所述储物仓的内腔。
优选地，还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述储物仓相对于所述外壳转动。
优选地，所述外壳包括壳主体以及安装座，所述安装座可拆卸地设置于所述壳主体的顶部，所述储物仓通过轴承可转动地设置于所述安装座上，所述功能模块设置于所述安装座。
优选地，所述安装座具有向下延伸至所述避让结构内的下沉结构，所述储物仓通过轴承可转动地设置于所述下沉结构，所述功能模块设置于所述下沉结构。
优选地，所述安装座包括下壳体以及盖板，所述下壳体与所述盖板可拆卸连接并围成用于容纳所述功能模块的容腔。
优选地，所述功能模块包括用于对所述储物仓内部进行照明的灯光组件以及用于侦测所述储物仓内部物品的货物侦测组件。
优选地，还包括控制器，所述控制器用于在所述货仓结构处于打开状态时或者在所述货仓结构从关闭状态向打开状态转换时，控制所述灯光组件以及所述货物侦测组件启动;
所述控制器用于在所述货仓结构处于关闭状态时或者在所述货仓结构从打开状态向关闭状态转换时，控制所述灯光组件以及所述货物侦测组件关闭。
一种送货机器人，包括：
具有行走功能的机器人主体;
如上任意一项所述的货仓结构，所述货仓结构设置于所述机器人主体上;
用于接收用户指令的用户指令发送接收模块;
用于获取用户身份信息的身份信息获取模块;
控制系统，所述控制系统用于根据所述用户指令发送接收模块接收到的用户指令控制所述机器人主体以及所述货仓结构动作。
一种送货方法，应用于上述的送货机器人，包括步骤：
a：接收送货方的送货指令，所述送货指令包括送货方位置信息、送货方身份信息、货物类型信息、收货方位置信息以及收货方身份信息;
b：所述送货机器人根据所述送货方位置信息移动至送货方所在位置，在获取的用户身份信息与收到的送货方身份信息匹配后控制所述送货机器人的货仓结构打开，同时所述货仓结构中的灯光组件以及货物侦测组件启动;
c：所述货物侦测组件检测到与所述货物类型信息相符的货物预设时间后，所述货仓结构关闭;
d：所述送货机器人根据所述收货方位置信息移动至收货方所在位置，在获取用户身份信息与所述收货方身份信息匹配后控制所述送货机器人的货仓结构打开以便收货方取出货物，同时所述货仓结构中的灯光组件以及货物侦测组件启动;
e：所述货物侦测组件检测到货物被取出预设时间后，所述货仓结构关闭。
优选地，在所述步骤e后还包括步骤f：向送货方发送送货完成信息。
由以上技术方案可以看出，本发明中公开了一种货仓结构，该货仓结构包括外壳、储物仓以及功能模块，其中，储物仓的一侧设置有第一开口，外壳的一侧设置有第二开口，储物仓可转动地设置于外壳内，第一开口与第二开口重叠或部分重叠时，货仓结构处于打开状态以便于取放货物，第一开口与第二开口完全错开时，货仓结构处于关闭状态以保证运送过程中货物的安全;储物仓上设置有避让结构，功能模块安装于外壳上并透过避让结构作用于储物仓的内腔，功能模块包括但不限于灯光组件以及货物侦测组件;上述货仓结构，不仅将功能模块与货仓结构集成于一体，而且除储物仓外，外壳以及功能模块都是静止固定状态，能够完全避免储物仓旋转带来的功能模块线束缠绕问题。
本发明还提供了一种基于上述货仓结构的送货机器人以及送货方法，因此该送货机器人以及送货方法的有益效果与货仓结构的有益效果相同，在此不做限定。
第四、附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的货仓结构的爆炸图;
图2为本发明实施例提供的货仓结构的剖视图;
图3为本发明实施例提供的货仓结构的安装座下壳体一种视角下的结构示意图;
图4为本发明实施例提供的货仓结构的安装座下壳体另一种视角下的结构示意图。
其中：
1为外壳;101为壳主体;102为下壳体;102a为容腔;102b为通孔;102c为下沉结构;103为盖板;2为储物仓;3为轴承;4为环形灯;5为摄像头。
第五、具体实施方式
本发明的核心之一是提供一种货仓结构，以在将灯光系统以及货物侦测系统等功能模块与货仓结构匹配融合的同时，避免线束缠绕的问题。
本发明的另一核心是提供一种基于上述货仓结构的送货机器人以及送货方法。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的货仓结构的爆炸图，图2为本发明实施例提供的货仓结构的剖视图。
本发明实施例中公开了一种货仓结构，用于送货机器人，该货仓结构包括外壳1、储物仓2以及功能模块。
其中，储物仓2的一侧设置有第一开口，外壳1的一侧设置有第二开口，储物仓2可转动地设置于外壳1内，第一开口与第二开口重叠或部分重叠时，货仓结构处于打开状态以便于取放货物，第一开口与第二开口完全错开时，货仓结构处于关闭状态以保证运送过程中货物的安全;储物仓2上设置有避让结构，该避让结构可将储物仓2内外连通，功能模块安装于外壳1上并透过避让结构作用于储物仓2的内腔，功能模块包括但不限于灯光组件以及货物侦测组件。
综上所述，与现有技术相比，本发明实施例提供的货仓结构不仅实现了将功能模块与货仓结构集成于一体的目的，而且除储物仓2外，外壳1以及功能模块都是静止固定状态，能够完全避免储物仓2旋转带来的功能模块线束缠绕问题。
较优地，上述货仓结构还包括驱动装置，驱动装置用于驱动储物仓2相对于外壳1转动，驱动装置可以设置于储物仓2的上方、下方或侧方，具体地，该驱动装置包括电机以及由齿轮组或轮带轮组等构成的变速机构。
较优地，在本发明实施例中，外壳1包括壳主体101以及安装座，安装座可拆卸地设置于壳主体101的顶部，储物仓2通过轴承3可转动地设置于安装座上，功能模块设置于安装座，功能模块可以设置于安装座内部或者外部。
具体地，如图2所示，为便于与储物仓2的配合安装，安装座具有向下延伸至避让结构内的下沉结构102c，储物仓2通过轴承3可转动地设置于下沉结构102c，功能模块设置于下沉结构102c。
进一步地，如图3和图4所示，安装座采用分体式结构，其包括下壳体102以及盖板103，下壳体102与盖板103可拆卸连接并围成用于容纳功能模块的容腔102a，比如当功能模块包括货物侦测组件时，该安装座在下壳体102的下沉结构102c底部还开设有与容腔102a连通的通孔102b，以便于在将货物侦测组件的图像采集装置设置于容腔102a中时，图像采集装置的摄像头5可以通过通孔102b作用于储物仓2内。
进一步优化上述技术方案，功能模块包括用于对储物仓2内部进行照明的灯光组件以及用于侦测储物仓2内部物品的货物侦测组件，具体地，在本发明实施例中灯光组件包括环形灯4，环形灯4固定在下沉结构102c伸入储物仓2的端面上，货物侦测组件包括设置于安装座容腔102a内的摄像头5。
作为优选地，该货仓结构还包括控制器，该控制器用于在货仓结构处于打开状态时或者在货仓结构从关闭状态向打开状态转换时，控制灯光组件以及货物侦测组件启动;该控制器还用于在货仓结构处于关闭状态时或者在货仓结构从打开状态向关闭状态转换时，控制灯光组件以及货物侦测组件关闭。
本发明实施例还提供了一种送货机器人，该送货机器人包括机器人主体、用户指令发送接收模块、身份信息获取模块、控制系统以及如上述实施例所述的货仓结构，其中，机器人主体具有行走功能，并能够规避障碍物，用户指令发送接收模块用于接收用户指令，身份信息获取模块用于获取用户身份信息进行验证，该控制系统用于根据用户指令发送接收模块接收到的用户指令控制机器人主体以及货仓结构动作。
基于上述送货机器人，本发明实施例还提供了一种送货方法，该送货方法包括步骤：
a：接收送货方的送货指令，送货指令包括送货方位置信息、送货方身份信息、货物类型信息、收货方位置信息以及收货方身份信息;
上述送货方身份信息以及收货方身份信息包括但不限于房卡、手机验证码，机器人在接到送货方位置信息后首先对自身位置进行定位，然后根据送货方位置信息以及收货方位置信息规划取货路线以及送货路线。
b：送货机器人根据送货方位置信息移动至送货方所在位置，在获取的用户身份信息与收到的送货方身份信息匹配后控制送货机器人的货仓结构打开，同时货仓结构中的灯光组件以及货物侦测组件启动;
灯光组件启动一是配合货物侦测组件对货仓内货物进行扫描，而是便于用户向货仓内放入货物。
c：货物侦测组件检测到与货物类型信息相符的货物预设时间后，货仓结构关闭;
该预设时间用于使送货方有足够时间将手抽回，当然，该预设时间也可以为0，并且通过在货舱门位置(即第一开口与第二开口重叠位置)设置异物检测装置，当异物检测装置发出信号时，说明送货方还未将手抽回，储物仓2保持原位，当异物检测装置未发出信号说明送货方已完成货物防止，可以关门。
d：送货机器人根据收货方位置信息移动至收货方所在位置，在获取用户身份信息与收货方身份信息匹配后控制送货机器人的货仓结构打开以便收货方取出货物，同时货仓结构中的灯光组件以及货物侦测组件启动;
e：货物侦测组件检测到货物被取出预设时间后，货仓结构关闭。
送货与取货流程基本一致，不再赘述。
进一步地，在步骤e后还包括步骤f：向送货方发送送货完成信息。
更进一步地，所述步骤d具体包括：
d1：送货机器人根据收货方位置信息移动至收货方所在位置;
d2：若获取的用户身份信息与收货方身份信息匹配，则控制送货机器人的货仓结构，同时货仓结构中的灯光组件以及货物侦测组件启动;若机器人到达收货方所在位置后预设时间内未能获取有效的用户身份信息，则向送货方发送送货失败信息并返回送货方所在位置。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
