轴系装夹装置及装配抓取设备
技术领域
本实用新型属于汽车零部件装配技术领域，具体是一种轴系装夹装置及装配抓取设备。
背景技术
目前在汽车减速器装配过程是先将各个轴系组件先按照要求位置预装为如图1所示的整体，然后将整体装配到减速器壳体中；现有的人工装配的方式在将轴系组件整体在装配到减速器的过程中，难以保证各轴系组件之间的位置关系不发生变化，导致装配效果较差。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种轴系装夹装置及装配抓取设备，用以解决轴系组件整体在装配到减速器的过程中，难以保证各轴系组件之间的位置关系不发生变化，导致装配效果较差的问题。
本实用新型采用的技术方案是：
第一方面，本实用新型提供了一种轴系装夹装置，所述轴系装夹装置包括：
承载机构；
第一夹持机构，设于所述承载机构上，用于夹持第一轴系组件；
第二夹持机构，设于所述承载机构上，用于夹持第二轴系组件；
其中，所述第一轴系组件包括第一齿轮，所述第二轴系组件包括第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述第一夹持机构包括第一夹爪和第一气缸，所述第一气缸驱动所述第一夹爪夹持所述第一轴系组件；所述第二夹持机构包括第二夹爪和第二气缸，所述第二气缸驱动所述第二夹爪夹持所述第二轴系组件。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述第一夹爪包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件分别位于所述第一轴系组件轴线的相对两侧；所述第一气缸驱动所述第一夹持件和第二夹持件相互分离，以夹持所述第一轴系组件。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述第一轴系组件包括第一转轴，所述第一转轴同轴设有通孔，所述第一夹持件和所述第二夹持件的一端伸入所述通孔内，且所述第一夹持件和所述第二夹持件伸入所述通孔的一端朝向所述通孔的内壁设有圆弧凸起，所述第一夹持件和所述第二夹持件上的所述圆弧凸起与所述通孔的内壁相抵，以夹持所述第一转轴。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述第二夹爪包括第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件和所述第四夹持件分别位于所述第二轴系组件轴线的相对两侧；所述第一气缸驱动所述第三夹持件和第四夹持件相向运动，以夹持所述第二轴系组件。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述第二轴系组件包括第二轴承，所述第三夹持件和所述第四夹持件相对所述第二轴承的侧面设有弧状凹槽，所述第三夹持件和所述第四夹持件上的所述弧状凹槽与所述第二轴承的外圈相抵持，以夹持所述第二轴承。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述第一气缸与气压源连接，所述第二气缸与气压源连接；所述轴系装夹装置还包括通断机构，所述通断机构用于控制所述第一气缸及所述第二气缸与气压源的通断。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述轴系装夹装置还包括：
第三夹持机构，设于所述承载机构上，用于夹持第三轴系组件；
其中，所述第二轴系组件包括第三齿轮，所述第三轴系组件包括第四齿轮，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合。
作为上述轴系装夹装置的优选方案，所述轴系装夹装置还包括：
升降驱动机构，用于驱动所述承载机构升降。
第二方面，本实用新型提供了一种装配抓取设备，所述装配抓取设备包括上述任意一种轴系装夹装置。
综上所述，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型实施例提供的轴系装夹装置及装配抓取设备中，设置第一夹持机构和第二夹持机构分别夹持第一轴系组件和第二轴系组件，且第一轴系组件中第一齿轮与第二轴系组件中的第二齿轮啮合。由于第一夹持机构和第二夹持机构均设置在承载机构上，则在第一轴系组件和第二轴系组件安装在减速器壳体内的过程中，第一轴系组件与第二轴系组件之间的位置关系不会发生变化，从而提高各轴系组件装配到减速器壳体中的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本实用新型的保护范围内。
图1为本实用新型实施例中第一轴系组件、第二轴系组件及第三轴系组件装配时的结构示意图；
图2为本实用新型实施例1中轴系装夹装置的结构示意图；
图3为本实用新型实施例2中轴系装配装置的结构示意图；
图4为本实用新型实施例3中装配抓取设备的结构示意图；
图5为本实用新型实施例3中轴系装配装置的结构示意图；
图6为图5中轴系装配装置安装第一轴系组件、第二轴系组件及第三轴系组件后的结构示意图；
图7为本实用新型实施例3中第一导向机构及第一限位机构的结构示意图；
图8为本实用新型实施例3中第一导向机构及第一限位机构另一个视角的结构示意图
图9为本实用新型实施例3中轴系装夹装置的结构示意图；
图10为图9中轴系装夹装置夹持第一轴系组件、第二轴系组件及第三轴系组件后的结构示意图；
图11为本实用新型实施例4中第一夹持机构的结构示意图；
图12为本实用新型实施例4中第一夹持机构夹持第一轴系组件时的结构示意图；
图13为本实用新型实施例5中第二夹持机构的结构示意图；
图14为本实用新型实施例5中第二夹持机构夹持第二轴系组件时的结构示意图。
图中零件部件及编号：
100、轴系装夹装置；110、第二承载机构；111、第二承载板；112、第一支撑杆；113、第二支撑杆；114、第二定位销；115、第三定位销；120、第一夹持机构；121、第一气缸；122、第一夹爪；123、第一夹持件；124、第二夹持件；125、第一圆弧凸起；126、第二圆弧凸起；130、第二夹持机构；131、第二气缸；132、第二夹爪；133、第三夹持件；134、第四夹持件；135、第一弧状凹槽；140、第三夹持机构；150、通断机构；
200、轴系装配装置；210、第一承载机构；211、第一承载板；212、第一承载杆；213、第二承载杆；220、第一定位机构；221、第一滑动板；222、第一定位件；223、第一限位块；230、第二定位机构；240、第三定位机构；250、第一导向机构；251、第一导轨；252、第一滑块；253、第二导轨；260、第二导向机构；270、第一限位机构；271、第一限位件；272、第二限位件；280、第二限位机构；290、第四定位机构；291、第一定位套筒；292、第二定位套筒；
310、第一轴系组件；311、第一齿轮；312、第一转轴；313、第一通孔；320、第二轴系组件；321、第三齿轮；322、第二齿轮；323、第二转轴；324、第二轴承；330、第三轴系组件；331、第四齿轮；332、第三转轴。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本实用新型施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实实用新型的保护范围之内。
实施例1
请参见图2，本实用新型实施例1公开了一种轴系装夹装置，其特征在于，轴系装夹装置包括第二承载机构110、第一夹持机构120和第二夹持机构130；第一夹持机构120设于承载机构上，用于夹持第一轴系组件310；第二夹持机构130设于承载机构上，用于夹持第二轴系组件320。其中，第一轴系组件310包括第一齿轮311，第二轴系组件320包括第二齿轮322，第一齿轮311与第二齿轮322相互啮合。
本实施例中轴系装夹装置的工作原理如下：
轴系装夹装置中的第一夹持机构120和第二夹持机构130分别夹持第一轴系组件310和第二轴系组件320，且第一轴系组件310中第一齿轮311与第二轴系组件320中的第二齿轮322啮合。由于第一夹持机构120和第二夹持机构130均设置在第二承载机构110上，则在第一轴系组件310和第二轴系组件320安装在减速器壳体内的过程中，第一轴系组件与第二轴系组件320之间的位置关系不会发生变化，从而提高各轴系组件装配到减速器壳体中的效果。
实施例2
请参见图3，本实用新型实施例2公开了一种轴系装配装置，轴系装配装置包括第一承载机构210、第一定位机构220和第二定位机构230，第一定位机构220和第二定位机构230设于第一承载机构210上，第一定位机构220用于定位第一轴系组件310的轴心位置，第二定位机构230用于定位第二轴系组件320的轴心位置。第一定位机构220包括第一导向件250和第一移动件222，第一移动件222用于带动第一轴系组件310沿第一导向件250的导向方向移动至第一定位位置。
本实施例中轴系装配装置的工作原理如下：
轴系装配装置中第一定位机构220、第二定位机构230分别定位第一轴系组件310和第二轴系组件320；第一移动件222沿第一导向件250的导向方向移动至第一定位位置。在本实施例中第一定位位置是：当第一轴系组件310上的第一齿轮311与第二轴系组件320上的第二齿轮322相啮合时，第一轴系组件310所在的位置为第一定位位置。则本实施例通过将第一移动件222沿第一导向件250的导向方向移动至第一定位位置，便完成了第一轴系组件310与第二轴系组件320的装配，从而提高了装配效率。
实施例3
请参见图4，本实用新型实施例公开了一种装配抓取设备，装配抓取设备包括轴系装配装置200和轴系装夹装置100，该轴系装配装置用于将第一轴系组件310、第二轴系组件320及第三轴系组件330进行装配，该轴系装夹装置用于同时夹持住第一轴系组件310、第二轴系组件320及第三轴系组件330，在本实施例中第一轴系组件310、第二轴系组件320和第三轴系组件330分别为差速器轴系组件、中间轴系组件和输入轴系组件。
第一轴系组件310、第二轴系组件320及第三轴系组件330装配时的结构如图1和图6所示，第一轴系组件310包括第一齿轮311和第一转轴312，第一齿轮311同轴安装在第一转轴312上；第二轴系组件320包括第二齿轮322、第三齿轮321和第二转轴323，第二齿轮322、第三齿轮321同轴安装在第二转轴323上；第三轴系组件330包括第四齿轮331和第三转轴332，第四齿轮331同轴安装在第三转轴332上。其中，第一齿轮311与第二齿轮322相啮合，第三齿轮321与第四齿轮相啮合，使得第一轴系组件310、第二轴系组件320及第三轴系组件330装配为整体。在第一转轴312上同轴设有第一通孔313，在第一转轴312的两端分别设有一个第一轴承，第一轴承的内圈与第一转轴312过盈连接，从而使第一轴承与第一转轴312固定连接。在第二转轴323上同轴设有第二通孔，在第二转轴323的两端分别设有一个第二轴承324，第二轴承324的内圈与第二转轴323过盈连接，从而使第二轴承324与第二转轴323固定连接。在第三转轴332上同轴设有第三通孔，在第三转轴332的两端分别设有一个第三轴承，第三轴承的内圈与第三转轴332过盈连接，从而使第三轴承与第三转轴332固定连接。
为便于理解装配抓取设备的结构，现将轴系装配装置和轴系装夹装置分别进行描述，如下：
轴系装配装置：
如图5和图6所示，上述轴系装配装置包括第一承载机构210、第一定位机构220、第二定位机构230、第三定位机构240、第四定位机构290、第一限位机构270和第二限位机构280。第一承载机构210包括第一承载板211和承载件，该承载件用于承载轴系装夹装置，在本实施例中承载件包括第一承载杆212和第二承载杆213，第一承载杆212和第二承载杆213垂直于第一承载板211安装在第一承载板211的上表面上。该第四定位机构290包括第一定位套筒291和第二定位套筒292，第一定位套筒291和第二定位套筒292垂直于第一承载板211安装在第一承载板211的上表面上，且第一定位套筒291和第二定位套筒292的上端均设有定位孔。
上述第一定位机构220用于定位安装第一轴系组件310，第二定位机构230用于定位安装第二轴系组件320，第三定位机构240用于定位安装第三轴系组件330。第一定位机构220包括第一导向件250和第一移动件222，第一移动件222用于带动第一轴系组件310沿第一导向件250的导向方向移动至第一定位位置。在本实施例中第一定位位置是：当第一轴系组件310上的第一齿轮311与第二轴系组件320上的第二齿轮322相啮合时，第一轴系组件310所在的位置为第一定位位置。第三定位机构240包括第二导向件260和第二移动件，第二移动件222用于带动第三轴系组件330沿第二导向件260的导向方向移动至第二定位位置。在本实施例中第二定位位置是：当第三轴系组件330上的第四齿轮331与第二轴系组件320上的第三齿轮321相啮合时，第三轴系组件330所在的位置为第二定位位置。
其中第二定位机构230包括设于第一承载板211上的定位件，定位件上设有增高台和设于增高台上的第一定位销，该第一定位销的直径与上述第二通孔的内径相同，定位件定位第二轴系组件320轴心的过程为：将第二轴系组件320移动至定位件的上方，使得第二转轴323上的第二通孔的轴线与第一定位销的轴线重合，然后向下移动第二轴系组件320，使得第一定位销伸入第二通孔中，从而对第二轴系组件320的轴心进行定位。
如图7和图8所示，上述第一导向件250包括第一导轨251、第一滑块252、第二导轨253和第二滑块，第一导轨251和第二导轨253安装在第一承载板211上，第一导轨251和第二导轨253的导向方向相互平行，且第一导轨251和第二导轨253间隔第一预设距离。第一滑块252和第二滑块分别滑动连接在第一导轨251和第二导轨253上。第一定位机构220还包括第一滑动板221和第一限位块223，第一移动件222和第一限位块223均设于第一滑动板221上。第一移动件222设置在第一滑动板221的上表面上，该第一移动件222的结构及工作原理与上述定位件相同，第一限位块223位于第一滑动板221的侧面上。第一滑动板221与第一滑块252及第二滑块连接，从而使第一滑动板221、第一移动件222、第一滑动板221可在第一导轨251及第二导轨253上滑动。第一导轨251和第二导轨253间隔第一预设距离可提高第一滑动板221在运动过程中的稳定性，本实施例中第一预设距离为30cm。在本实施例中第一滑动板221上还设有把手，以便于人工推动第一滑动板221在第一导轨251及第二导轨253上滑动。
上述第一限位机构270包括第一限位件271和第二限位件272，第一限位件271和第二限位件272均于第一承载板211上，且第一限位件271和第二限位件272位于第一滑动板221的同一侧，第一限位件271与第二限位件272的连线与第一导轨251的导向方向平行，上述第一限位块223位于第一限位件271与第二限位件272之间，使得第一限位件271和第二限位件272可限制第一限位块223在第一导轨251导向方向的运动范围，从而限制第一滑动板221、第一移动件222在第一导轨251导向方向的运动范围。
其中，第二限位件272位于第一限位件271远离定位件的一侧，如此，第一限位件271在第一移动件222沿第一导向件250的导向方向朝向第二定位机构230运动的过程中，限制第一移动件222的位置；在本实施例中第一限位件271满足：第一轴系组件310中第一齿轮311与第二轴系组件320中第二齿轮322啮合时，第一限位件271抵持住第一限位块223，从而使得在第一移动件222沿第一导向件250的导向方向朝向第二定位机构230运动的过程中，第一限位件271限制第一轴系组件310的轴心位置与第二轴系组件320的轴心位置之间的距离大于等于第一齿轮311与第二齿轮322的中心距。而第二限位件272是在第一移动件222沿第一导向件250的导向方向背离第二定位机构230运动的过程中，限制第一移动件222的位置；在本实施例中第二限位件272满足：第一滑动板221沿背离第二定位机构230的方向运动至第一导轨251末端时，第二限位件272抵持住第一限位块223，从而使得在第一移动件222沿第一导向件250的导向方向背离第二定位机构230运动的过程中，第二限位件272限制第一限位机构270与第一导向件250分离。
在本实施例中，第二导向件260的结构及工作原理与第一导向件250相同；第二限位机构280用于限制第二移动件的位置，第三定位机构的结构及工作原理与第一定位机构相同，因此在第二移动件沿第二导向件的导向方向移动的过程中，所述第二限位机构280可以限制第二移动件的位置。
则上述轴系装配装置的工作原理为：
首先，推动第一移动件222朝背离第二定位机构230的方向在第一导向件250上滑动，保证第一限位块223与第一限位件271分离；然后将第一轴系组件310、第二轴系组件320分别定位安装在第一定位机构220和第二定位机构230上；最后，推动第一移动件222朝向第二定位机构230的方向在第一导向件250上滑动，直至第一限位块223与第一限位件271接触，此时第一轴系组件310轴心与第二轴系组件320轴心之间的距离等于第一齿轮311与第二齿轮322的中心距，使得第一轴系组件310与第二轴系组件320装配在一起。第三轴系组件330与第二轴系组件320装配的工作原理相同于第一轴系组件310与第二轴系组件320的装配原理，在此不在赘述。
轴系装夹装置：
如图9和图10所示，上述轴系装配装置包括第二承载机构110、第一夹持机构120、第二夹持机构130和第三夹持机构140，该第二承载机构110包括第二承载板111、第一支撑杆112、第二支撑杆113、第二定位销114和第三定位销115，第一支撑杆112、第二支撑杆113、第二定位销114和第三定位销115垂直于第二承载板111安装在第二承载板111的下表面上。该第一支撑杆112与轴系装配装置中的第一承载杆212相对应，第二支撑杆113与轴系装配装置中的第二承载杆213相对应，第一定位销与轴系装配装置中的第一定位套筒291相对应，第二定位销114与轴系装配装置中的第二定位套筒292相对应。
第一夹持机构120、第二夹持机构130和第三夹持机构140均固定安装在第二承载板111的下表面上，第一夹持机构120夹持用于第一轴系组件310，第二夹持机构130用于夹持第二轴系组件320，第三夹持机构140用于夹持第三轴系组件330。其中，第一轴系组件310中第一齿轮311与第二轴系组件320中的第二齿轮322啮合，第二轴系组件320中的第三齿轮321与第三轴系组件330中第四齿轮啮合。
上述第一夹持机构120包括第一夹爪122和第一气缸121，第一气缸121驱动第一夹爪122夹持第一轴系组件310；第二夹持机构130包括第二夹爪132和第二气缸131，第二气缸131驱动第二夹爪132夹持第二轴系组件320；第三夹持机构140包括第三夹爪和第三气缸，第三气缸驱动第三夹爪夹持第三轴系组件330。在本实施例中还包括一个通断机构150，该通断机构150为手动气阀，第一气缸121、第二气缸131和第三气缸的进气端均通过手动气阀连接气压源，即通过手动气阀可控制第一气缸121、第二气缸131和第三气缸工作(各夹持机构的结构也可采用其他常规的机械式夹持结构，例如三爪卡盘等)。
上述轴系装夹装置的工作原理为：
首先，将轴系装夹装置移动至轴系装配装置的正上方；然后，轴系装夹装置竖直向下运动至第一定位销插入第一定位套筒291内，第二定位销114插入第二定位套筒292内，第一支撑杆112的下端面与第一承载杆212的上端面抵接，第二支撑杆113的下端面与第二承载杆213的上端面抵接。此时第一夹爪122与第一转轴312接触，第二夹持爪与第二转轴323接触，第三夹持爪与第二转轴323接触；再后，打开手动气阀使第一气缸121、第二气缸131和第三气缸工作，此时第一夹爪122夹持住第一转轴312，第二夹爪132夹持住第二转轴323，第三夹爪夹持住第三转轴332；再后，轴系装夹装置竖直向上运动后便将第一轴系组件310、第二轴系组件320和第三轴系组件330夹起；最后将轴系装夹装置移动至减速器壳体上方(也可将减速器壳体移动至轴系装夹装置下方)，轴系装夹装置竖直下降将第一轴系组件310、第二轴系组件320和第三轴系组件330安装在减速器壳体内。
而第一轴系组件310中第一齿轮311与第二轴系组件320中的第二齿轮322啮合，第二轴系组件320中的第三齿轮321与第三轴系组件330中第四齿轮啮合，由于第一夹持机构120、第二夹持机构130和第三夹持机构140均设置在第二承载板111上，则在第一轴系组件310、第二轴系组件320、第三轴系组件330在安装至减速器壳体内的过程中，第一轴系组件与第二轴系组件320之间的位置关系不会发生变化，第二系组件与第三轴系组件330之间的位置关系不会发生变化，从而提高各轴系组件装配到减速器壳体中的效果。
实施例4
请参见图11至图12，本实用新型实施例4中的装配抓取设备在实施例3的基础上进行改进。具体是实施例4轴系装夹装置中第一夹爪122包括第一夹持件123和第二夹持件124，第一夹持件123和第二夹持件124沿第一轴系组件310轴线对称，第一夹持件123和第二夹持件124用于夹持第一轴系组件310的第一转轴312。具体的，第一夹持件123和第二夹持件124的下端伸入第一转轴312上的第一通孔313内，通过第一夹持件123和第二夹持件124分离以夹持住第一转轴312的第一通孔313。在第一夹持件123的下端朝向第一通孔313内壁设有第一圆弧凸起125，在第二夹持件124的下端朝向第一通孔313内壁设有第二圆弧凸起126。
在本实施例中第一气缸121为气动手指(可采用市场上售卖的MHZ2系列气动手指)，该气动手指具有两个夹指。气动手指是一种利用压缩空气作为动力，驱动两个夹指分离或并拢的装置。该气动手指的两个夹指分别与第一夹持件123、第二夹持件124连接，则气动手指可利用压缩空气作为动力，驱动第一夹持件123与第二夹持件124分离或并拢。
则在本实施例中第一夹持机构120的工作原理为：
第一夹持机构120随轴系装夹装置下降至第一夹持件123、第二夹持件124的下端伸入第一转轴312上的第一通孔313内，气动手指驱动第一夹持件123与第二夹持件124分离，从而使得第一夹持件123的第一圆弧凸起125、第二夹持件124上的第二圆弧凸起126与第一通孔313的内壁相抵夹持住第一转轴312，从而使得第一夹持机构120夹持住第一轴系组件310。在本实施例中，第二夹持机构130、第三夹持机构140可采用与第一夹持机构120相同的结构。
实施例5
请参见图13和图14，本实用新型实施例5中的装配抓取设备在实施例3的基础上进行改进。具体是实施例5轴系装夹装置中第二夹爪132包括第三夹持件133和第四夹持件134，第三夹持件133和第四夹持件134分别位于第二轴系组件320轴线的相对两侧，第三夹持件133和第四夹持件134用于夹持第二轴系组件320上的第二轴承324，在第三夹持件133相对第二轴承324的侧面设有第一弧状凹槽135，在第四夹持件134相对第二轴承324的侧面设有第二弧状凹槽。
在本实施例中第二气缸131为气动手指(可采用市场上售卖的MHZ2系列气动手指)，该气动手指具有两个夹指。气动手指是一种利用压缩空气作为动力，驱动两个夹指分离或并拢的装置。该气动手指的两个夹指分别与第三夹持件133、第四夹持件134连接，则气动手指可利用压缩空气作为动力，驱动第三夹持件133与第四夹持件134分离或并拢。
则在本实施例中第二夹持机构130的工作原理为：
第二夹持机构130随轴系装夹装置下降至第三夹持件133、第四夹持件134分别位于第二轴承324的相对两侧，气动手指驱动第三夹持件133与第四夹持件134并拢，从而使得第三夹持件133、第四夹持件134夹持住第二轴承324的外圈；又由于第二轴承324的内圈与第二转轴323采用过盈配合，那么第二夹持机构130及夹持住了第二轴系组件320。在本实施例中，第一夹持机构120、第三夹持机构140可采用与第二夹持机构130相同的结构。
实施例6
本实用新型实施例6中的装配抓取设备在实施例3至5的基础上进行改进。具体是实施例6中还包括升降驱动机构，该升降驱动机构用于驱动第二承载机构110升降，从而实现轴系装夹装置自动化升降，从而减小工人的劳动强度；在本实施例中，升降驱动机构为位于第二承载机构110上方的缆索起重机，该缆索起重机上缆索的挂钩与第二承载机构110可拆卸连接。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
