一种三面贴合自走式H型钢焊道抹平修复装置
技术领域
本发明涉及钢材加工技术领域，具体涉及一种三面贴合自走式H型钢焊道抹平修复装置。
背景技术
在厚板焊接中，焊缝质量难以保证，其中因素很多，包括焊道中存在的铁锈氧化层。平时组对H型钢时，往往使用单个砂轮对焊道进行打磨，其中存在的问题是打磨不够均匀，焊接完成后，焊道往往存在不平整现象，同时焊道表面的凹槽得不到完善的修复，从而降低了产品的性能和使用寿命。
我国专利申请号：CN201610257258.9；公开日：2016.08.24公开了一种焊道打磨机，包括支架、驱动装置、传动装置、砂轮和电源装置，驱动装置和电源装置均安设于支架上部，驱动装置与电源装置通过线缆相连，砂轮固定于支架下部，并通过传动装置与驱动装置相连。本发明结构简单，操作便捷，提高了焊道的打磨效率及质量。
我国专利申请号：CN201620098393.9；公开日：2016.06.29公开了一种不锈钢管焊道整平装置，包括底座、滑板、横向移动气缸、下整平模具、下连接板、上整平模具、上连接板、连接杆、升降气缸，其特征在于：所述底座上设置有滑轨，滑轨上设置有滑板，滑板与横向移动气缸连接，滑板上设置有下整平模具，下整平模具上方设置有上整平模具，上整平模具设置在下连接板上，下连接板上方设置有上连接板，滑板、下连接板、上连接板通过连接杆连接，上连接板上端设置有升降气缸，本实用新型结构简单、设计合理、操作简单，通过横向移动气缸驱动滑板移动，从而实现对不锈钢管焊道的打磨整平，并且通过升降气缸调节上整平模具和下整平模具的相对位置，以适应不同大小的钢管，进一步提高了焊道的整平效果，提高了生产效率。
以上两个发明的结构存在以下不足：
1.在对H型钢的焊道进行打磨时，由于使用单个砂轮，加之H型钢的结构因素，需要对H型钢的多个面一一进行打磨，耗费时间长，速度慢，打磨的效率很低，同时工人的劳动量较大，也不利于节约成本。
2.在对H型钢的焊道进行修复时，通常会遇到其表面存在凹槽，而利用抛光或打磨进行凹槽修复的话，不仅所需时间长，同时焊道表面的凹槽得不到完善的修复，因而修复后的产品质量有待提升，降低了产品的性能和使用寿命。
根据现有技术的不足，因而有必要设计一种速度快，耗时短，利于提高加工效率，同时能完善修复焊道表面凹槽，保证产品质量、提升产品性能和使用寿命的三面贴合自走式H型钢焊道抹平修复装置及工作方法。
发明内容。
本发明的目的在于提供一种三面贴合自走式H型钢焊道抹平修复装置及工作方法。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
提供一种三面贴合自走式H型钢焊道抹平修复装置，包括底座和滑动机构，所述滑动机构设在底座的顶部，滑动机构包括支撑板、滑板、横向滑动组件和纵向滑动组件，所述纵向滑动组件设在底座的顶部，所述支撑板固定设在纵向滑动组件的顶部，所述横向滑动组件设在支撑板的顶部，所述滑板滑动设在横向滑动组件上，还包括摄像头、控制器、打磨机构、填充机构和固定机构，所述控制器设在底座的顶部，所述打磨机构设在滑板的顶部以用来打磨焊道，打磨机构包括第一支撑架和打磨组件，所述第一支撑架固定设在滑板的顶部，所述打磨组件设在第一支撑架的一端，所述填充机构设在打磨机构的旁侧以用来修复H型钢三面焊道的表面的凹槽，填充机构包括喷枪、加热罐和挤压组件，所述喷枪可转动的设置在第一支撑架的另一端，所述加热罐和挤压组件均设在滑板的顶部，并且加热罐和挤压组件插接，所述固定机构设在底座的顶部以用来夹持H型钢，固定机构包括两个立板和两个压紧组件，两个立板呈对称设置在底座的顶部，每个压紧组件均设在一个立板的顶部，所述摄像头安装在第一支撑架远离喷枪的一端，并且摄像头的旁侧呈对称设置有四个LED灯，所述摄像头、加热罐、横向滑动组件、纵向滑动组件、打磨组件、挤压组件和四个LED灯与控制器均为电性连接。
进一步的，所述打磨组件包括驱动电机、第一打磨轮、第二打磨轮和第三打磨轮，所述驱动电机固定设在第一支撑架的外壁上，驱动电机的输出端穿过第一支撑架，所述第一打磨轮套设在其输出端上，所述第二打磨轮和第三打磨轮均可转动的设置在第一支撑架上，并且第一打磨轮和第三打磨轮对称，第一打磨轮上套设有第一锥齿轮，第二打磨轮的两端呈对称套设有两个第二锥齿轮，第三打磨轮上套设有第三锥齿轮，第一锥齿轮和第三锥齿轮分别与两个第二锥齿轮啮合连接，所述驱动电机与控制器电连接。
进一步的，所述挤压组件包括伺服电机、圆盘、连杆和挤压杆，所述伺服电机固定设在滑板的顶部，所述圆盘套设在伺服电机的输出端上，所述连杆铰接设置在圆盘的外壁上，滑板的顶部固定设有限位块，所述挤压杆插设在限位块的顶部，并且挤压杆远离加热罐的一端固定设有连接块，所述连接块与连杆远离伺服电机的一端铰接，挤压杆远离连接块的一端与加热罐插设连接，所述伺服电机与控制器电连接。
进一步的，所述加热罐与滑板的顶部通过若干个加强筋固定连接，加热罐的内壁上等间距插设有若干个电加热管，加热罐的顶部设有投料口，所述投料口上插设有密封塞，并且加热罐的内壁上插设有温度传感器，加热罐的外壁上设有玻璃观察窗，加热罐和喷枪之间固定设有连通软管，加热罐和连通软管均由耐高温材质制成，所述温度传感器和若干个电加热管均与控制器电连接。
进一步的，所述第一支撑架的外壁上固定设有防护面板，所述防护面板靠近摄像头的一侧外壁上固定设有步进电机，所述步进电机的输出端穿过防护面板，步进电机的输出端上套设有主动齿轮，防护面板靠近喷枪的一侧外壁上铰接设置有旋转轴，所述旋转轴上套设有缺齿齿轮，所述缺齿齿轮与主动齿轮啮合连接，旋转轴远离防护面板的一端固定设有安装套，所述喷枪与安装套插接，并且喷枪远离连通软管的一端设有加长喷管，滑板的顶部固定设有第二支撑架，所述第二支撑架上可转动的设置有三个海绵滚刷，第一打磨轮、第二打磨轮和第三打磨轮分别与三个海绵滚刷一一对称，所述步进电机与控制器电连接。
进一步的，每个压紧组件均包括压紧锥、螺纹杆和调节把手，每个所述立板的顶部均固定设有横板，所述螺纹杆螺纹连接在横板远离立板的一端，所述调节把手固定设在螺纹杆的顶部，所述压紧锥固定设在螺纹杆的底部。
进一步的，每个立板的上半部外壁上均固定设有搭接板，每个搭接板的顶部均呈对称设置有两个防滑垫，所述防滑垫由橡胶材质制成，其中一个立板的顶部外壁上呈对称设置有两个弹性杆，两个弹性杆远离立板的一端之间固定连接有抵紧块。
进一步的，所述纵向滑动组件包括电动推杆和滑动架，所述底座的顶部固定设有支撑杆，所述电动推杆固定设在支撑杆的顶部，电动推杆的输出端与滑动架固定连接，并且底座的顶部呈对称设置有两个滑道，所述滑动架滑动设置在两个滑道的顶部，滑动架的底部呈对称设置有四个滑轮，每个两个滑轮均与一个滑道滑动连接，滑动架的顶部与支撑板的底部固定连接，支撑杆的顶部两端呈对称插设两个导向杆，每个导向杆远离支撑杆的一端均与滑动架固定连接，所述电动推杆与控制器电连接。
进一步的，所述横向滑动组件包括丝杆、微电机和两个导轨，所述支撑板的顶部呈对称设置有两个立块，所述丝杆可转动的设置在两个立块之间，所述微电机固定设在丝杆的一端，两个导轨呈对称设置在支撑板的顶部，滑板的底部呈对称设置有两个滑块，每个滑块均与一个导轨滑动连接，并且滑板的底部固定连接有螺纹套，所述螺纹套与丝杆螺纹连接，所述微电机与控制器电连接。
本发明的有益效果：
1.本发明通过设计驱动电机、第一打磨轮、第二打磨轮和第三打磨轮，能同时对H型钢侧部的三面焊道进行打磨，相较于现有技术中单个砂轮的逐一打磨方式，使得打磨更加均匀，同时有效提升了打磨的速度，提升了铁锈的去除效率，进而提高了H型钢的修复效率，并且减小了工人的劳动强度，节约了人力成本。
2.本发明通过设计喷枪、加热罐和挤压组件，能及时H型钢表面的凹槽进行填充修复，同时利用三个海绵滚刷自动对所有填充处进行抹平，相比现有技术中利用抛光修复凹槽的方式，耗时更短，不仅提升了修复效率，还提升了H型钢的加工质量，保证了成品的美观程度，且有利于提升产品性能和使用寿命。
3.本发明通过设计步进电机，主动齿轮和缺齿齿轮，能根据凹槽所在的平面，及时精确调节喷枪的旋转角度，并对H型钢多个面上的凹槽及时进行修复，同时利用伺服电机作为挤压组件的驱动源，能根据凹槽的大小，喷出不同量的材料对凹槽进行填充，不仅保证了焊道的修复效果，同时避免了填充材料的浪费，二者结合，提升该了装置的整体灵活性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。
图1为本发明的立体结构示意图一；
图2为本发明的立体结构示意图二；
图3为图2中的A处放大图；
图4为本发明滑板、打磨机构和填充机构的立体结构示意图一；
图5为本发明滑板、打磨机构和填充机构的立体结构示意图二；
图6为图5中的B处放大图；
图7为本发明打磨机构和填充机构的立体结构示意图；
图8为图7中的C处放大图；
图9为本发明弹性杆的平面剖视图
图中：底座1，滑动机构2，支撑板20，滑板21，海绵滚刷210，横向滑动组件22，丝杆220，微电机221，导轨222，纵向滑动组件23，电动推杆230，滑动架231，滑道232，摄像头3，LED灯30，控制器4，打磨机构5，第一支撑架50，步进电机500，主动齿轮501，缺齿齿轮502，打磨组件51，驱动电机510，第一打磨轮511，第二打磨轮512，第三打磨轮513，第一锥齿轮514，第二锥齿轮515，第三锥齿轮516，填充机构6，喷枪60，加长喷管600，加热罐61，温度传感器610，连通软管611，挤压组件62，伺服电机620，圆盘621，连杆622，挤压杆623，固定机构7，立板70，搭接板700，防滑垫701，弹性杆702，抵紧块703，压紧组件71，压紧锥710，螺纹杆711，调节把手712。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。
参照图1至图9所示的一种三面贴合自走式H型钢焊道抹平修复装置，包括底座1和滑动机构2，所述滑动机构2设在底座1的顶部，滑动机构2包括支撑板20、滑板21、横向滑动组件22和纵向滑动组件23，所述纵向滑动组件23设在底座1的顶部，所述支撑板20固定设在纵向滑动组件23的顶部，所述横向滑动组件22设在支撑板20的顶部，所述滑板21滑动设在横向滑动组件22上，还包括摄像头3、控制器4、打磨机构5、填充机构6和固定机构7，所述控制器4设在底座1的顶部，所述打磨机构5设在滑板21的顶部以用来打磨焊道，打磨机构5包括第一支撑架50和打磨组件51，所述第一支撑架50固定设在滑板21的顶部，所述打磨组件51设在第一支撑架50的一端，所述填充机构6设在打磨机构5的旁侧以用来修复H型钢三面焊道的表面的凹槽，填充机构6包括喷枪60、加热罐61和挤压组件62，所述喷枪60可转动的设置在第一支撑架50的另一端，所述加热罐61和挤压组件62均设在滑板21的顶部，并且加热罐61和挤压组件62插接，所述固定机构7设在底座1的顶部以用来夹持H型钢，固定机构7包括两个立板70和两个压紧组件71，两个立板70呈对称设置在底座1的顶部，每个压紧组件71均设在一个立板70的顶部，所述摄像头3安装在第一支撑架50远离喷枪60的一端，并且摄像头3的旁侧呈对称设置有四个LED灯30，所述摄像头3、加热罐61、横向滑动组件22、纵向滑动组件23、打磨组件51、挤压组件62和四个LED灯30与控制器4均为电性连接。
所述打磨组件51包括驱动电机510、第一打磨轮511、第二打磨轮512和第三打磨轮513，所述驱动电机510固定设在第一支撑架50的外壁上，驱动电机510的输出端穿过第一支撑架50，所述第一打磨轮511套设在其输出端上，所述第二打磨轮512和第三打磨轮513均可转动的设置在第一支撑架50上，并且第一打磨轮511和第三打磨轮513对称，第一打磨轮511上套设有第一锥齿轮514，第二打磨轮512的两端呈对称套设有两个第二锥齿轮515，第三打磨轮513上套设有第三锥齿轮516，第一锥齿轮514和第三锥齿轮516分别与两个第二锥齿轮515啮合连接，所述驱动电机510与控制器4电连接，当第一打磨轮511、第二打磨轮512和第三打磨轮513跟随支撑板20滑动至与H型钢的焊道接触时，首先通过控制器4启动摄像头3和四个LED灯30，摄像头3实时提供工作视野，四个LED灯30对H型钢的内壁进行照明，防止光线昏暗，影响修复工作，然后通过控制器4启动驱动电机510，从而带动第一打磨轮511和第一锥齿轮514旋转，由于第二打磨轮512和第三打磨轮513均与第一支撑架50均转动连接，第三锥齿轮516与第三打磨轮513套接，又因为第一锥齿轮514和第三锥齿轮516分别与两个第二锥齿轮515啮合连接，进而带动第二打磨轮512和第三打磨轮513，配合第一打磨轮511对H型钢的三面焊道进行打磨。
所述挤压组件62包括伺服电机620、圆盘621、连杆622和挤压杆623，所述伺服电机620固定设在滑板21的顶部，所述圆盘621套设在伺服电机620的输出端上，所述连杆622铰接设置在圆盘621的外壁上，滑板21的顶部固定设有限位块，所述挤压杆623插设在限位块的顶部，并且挤压杆623远离加热罐61的一端固定设有连接块，所述连接块与连杆622远离伺服电机620的一端铰接，挤压杆623远离连接块的一端与加热罐61插设连接，所述伺服电机620与控制器4电连接，当加热罐61内部的金属粉末加热至熔化状态时，通过控制器4启动伺服电机620，从而带动圆盘621旋转，由于圆盘621和挤压杆623分别与连杆622的两端铰接，挤压杆623又与加热罐61插接，加之限位块的限位作用，因而将熔化后的金属粉末由加热罐61挤压至喷枪60内部。
所述加热罐61与滑板21的顶部通过若干个加强筋固定连接，加热罐61的内壁上等间距插设有若干个电加热管，加热罐61的顶部设有投料口，所述投料口上插设有密封塞，并且加热罐61的内壁上插设有温度传感器610，加热罐61的外壁上设有玻璃观察窗，加热罐61和喷枪60之间固定设有连通软管611，加热罐61和连通软管611均由耐高温材质制成，所述温度传感器610和若干个电加热管均与控制器4电连接，玻璃观察窗方便观察加热罐61内部的金属粉末的剩余量，投料口用来向加热罐61内添加金属粉末，密封塞起到密封作用，在进行填充工作前先通过控制器4启动四个电加热管，从而对加热罐61内部的金属粉末进行加热，直至将其加热至熔化状态，温度传感器610实时检测加热罐61的内部温度，在金属粉末凝固时自动对其进行加热，以保证填充工作的顺利进行，连通软管611方便加热罐61内部熔化的金属粉末输送至喷枪60的内部。
所述第一支撑架50的外壁上固定设有防护面板，所述防护面板靠近摄像头3的一侧外壁上固定设有步进电机500，所述步进电机500的输出端穿过防护面板，步进电机500的输出端上套设有主动齿轮501，防护面板靠近喷枪60的一侧外壁上铰接设置有旋转轴，所述旋转轴上套设有缺齿齿轮502，所述缺齿齿轮502与主动齿轮501啮合连接，旋转轴远离防护面板的一端固定设有安装套，所述喷枪60与安装套插接，并且喷枪60远离连通软管611的一端设有加长喷管600，滑板21的顶部固定设有第二支撑架，所述第二支撑架上可转动的设置有三个海绵滚刷210，第一打磨轮511、第二打磨轮512和第三打磨轮513分别与三个海绵滚刷210一一对称，所述步进电机500与控制器4电连接，当加热罐61内部熔化的金属粉末通过连通软管611输送至喷枪60的内部后，由喷枪60端部的加长喷管600喷至H型钢焊道表面的凹槽内，达到修复效果，加长喷管600缩短了喷枪60与H型钢内壁的间距，避免填充材料因喷枪60与H型钢焊道表面间距太长而造成填充位置不精确和材料浪费，在三面焊道表面的所有凹槽均被填充后，三个转动设计的海绵滚刷210在跟随滑板21水平滑动时，自动对所有填充处进行抹平，不仅提升了H型钢的加工质量，同时保证了成品的美观程度，由于H型钢的三面焊道均需要进行填充修复，因而通过控制器4启动步进电机500，从而带动主动齿轮501旋转，由于旋转轴与第一支撑架50转动连接，主动齿轮501与缺齿齿轮502啮合连接，又因为缺齿齿轮502与旋转轴套接，喷枪60与旋转轴通过安装套固定连接，因而带动喷枪60旋转，方便对H型钢的三面焊道表明的凹槽进行填充修复。
每个压紧组件71均包括压紧锥710、螺纹杆711和调节把手712，每个所述立板70的顶部均固定设有横板，所述螺纹杆711螺纹连接在横板远离立板70的一端，所述调节把手712固定设在螺纹杆711的顶部，所述压紧锥710固定设在螺纹杆711的底部，当H型钢被初步夹紧时，通过人工旋转调节把手712，由于螺纹杆711与横板螺纹连接，又因为调节把手712和压紧锥710分别与螺纹杆711的两端固定连接，因而带动压紧锥710下移，进而对H型钢的顶部进行压紧，将其彻底固定住。
每个立板70的上半部外壁上均固定设有搭接板700，每个搭接板700的顶部均呈对称设置有两个防滑垫701，所述防滑垫701由橡胶材质制成，其中一个立板70的顶部外壁上呈对称设置有两个弹性杆702，两个弹性杆702远离立板70的一端之间固定连接有抵紧块703，当进行H型钢的焊道修复时，首先将钢材水平放置于两个搭接板700的顶部，防滑垫701起到防滑作用，有助于提升固定效果，然后两个弹性杆702自动适配H型钢的长度并对其侧部进行初步夹紧。
所述纵向滑动组件23包括电动推杆230和滑动架231，所述底座1的顶部固定设有支撑杆，所述电动推杆230固定设在支撑杆的顶部，电动推杆230的输出端与滑动架231固定连接，并且底座1的顶部呈对称设置有两个滑道232，所述滑动架231滑动设置在两个滑道232的顶部，滑动架231的底部呈对称设置有四个滑轮，每个两个滑轮均与一个滑道232滑动连接，滑动架231的顶部与支撑板20的底部固定连接，支撑杆的顶部两端呈对称插设两个导向杆，每个导向杆远离支撑杆的一端均与滑动架231固定连接，所述电动推杆230与控制器4电连接，当H型钢被彻底固定后，通过控制器4启动电动推杆230，从而使其输出端伸出，由于其输出端与滑动架231固定连接，又因为滑动架231通过四个滑轮与两个滑道232滑动连接，因而带动滑动架231向靠近H型钢的一端滑动，进而带动支撑板20向靠近H型钢的一端滑动。
所述横向滑动组件22包括丝杆220、微电机221和两个导轨222，所述支撑板20的顶部呈对称设置有两个立块，所述丝杆220可转动的设置在两个立块之间，所述微电机221固定设在丝杆220的一端，两个导轨222呈对称设置在支撑板20的顶部，滑板21的底部呈对称设置有两个滑块，每个滑块均与一个导轨222滑动连接，并且滑板21的底部固定连接有螺纹套，所述螺纹套与丝杆220螺纹连接，所述微电机221与控制器4电连接，当对H型钢的焊道进行修复时，通过控制器4启动微电机221，由于丝杆220与两个立块转动连接，微电机221与丝杆220的一端固定连接，滑板21通过螺纹套与丝杆220螺纹连接，因而带动滑板21水平滑动，两个滑块与两个导轨222配合，保证滑板21的平稳滑动，进而带动打磨机构5和填充机构6水平滑动，对H型钢的三面焊道进行自动修复，当H型钢的一侧三面焊道修复完毕，松开两个压紧锥710，将H型钢另一侧掉转过来并固定后，再进行修复，进而完成H型钢两侧的三面焊道的抹平修复工作。
一种三面贴合自走式H型钢焊道抹平修复装置及工作方法，包括以下步骤：
S1：H型钢的固定：
将钢材水平放置于两个搭接板700的顶部，防滑垫701起到防滑作用，有助于提升固定效果，然后两个弹性杆702自动适配H型钢的长度并对其侧部进行初步夹紧，接着通过人工旋转调节把手712，由于螺纹杆711与横板螺纹连接，又因为调节把手712和压紧锥710分别与螺纹杆711的两端固定连接，因而带动压紧锥710下移，进而对H型钢的顶部进行压紧，将其彻底固定住。
S2：H型钢三面焊道的表面打磨：
通过控制器4启动纵向滑动组件23，因而通过支撑板20带动第一打磨轮511、第二打磨轮512和第三打磨轮513滑动，直至第一打磨轮511、第二打磨轮512和第三打磨轮513均与H型钢的焊道接触，通过控制器4启动摄像头3和四个LED灯30，摄像头3实时提供工作视野，四个LED灯30对H型钢的内壁进行照明，防止光线昏暗，影响修复工作，然后通过控制器4启动驱动电机510，从而带动第一打磨轮511和第一锥齿轮514旋转，由于第二打磨轮512和第三打磨轮513均与第一支撑架50均转动连接，第三锥齿轮516与第三打磨轮513套接，又因为第一锥齿轮514和第三锥齿轮516分别与两个第二锥齿轮515啮合连接，进而带动第二打磨轮512和第三打磨轮513，配合第一打磨轮511对H型钢的三面焊道进行打磨。
S3：H型钢的三面焊道的表面凹槽的修复：
在进行填充工作前先通过控制器4启动四个电加热管，从而对加热罐61内部的金属粉末进行加热，直至将其加热至熔化状态，然后通过控制器4启动伺服电机620，从而带动圆盘621旋转，由于圆盘621和挤压杆623分别与连杆622的两端铰接，挤压杆623又与加热罐61插接，加之限位块的限位作用，进而将熔化后的金属粉末由加热罐61经连通软管611挤压至喷枪60内部，温度传感器610实时检测加热罐61的内部温度，在金属粉末凝固时自动对其进行加热，以保证填充工作的顺利进行。
加热罐61内部熔化的金属粉末输送至喷枪60的内部后，由喷枪60端部的加长喷管600喷至H型钢焊道表面的凹槽内，达到修复效果，加长喷管600缩短了喷枪60与H型钢内壁的间距，避免填充材料因喷枪60与H型钢焊道表面间距太长而造成填充位置不精确和材料浪费，在三面焊道表面的所有凹槽均被填充后，三个转动设计的海绵滚刷210在跟随滑板21水平滑动时，自动对所有填充处进行抹平，不仅提升了H型钢的加工质量，同时保证了成品的美观程度，由于H型钢的三面焊道均需要进行填充修复，因而通过控制器4启动步进电机500，从而带动主动齿轮501旋转，由于旋转轴与第一支撑架50转动连接，主动齿轮501与缺齿齿轮502啮合连接，又因为缺齿齿轮502与旋转轴套接，喷枪60与旋转轴通过安装套固定连接，因而带动喷枪60旋转，方便对H型钢的三面焊道表明的凹槽进行填充修复。
H型钢的一侧三面焊道修复完毕，松开两个压紧锥710，将H型钢另一侧掉转过来并固定后，再对其另一侧进行修复，进而完成H型钢两侧的三面焊道的抹平修复工作。
S4：H型钢的自走式修复的实现：
对H型钢的三面焊道进行修复时，通过控制器4启动微电机221，由于丝杆220与两个立块转动连接，微电机221与丝杆220的一端固定连接，滑板21通过螺纹套与丝杆220螺纹连接，因而带动滑板21水平滑动，两个滑块与两个导轨222配合，保证滑板21的平稳滑动，进而通过滑板21带动打磨机构5和填充机构6水平滑动，对H型钢的三面焊道进行自动修复。
本发明的工作原理：当进行H型钢的焊道修复时，首先将钢材水平放置于两个搭接板700的顶部，防滑垫701起到防滑作用，有助于提升固定效果，然后两个弹性杆702自动适配H型钢的长度并对其侧部进行初步夹紧，接着通过人工旋转调节把手712，由于螺纹杆711与横板螺纹连接，又因为调节把手712和压紧锥710分别与螺纹杆711的两端固定连接，因而带动压紧锥710下移，进而对H型钢的顶部进行压紧，将其彻底固定住。
当H型钢被彻底固定后，通过控制器4启动电动推杆230，从而使其输出端伸出，由于其输出端与滑动架231固定连接，又因为滑动架231通过四个滑轮与两个滑道232滑动连接，因而带动滑动架231向靠近H型钢的一端滑动，进而带动支撑板20向靠近H型钢的一端滑动。
当第一打磨轮511、第二打磨轮512和第三打磨轮513跟随支撑板20滑动至与H型钢的焊道接触时，首先通过控制器4启动摄像头3和四个LED灯30，摄像头3实时提供工作视野，四个LED灯30对H型钢的内壁进行照明，防止光线昏暗，影响修复工作，然后通过控制器4启动驱动电机510，从而带动第一打磨轮511和第一锥齿轮514旋转，由于第二打磨轮512和第三打磨轮513均与第一支撑架50均转动连接，第三锥齿轮516与第三打磨轮513套接，又因为第一锥齿轮514和第三锥齿轮516分别与两个第二锥齿轮515啮合连接，进而带动第二打磨轮512和第三打磨轮513，配合第一打磨轮511对H型钢的三面焊道进行打磨。
在进行填充工作前先通过控制器4启动四个电加热管，从而对加热罐61内部的金属粉末进行加热，直至将其加热至熔化状态，然后通过控制器4启动伺服电机620，从而带动圆盘621旋转，由于圆盘621和挤压杆623分别与连杆622的两端铰接，挤压杆623又与加热罐61插接，加之限位块的限位作用，进而将熔化后的金属粉末由加热罐61经连通软管611挤压至喷枪60内部，温度传感器610实时检测加热罐61的内部温度，在金属粉末凝固时自动对其进行加热，以保证填充工作的顺利进行。
当加热罐61内部熔化的金属粉末输送至喷枪60的内部后，由喷枪60端部的加长喷管600喷至H型钢焊道表面的凹槽内，达到修复效果，加长喷管600缩短了喷枪60与H型钢内壁的间距，避免填充材料因喷枪60与H型钢焊道表面间距太长而造成填充位置不精确和材料浪费，在三面焊道表面的所有凹槽均被填充后，三个转动设计的海绵滚刷210在跟随滑板21水平滑动时，自动对所有填充处进行抹平，不仅提升了H型钢的加工质量，同时保证了成品的美观程度，由于H型钢的三面焊道均需要进行填充修复，因而通过控制器4启动步进电机500，从而带动主动齿轮501旋转，由于旋转轴与第一支撑架50转动连接，主动齿轮501与缺齿齿轮502啮合连接，又因为缺齿齿轮502与旋转轴套接，喷枪60与旋转轴通过安装套固定连接，因而带动喷枪60旋转，方便对H型钢的三面焊道表明的凹槽进行填充修复。
当对H型钢的三面焊道进行修复时，通过控制器4启动微电机221，由于丝杆220与两个立块转动连接，微电机221与丝杆220的一端固定连接，滑板21通过螺纹套与丝杆220螺纹连接，因而带动滑板21水平滑动，两个滑块与两个导轨222配合，保证滑板21的平稳滑动，进而通过滑板21带动打磨机构5和填充机构6水平滑动，对H型钢的三面焊道进行自动修复。
当H型钢的一侧三面焊道修复完毕，松开两个压紧锥710，将H型钢另一侧掉转过来并固定后，再对其另一侧进行修复，进而完成H型钢两侧的三面焊道的抹平修复工作。
