一种新型全地形两栖侦察机器人
技术领域
本实用新型涉及自动化技术领域，具体为一种新型全地形两栖侦察机器人。
背景技术
全地形两栖侦察机器人是一种新型侦察机器人，由于其灵活性强的优势成为军事侦察领域发展的重点，然而现有的侦察机器人在实际使用过程中依旧存在以下缺点：
目前广泛应用的侦察机器人多为轮式和履带式，难以适应两栖作战需要，并且现有的大多是有缆机器人，其灵活性较差、活动范围小，针对上述问题，急需在原有侦察机器人的基础上进行创新设计。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种新型全地形两栖侦察机器人，以解决上述背景技术提出目前广泛应用的侦察机器人多为轮式和履带式，难以适应两栖作战需要，并且现有的大多是有缆机器人，其灵活性较差、活动范围小的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型全地形两栖侦察机器人，包括前视侦察设备、主视侦察设备、设备舱盖和升降装置，所述前视侦察设备安装在水舱舱盖的前端，且水舱舱盖的两侧活动设置有摇臂，并且摇臂的一端和柔性鳍片的表面相连，所述主视侦察设备螺栓安装在水舱舱盖的后端，且主视侦察设备的上部活动设置有摄像头，并且主视侦察设备的下部安装有毫米波雷达，所述设备舱盖螺栓安装在主视侦察设备的边侧，且设备舱盖的内部设置有设备舱本体，所述摇臂的另一端连接有传动曲轴，且传动曲轴的边侧螺栓安装有动力电池，所述升降装置设置在主视侦察设备的底部，且升降装置的边侧安装有通信导航设备，所述传动曲轴的端头处和伺服电机相连，且伺服电机的边侧安装有控制设备。
优选的，所述柔性鳍片为硅胶材料制成，且其边缘处为波浪状结构，并且柔性鳍片关于水舱舱盖的横轴线对称分布。
优选的，所述水舱舱盖、设备舱盖和设备舱本体均由复合材料制成。
优选的，所述摇臂和传动曲轴为铰接，且摇臂在传动曲轴上等间距分布。
优选的，所述通信导航设备包括GPS、内置罗经、通信天线和惯性导航元件。
优选的，所述控制设备由接收机和控制板组成。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该新型全地形两栖侦察机器人，采用柔性鳍片驱动，能够适应海岸、岛礁、浅水区等复杂地区的作业，并且采用无线电和自主控制相结合的控制方式，克服了有缆机器人灵活性差、活动范围小的缺陷;
1.通过不同的侦察设备，既可有效的避免机器人在水下被杂物缠绕，又可实现近远距离的搜索侦察;
2.通过柔性鳍片借鉴的仿生学原理，仅需通过摇臂的转动带动其往复摆动，即可满足机器人在沼泽、海岸、海面等复杂区域的作业，相比一般侦察机器人，具有更强的适应能力。
附图说明
图1为本实用新型立体结构示意图;
图2为本实用新型俯剖结构示意图;
图3为本实用新型侧视结构示意图。
图中：1、前视侦察设备;2、柔性鳍片;3、水舱舱盖;4、摄像头;5、毫米波雷达;6、主视侦察设备;7、摇臂;8、设备舱盖;9、设备舱本体;10、传动曲轴;11、动力电池;12、升降装置;13、通信导航设备;14、伺服电机;15、控制设备。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种新型全地形两栖侦察机器人，包括前视侦察设备1、柔性鳍片2、水舱舱盖3、摄像头4、毫米波雷达5、主视侦察设备6、摇臂7、设备舱盖8、设备舱本体9、传动曲轴10、动力电池11、升降装置12、通信导航设备13、伺服电机14和控制设备15，前视侦察设备1安装在水舱舱盖3的前端，且水舱舱盖3的两侧活动设置有摇臂7，并且摇臂7的一端和柔性鳍片2的表面相连，主视侦察设备6螺栓安装在水舱舱盖3的后端，且主视侦察设备6的上部活动设置有摄像头4，并且主视侦察设备6的下部安装有毫米波雷达5，设备舱盖8螺栓安装在主视侦察设备6的边侧，且设备舱盖8的内部设置有设备舱本体9，摇臂7的另一端连接有传动曲轴10，且传动曲轴10的边侧螺栓安装有动力电池11，升降装置12设置在主视侦察设备6的底部，且升降装置12的边侧安装有通信导航设备13，传动曲轴10的端头处和伺服电机14相连，且伺服电机14的边侧安装有控制设备15;
柔性鳍片2为硅胶材料制成，且其边缘处为波浪状结构，并且柔性鳍片2关于水舱舱盖3的横轴线对称分布，摇臂7和传动曲轴10为铰接，且摇臂7在传动曲轴10上等间距分布，传动曲轴10将力传递到摇臂7，通过摇臂7的转动带动柔性鳍片2往复摆动，利用仿生学的原理，能够实现机器人在沼泽、海岸、海面等复杂区域的作业;
水舱舱盖3、设备舱盖8和设备舱本体9均由复合材料制成，通信导航设备13包括GPS、内置罗经、通信天线和惯性导航元件，控制设备15由接收机和控制板组成，设计合理，克服了有缆机器人灵活性差、活动范围小的缺陷。
工作原理：在使用该新型全地形两栖侦察机器人时，如图1-3所示，首先该侦察机器人接上动力电池11，即可完成机器人的通电，打开接收机和控制板，即可实现自动控制模式和遥控模式的切换，当电机同时正转时，机器人执行前进动作，当电机同时反转时机器人执行后退动作，电机差速则可执行转向动作;
将该机器人放在指定位置，前视侦察设备1可满足半潜航行时对水下区域的搜索，其内置成像声呐，可满足半潜航行时对水下区域的搜索，可有效避免机器人被水下杂物缠绕，也可以通过主视侦察设备6上的摄像头4和毫米波雷达5，负责近距离搜索侦察以及远距离搜索和感知，而主视侦察设备6通过升降装置12能够实现升降和转向操作，方便对不同方位的区域进行侦察，前视侦察设备1和主视侦察设备6的设置，让机器人具有较高的冗余度，通过伺服电机14的驱动，通过传动曲轴10将力传递到摇臂7，通过摇臂7的转动带动柔性鳍片2往复摆动，利用仿生学的原理，能够实现机器人在沼泽、海岸、海面等复杂区域的作业。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
