一种脉冲充磁履带行走机构及爬壁机器人
技术领域
本发明属于船舶清洁技术领域，涉及一种脉冲充磁履带行走机构及爬壁机器人。
背景技术
船舶需要在海中长时间航行，由于船体是铁质的，容易生锈，为了延长船体的寿命需要将铁锈清理掉，人工清理铁锈效率低，而且铁锈容易飘进鼻腔或口腔，伤害身体。
我国专利(公告号：CN108016582A；公告日：2018-05-11)公开了一种带式清洁机器人以及清洁系统，包括机架、可转动地设置在机架上的清洁机构、相对设置在机架两侧的两履带机构、设置在机架上的驱动机构、控制清洁机构与驱动机构的控制装置，履带机构包括设置在机架上的链轮与从动轮、套设在链轮与从动轮之间的履带、多个间隔设置在机架上向下撑开张紧履带以使履带呈倒梯形的支撑轮、分别设置在机架与各支撑轮之间以自动调节履带张紧度的多个调节机构和多个间隔设置在履带外侧的永磁铁，驱动机构分别驱动两履带机构的链轮转动，以带动履带运动。
上述专利文献公开的带式清洁机器人以及清洁系统中的双履带机构和驱动机构和机架组成履带行走机构，这里的履带行走机构结构非常复杂，并且是利用永磁铁吸附在船体上，在工作中永磁体会吸附大量被清除下来的锈铁而无法长时间吸附在船体上，从而影响机器人的除锈效率。
发明内容
本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种脉冲充磁履带行走机构及爬壁机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何提高履带行走机构在船体上的行走能力以及提高机器人的除锈效率。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种脉冲充磁履带行走机构，包括支架，其特征在于，所述支架的两端均设有导向轮，两个所述导向轮上套设履带，所述履带内侧设有数个软磁块，所述支架上与所述履带具有所述软磁块相对的位置设有若干个电磁铁，所述支架上还设为所述电磁铁供电的电源和用于控制所述电磁铁通电与否的控制电路，所述控制电路与所述电源电连接。
其工作原理如下：本技术方案中的若干个电磁铁通过控制电路控制电源依次循环给若干个电磁铁通电，实现履带相对支架的转动，即支架可以利用履带向前移动，通电的电磁铁能使软磁块始终有被充磁的，被充磁的软磁块吸附在船体上，即是脉冲充磁履带行走机构能吸附在船体上，而且也能在船体表面行走，吸附在不通电的电磁铁和不充磁的软磁体上的物质基本会脱落，使本脉冲充磁履带行走机构能长久的在船体上行走，与现有技术相比，提高了脉冲充磁履带行走机构在船体上的行走能力。
在上述的脉冲充磁履带行走机构中，所述履带包括位于两个所述导向轮之间的平履带段和与两个所述导向轮相接的半弧履带段，所述平履带段内侧上的所述软磁块和相应所述支架上的所述电磁铁均为平行间隔分布的，所述半弧履带段内侧的所述电磁铁和相应所述支架上的所述软磁块均沿弧面并绕所述半弧履带段的截面圆心间隔分布的。保证电磁铁依次通电时，软磁块总有被充磁，使脉冲充磁履带行走机构能始终吸附在船体上。
在上述的脉冲充磁履带行走机构中，所述平履带段上每等距离单位长度上的所述软磁块的数量比对应所述支架上的所述电磁铁的数量少一个，所述半弧履带段上的所述软磁块的数量比相应所述支架上的所述电磁铁的数量少一个。保证脉冲充磁履带行走机构能在船体上顺利行走。
一种爬壁机器人，其特征在于，包括两个如上述权利要求1～4中任一项所述的脉冲充磁履带行走机构，两个所述脉冲充磁履带行走机构平行间隔设置且二者之间设有连接架，所述连接架的两侧分别与两个所述脉冲充磁履带行走机构上的所述支架固连，所述连接架上设有冲砂喷头。两个支架上相对应的两个电磁铁相当于同一个电磁铁的两个磁极端部，两个电磁铁与两个履带上的软磁块及船体之间形成磁路，通过控制电路控制电源依次循环给电磁铁通电，能保证始终有软磁块被充磁，即保证始终有软磁块与船体之间有磁力吸引，从而使爬壁机器人牢牢的吸附在船体上，电磁铁不通电和软磁块不被充磁时，电磁铁及软磁块上的铁锈就会脱落，本机器人能长时间吸附在船体上并在船体表面行走，进而提高了机器人的除锈效率。
在上述的爬壁机器人中，所述支架下侧间隔设有若干个气体喷嘴。气体喷嘴的设置使软磁块上的铁锈脱离的更加彻底。
在上述的爬壁机器人中，所述连接架的两侧靠近两端位置均设有转轴，所述连接架通过所述转轴与两个所述脉冲充磁履带行走机构上的所述导向轮相连。转轴的设置能提高连接架的稳定性。
与现有技术相比，本发明中利用电源和控制电路依次对电磁铁通电，软磁块始终有被充磁的，不通电的电磁铁和不被充磁的软磁块上吸附的物质就会脱落，使脉冲充磁履带行走机构能长久的吸附在船体上并能顺利在船体上行走，爬壁机器人上设有两个脉冲充磁履带行走机构且支架上设有气体喷嘴，铁锈能更彻底的从软磁块上脱离，机器人的除锈效率也得到了提高。
附图说明
图1是实施例一中脉冲充磁履带行走机构的结构示意图。
图2是实施例二中爬壁机器人的结构示意图。
图3是实施例二中爬壁机器人的剖视图。
图中，1、支架；2、导向轮；3、履带；31、平履带段；32、半弧履带段；4、软磁块；5、电磁铁；6、连接架；7、冲砂喷头；8、气体喷嘴；9、转轴。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例一：
如图1所示，本实施例中的脉冲充磁履带行走机构包括支架1、设置在支架1两端的导向轮2以及套设在两个导向轮2上的履带3，履带3内侧设有数个软磁块4，支架1上设有若干个电磁铁5，支架1上设有电磁铁5的位置与履带3上设有软磁块4的位置相对应；履带3包括平履带段31和半弧履带段32，平履带段31位于两个导向轮2之间，半弧履带段32内侧与导向轮2外侧相接，每等距离单位长度的平履带段31上的软磁块4比相应支架1上的电磁铁5少一个，每等距离单位长度上的软磁块4为两个，电磁铁5为三个，半弧履带段32上软磁块4比相应支架1上的电磁铁5也少一个，平履带段31上的软磁块4和相应支架1上的电磁铁5均沿平面平行间隔分布，半弧履带段32上的软磁块4和相应支架1上的电磁铁5均沿弧面间隔分布并且这些软磁块4和电磁铁5均绕半弧履带段32的截面圆心间隔设置；支架1上设有电源和控制电路，电源能为电磁铁5供电，控制电路与电源电连接且控制电路能控制电磁铁5通电与否，这里的若干个电磁铁5依次通电，能实现履带3相对支架1的转动，而且始终有软磁块4被充磁，被充磁的软磁块4具有磁性能使脉冲充磁履带行走机构吸附在船体上，吸附在电磁铁5和软磁块4上的物质在电磁铁5不通电和软磁块4不被充磁时基本上可以脱落。
实施例二：
如图2和图3所示，本实施例中的爬壁机器人包括实施例一中的两个脉冲充磁履带行走机构，两个脉冲充磁履带行走机构平行间隔设置且二者之间固设有连接架6，连接架6的两侧靠近两端的位置均设有转轴9，每个转轴9上均与相应的导向轮2相连，连接架6上设有冲砂喷头7，每个脉冲充磁履带行走机构的支架1下侧均间隔设有若干个气体喷嘴8，这里的支架1的下侧可以不设置电磁铁5，便于安装气体喷嘴8，气体喷嘴8能吹去软磁块4上吸附的铁锈。
依次循环给电磁铁5通电，能保证始终有软磁块4被充磁，两个支架1上相对应的两个电磁铁5与两个履带3上的软磁块4及船体之间能形成磁路，电磁铁5不通电和软磁块4不被充磁时，电磁铁5及软磁块4上的铁锈就会脱落，气体喷嘴8也能吹去软磁块4上吸附的铁锈，而且爬壁机器人上设有两个脉冲充磁履带行走机构能牢牢的吸附在船体上并能在长时间在船体上行走。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
