信息处理装置、信息处理方法和非瞬时性存储介质
技术领域
本发明涉及信息处理装置、信息处理方法和非瞬时性存储介质。
背景技术
已知当指定由执行自主行进的可移动物体递送包裹的方法时，检查包裹是否可以由执行自主行进的可移动物体递送的系统(例如，参见第2018-124676号日本专利申请公开(JP 2018-124676 A))。
发明内容
JP 2018-124676 A包括关于执行包裹的递送的可移动物体的描述，但没有包括关于其他服务的描述。因此，为了应用于其他服务，存在改进的余地。本发明的目的是有效地使用可移动物体的模块。
本发明的一方面是信息处理装置，其包括控制单元，该控制单元执行：识别预定模块数量不充足的第一区域，该预定模块是可附接至可移动物体并可从可移动物体拆卸的模块；识别预定模块数量过剩的第二区域；指示在第二区域中配备有预定模块的可移动物体将过剩的预定模块提供至预定的可移动物体；指示预定的可移动物体使在第二区域中附接预定模块，并将预定模块运输至第一区域；以及指示在第一区域中未配备有预定模块的可移动物体接收由预定的可移动物体运输至第一区域的预定模块。
本发明的一方面是信息处理方法，其中计算机执行：识别预定模块数量不充足的第一区域，该预定模块是可附接至可移动物体并可从可移动物体拆卸的模块；识别预定模块数量过剩的第二区域；指示在第二区域中配备有预定模块的可移动物体将过剩的预定模块提供至预定的可移动物体；指示预定的可移动物体使在第二区域中附接预定模块，并将预定模块运输至第一区域；以及指示在第一区域中未配备有预定模块的可移动物体接收由预定的可移动物体运输至第一区域的预定模块。
本发明的一方面是非瞬时性存储介质，其存储指令，该指令可由一个或多个处理器执行，并使一个或多个处理器执行包括以下的功能：识别预定模块数量不充足的第一区域，该预定模块是可附接至可移动物体并可从可移动物体拆卸的模块；识别预定模块数量过剩的第二区域；指示在第二区域中配备有预定模块的可移动物体将过剩的预定模块提供至预定的可移动物体；指示预定的可移动物体使在第二区域中附接预定模块，并将预定模块运输至第一区域；以及指示在第一区域中未配备有预定模块的可移动物体接收由预定的可移动物体运输至第一区域的预定模块。
利用本发明，能够有效地使用可移动物体的模块。
附图说明
本发明的示例性实施例的特征、优点和技术及工业意义，将在下文中参考附图而加以描述，其中相似标号代表相似要素，且其中：
图1是示出根据实施例的自动驾驶系统的示意性配置的图；
图2是描述车辆的移动的图；
图3是示意性地示出构成根据实施例的自动驾驶系统的车辆和服务器的每个配置的示例的框图；
图4是示出服务器的功能配置的示例的图；
图5是图示车辆信息的表配置的图；
图6是图示调整信息的表配置的图；
图7是示出车辆的功能配置的示例的图；
图8是根据实施例的发送操作命令的处理的流程图的示例；和
图9是根据实施例的使车辆行进的处理的流程图的示例。
具体实施方式
例如，作为本发明的一方面的信息处理装置可以包括在可移动物体中，或者可以包括在管理可移动物体的服务器中。可移动物体可以是能配备有仅一个模块的可移动物体，或者可以是能配备有两个或更多个模块的可移动物体。此外，可以采用混合的方式存在多种能配备不同数量的模块的可移动物体。控制单元指示在第二区域中配备有预定模块的可移动物体将过剩的预定模块提供至预定的可移动物体。例如，控制单元指示配备有预定模块的可移动物体移动至工厂并使预定模块在工厂中拆卸，或指示配备有预定模块的可移动物体直接地将预定模块给予至预定的可移动物体。预定的可移动物体可以配备有多个预定模块。预定的可移动物体的示例包括运输预定模块的专用可移动物体、前进以从第一区域获得预定模块的可移动物体、在第二区域中配备有一个或多个预定模块的可移动物体、在第二区域中未配备有预定模块的可移动物体、以及设置在除第一区域和第二区域之外的其他区域中的可移动物体。在第二区域中，替代于预定模块，其他模块可以配备在提供预定模块的可移动物体中。
控制单元指示预定的可移动物体使在第二区域中附接预定模块，并将预定模块运输至第一区域。该指示的示例包括使在第二区域中附接预定模块的指示、将预定模块从第二区域运输至第一区域的指示、以及在第一区域中提供预定模块的指示。提供预定模块的指示可以是使预定模块在工厂中拆卸的指示，或可以是直接地将预定模块提供至第一区域中的可移动物体的指示。由预定的可移动物体运输至第一区域的预定模块被提供至第一区域中未配备有预定模块的可移动物体。控制单元指示第一区域中未配备有预定模块的可移动物体接收预定模块。该指示的示例包括行进至工厂并使在工厂中附接预定模块的指示以及直接地从预定的可移动物体接收预定模块的指示。
以这种方式，第一区域中预定模块的不充足可以通过从第二区域运输的预定模块来解决，因此，能够有效地使用预定模块。所以，不必准备比所需的更多的预定模块，以及因此，能够降低预定模块的生产的成本。此外，尽管当准备了比所需的更多的预定模块时用于保存预定模块的仓库等是必要的，但能够减少仓库等。
控制单元可以基于由包括在可移动物体中的并检测周围环境的传感器获取的数据识别第一区域。
例如，在图像传感器检测到例如灾害(诸如火灾)的情况下，控制单元可以通过判定允许可移动物体用作救护车或消防车的模块数量不充足来识别第一区域。此外，所需模块的数量可以根据灾害的规模等而变化。因此，控制单元可以基于由传感器获取的数据知道灾害的规模等，并且可以判定模块是否数量不充足。控制单元可以基于来自用户的需求来识别第一区域。例如，当用户执行事件时，允许可移动物体用作照明设备或音频设备的模块数量可能不充足。在这种情况下，利用来自用户的需求，控制单元可以容易地识别第一区域。
控制单元可以基于预定模块的工作状态识别第二区域。
例如，当预定模块处于工作状态时，控制单元可以判定预定模块数量不过剩。此外，例如，当所述预定模块不处于工作状态时，控制单元可以判定预定模块数量过剩。以这种方式，控制单元可以容易地识别第二区域。
以下在本文中，将基于附图描述本发明的实施例。以下实施例的配置是示例，并且本发明不限于实施例的配置。此外，如果可能，可以组合以下实施例。
实施例
自动驾驶系统的概述
图1是示出根据实施例的自动驾驶系统1的示意性配置的图。例如，自动驾驶系统1包括车辆10和服务器30。每个车辆10是可移动物体的示例。各种模块可附接至车辆10并可从车辆10拆卸。通过改变车辆10中配备的模块，能够改变车辆10的功能。车辆10可以配备有多个模块。每个模块可以配备在车辆10中而不起作用。
在自动驾驶系统1中，在第一区域中预定模块数量不充足而其他区域(第二区域)中预定模块数量过剩的情况下，车辆10将过剩的预定模块从第二区域运输至第一区域。在这种情形下，如果每个车辆10将预定模块从第二区域运输至第一区域，运输成本增加，以及因此，将预定模块从第二区域运输至第一区域的车辆10配备有多个预定模块。即，在第二区域中的配备有多个预定模块的车辆10行进到第一区域，以及然后将预定模块提供至第一区域中的多个车辆10。以这种方式，在第一区域中，解决了预定模块的不充足。此外，能够降低模块的运输成本。此外，能够减少将要生产的预定模块的数量。
车辆10和服务器30通过网络N1相互连接。作为网络N1，例如，可以采用世界范围的公共通信网络，诸如因特网、广域网(Wide Area Network，WAN)和其他通信网络。此外，网络N1可以包括无线网络，诸如用于移动电话的电话通信网络或WiFi。
图2是用于描述车辆10的移动的图。在图1和图2中，车辆10A是在第一区域L1中接收模块40的车辆(以下在本文中，也称为第一车辆)。此外，车辆10B是在第二区域L2中给予模块40的车辆(以下在本文中，也称为第二车辆)。此外，车辆10C是配备有多个模块40并将模块40从第二区域L2运输至第一区域L1的车辆(以下在本文中，也称为第三车辆)。可以存在多个第一车辆10A，可以存在多个第二车辆10B，并且可以存在多个第三车辆10C。以下在本文中，如果没有区分，则第一车辆10A、第二车辆10B和第三车辆10C仅被称为车辆10。在第一区域L1中，提供了模块40可以被附接和拆卸的第一工厂F1。在第二区域L2中，提供了模块40可以被附接和拆卸的第二工厂F2。图2所示的所有模块40都是具有相同功能的模块。例如，模块40中的每个模块40是允许车辆10在灾害时用作救护车或消防车的模块，或允许车辆10在事件时用作照明设备或音频设备的模块。
服务器30识别模块40数量不充足的第一区域L1，以及然后，识别模块40数量过剩的第二区域L2。服务器30生成用于指示第二区域L2中的第二车辆10B移动至第二工厂F2并使在第二工厂F2中拆卸模块40的操作命令。此外，服务器30生成用于指示第三车辆10C移动至第二工厂F2、使要被附接的多个模块40移动至第一工厂F1并使模块40被拆卸的操作命令。此外，服务器30生成用于指示第一车辆10A移动至第一工厂F1并使在第一工厂F1中附接模块40的操作命令。由服务器30生成的操作命令从服务器30发送至车辆10。每个车辆10接收操作命令，以及然后根据操作命令执行自主行进。
硬件配置
将基于图3描述车辆10和服务器30的硬件配置。图3是示意性地示出构成根据实施例的自动驾驶系统1的车辆10和服务器30的每个配置的示例的框图。
服务器30具有通常的计算机配置。服务器30包括处理器31、主存储单元32、辅助存储单元33和通信单元34。它们通过总线互相连接。
处理器31是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。处理器31控制服务器30，并执行各种信息处理计算。处理器31是“控制单元”的示例。主存储单元32是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)等。辅助存储单元33是可擦除可编程ROM(Erasable Programmable ROM，EPROM)、硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、可移动介质等。在辅助存储单元33中，存储操作系统(Operating System，OS)、各种程序、各种表等。存储在辅助存储单元33中的程序由处理器31加载到并在主存储单元32的工作区中执行，并且通过程序的执行控制组成单元等。因此，服务器30实现与预定目的一致的功能。主存储单元32和辅助存储单元33中的每一者是可由计算机读取的记录介质。服务器30可以由单个计算机构成，或可以由多个协作计算机构成。此外，要存储在辅助存储单元33中的信息可以存储在主存储单元32中。此外，要存储在主存储单元32中的信息可以存储在辅助存储单元33中。
通信单元34是用于通过网络N1与车辆10和用户终端执行通信的装置。例如，通信单元34是局域网(Local Area Network，LAN)接口板，或用于无线通信的无线通信电路。LAN接口板或无线通信电路与网络N1连接。
要在服务器30中执行的一系列处理可以由硬件执行，或可以由软件执行。服务器30的硬件配置不限于图3所示的硬件配置。此外，服务器30的一部分或全部配置可以配备在车辆10中。
接下来，将描述车辆10。车辆10包括处理器11、主存储单元12、辅助存储单元13、输入单元14、输出单元15、通信单元16、位置信息传感器17、环境信息传感器18和驱动单元19。它们通过总线互相连接。处理器11、主存储单元12和辅助存储单元13与服务器30的处理器31、主存储单元32和辅助存储单元33相同，以及因此省略描述。
输入单元14是用于接受用户的输入操作的装置，并且例如是触摸面板或按钮。输出单元15是向用户呈现信息的装置，并且例如是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、电致发光(ElectroLuminescence，EL)面板、扬声器或灯。输入单元14和输出单元15可以由单个触摸面板显示器构成。例如，输入单元14和输出单元15可以由使用车辆10的用户或管理车辆10的用户使用。通信单元16是用于将车辆10与网络N1连接的通信装置。例如，通信单元16是用于使用电话通信网络(诸如移动通信服务(第3代(3rd generation，3G)和长期演进(Long Term Evolution，LTE))或无线通信(诸如WiFi)通过网络N1与其他装置(例如服务器30)执行通信的电路。
位置信息传感器17以预定时段获取关于车辆10的位置信息(例如，纬度和经度)。例如，位置信息传感器17是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)接收单元或WiFi通信单元。例如，由位置信息传感器17获取的信息被记录在辅助存储单元13等中，并被发送至服务器30。
环境信息传感器18是用于感测车辆10的状态或感测车辆10的周围区域的装置。作为用于感测车辆10状态的传感器，存在加速度传感器、速度传感器和方位角传感器。作为用于感测车辆10的周围区域的传感器，存在图像传感器、激光扫描器、LINDAR、雷达等。
驱动单元19基于由处理器11生成的控制命令使车辆10行进。例如，驱动单元19配置为包括用于驱动包括在车辆10中的车轮的马达、逆变器、制动器、转向机构等。马达、制动器等根据控制命令被驱动，使得实现了车辆10的自主驾驶。
功能配置：服务器
图4是示出服务器30的功能配置的示例的图。服务器30包括车辆管理单元301、调整单元302、操作命令生成单元303、车辆信息DB 311、调整信息DB 312和地图信息DB 313，作为功能构成要素。例如，车辆管理单元301、调整单元302和操作命令生成单元303是当服务器30的处理器31执行存储在辅助存储单元33中的各种程序时提供的功能构成要素。
车辆信息DB 311、调整信息DB 312和地图信息DB 313中的每一者例如是当要由处理器31执行的数据库管理系统(DataBase Management System，DBMS)的程序管理存储在辅助存储单元33中的数据时构造的关系数据库。由服务器30的功能构成要素中的一个功能构成要素进行的多个处理，或者多个处理中的一些处理可以由与网络N1连接的其他计算机执行。
车辆管理单元301管理车辆信息。车辆信息包括关于车辆10的位置信息和关于车辆10的模块信息。关于车辆10的位置信息是与车辆10的当前位置相关的信息，以及关于车辆10的模块信息是与配备在车辆10中的模块相关的信息。例如，车辆管理单元301获取并管理以预定时段从车辆10发送的位置信息，或响应于来自服务器30的请求而从车辆10发送的位置信息。车辆管理单元301将位置信息与车辆ID相关联地存储在车辆信息DB 311中。例如，车辆管理单元301获取并管理以预定时段从车辆10发送的模块信息，或响应于来自服务器30的请求而从车辆10发送的模块信息。在该模块通过来自服务器30的指令配备在车辆10中的情况下，车辆管理单元301可以将从服务器30到车辆10的指示中与模块相关的信息与车辆ID相关联地存储在车辆信息DB 311中。
此外，关于车辆10的模块信息包括表示模块的工作状态的信息。因此，车辆管理单元301管理配备在车辆10中的模块的工作状态。在车辆10配备有多个模块的情况下，车辆管理单元301管理每个模块的工作状态。在车辆10中配备的模块起作用的情况下，可以说该模块处于工作状态。另一方面，在模块配备在车辆10中但不起作用的情况下，可以说该模块处于待机状态。车辆管理单元301将每个模块的工作状态与车辆ID相关联地存储在车辆信息DB 311中。例如，可以从车辆10以预定时段发送工作状态。此外，在模块通过来自操作命令生成单元303的指示进行工作的情况下，车辆管理单元301可以响应于来自操作命令生成单元303的指示而获取工作状态。
调整单元302调整每个区域的模块的冗余或不充足。对于调整，调整单元302识别模块数量不充足的区域(第一区域L1)和模块数量过剩的区域(第二区域L2)。例如，调整单元302基于来自车辆10的通知或来自预定用户的通知来识别模块数量不充足的区域。车辆10或预定用户可以给予表示模块数量不充足的通知，或表示模块数量不充足的区域的通知。预定用户包括预定的公共组织或预定的媒体组织。
在事件的发生时，调整单元302识别所需模块的数量，并将所需模块的数量与事件发生的区域中存在的模块的数量进行比较。然后，当事件发生的区域中存在的模块的数量小于对于事件所需的模块的数量时，调整单元302判定在该区域中模块数量不充足。因此，识别了模块数量不充足的区域。在事件发生的区域中存在的模块的数量是从存储在后面描述的车辆信息DB 311中的信息来获取的。事件的发生时所需的模块数量可以先前地针对每个事件来决定，或可以基于来自预定用户的通知决定。事件的发生时所需的模块的数量可以根据事件的规模来改变。对应于事件的规模的模块的数量是先前地决定的。调整单元302通过从对于事件所需的模块的数量减去事件发生的区域中存在的模块数量来计算缺少的模块的数量。
例如，调整单元302基于来自检测灾害的发生的车辆10的通知或来自预定用户的通知来检测灾害的发生。例如，通知可以包括诸如灾害的种类、灾害的规模和灾害的发生场所的信息。例如，车辆10基于由环境信息传感器18感测的信息检测灾害的发生、灾害的种类和灾害的规模，并将所检测的信息发送至服务器30。此外，预定用户可以对由预定用户所拥有的终端等执行预定输入，并从而与灾害的发生、灾害的种类、灾害的规模等相关的信息可以被发送至服务器30。当调整单元302检测到灾害的发生时，调整单元302判定在灾害的发生区域中能够应对灾害的模块数量是否不充足。能够应对灾害的模块是先前根据灾害的种类决定的。此外，根据灾害的规模所需的模块的数量是先前地决定的。在灾害的发生区域中存在的模块的数量小于根据灾害的规模所需的模块的数量情况下，则调整单元302判定在灾害的发生区域中模块数量不充足。以这种方式，调整单元302检测模块的不充足，并识别模块数量不充足的第一区域L1。
此外，调整单元302识别在第一区域L1中数量不充足的模块的数量过剩的区域。车辆10或预定用户可以给予表示模块数量过剩的通知，或表示模块数量过剩的区域的通知。例如，先前针对每个区域先前地设定了当没有事件发生时所需的模块的数量，并且调整单元302判定该模块在存在比所需模块的数量更多模块的区域中是数量过剩的。此外，例如，对于在先前事件的发生时模块已从其他区域运输的区域，调整单元302可在事件完成后判定模块数量过剩。此外，调整单元302可判定处于待机状态的所有模块是过剩模块。以这种方式，调整单元302检测到模块数量过剩，并识别模块数量过剩的第二区域L2。
在调整单元302识别模块数量不充足的第一区域L1和模块数量过剩的第二区域L2之后，调整单元302选择在第二区域L2中从其拆卸模块的第二车辆10B、将模块从第二区域L2运输至第一区域L1的第三车辆10C、以及在第一区域L1中模块被附接至的第一车辆10A。例如，作为第二车辆10B，调整单元302对于数量对应于缺少的模块的数量选择存在于第二区域L2中的且配备有模块的车辆10。在这种情形下，调整单元302可以按照从距第二工厂F2最近的第二车辆10B起的顺序选择第二车辆10B。此外，作为第一车辆10A，调整单元302对于数量对应于缺少的模块的数量选择存在于第一区域L1中且未配备有模块的车辆10。在这种情形下，调整单元302可按照从距第一工厂F1最近的第一车辆10A起的顺序选择第一车辆10A。此外，调整单元302例如基于运输成本等选择第三车辆10C。例如，作为第三车辆10C，调整单元302选择能够配备有更多模块的车辆10、对于从第二区域L2行进到第一区域L1要求最低电量的车辆10等。调整单元302可以从在第二区域L2中先前配备有模块的车辆10中选择第三车辆10C。
操作命令生成单元303生成分别对应于第一车辆10A、第二车辆10B和第三车辆10C的操作命令。对于第二车辆10B，操作命令生成单元303生成操作命令以移动至第二工厂F2，并使在第二工厂F2中拆卸模块。对于第一车辆10A，操作命令生成单元303生成操作命令以移动至第一工厂F1并使在第一工厂F1中附接模块。对于第三车辆10C，操作命令生成单元303生成操作命令以移动至第二工厂F2、使在第二工厂F2中附接模块、移动至第一工厂F1，并且使在第一工厂F1中拆卸模块。操作命令生成单元303将所生成的操作命令发送至对应的车辆10。根据本实施例的操作命令生成单元303可以基于存储在后面描述的地图信息DB313中的地图信息生成移动路线。例如，该移动路线被生成以便为根据先前决定的规则的路线，例如以便为允许车辆10的最短移动距离的路线，或允许车辆10的最短移动时间的路线。在该情况下，操作命令生成单元303向车辆10发送包括移动路线的操作命令。对于配备有模块的第一车辆10A，操作命令生成单元303生成操作命令，使得第一车辆10A应对此后的事件。在用于应对事件的操作命令的生成中，可以使用众所周知的技术。
车辆信息存储在辅助存储单元33中，使得形成车辆信息DB 311，并且在车辆信息DB 311中，车辆ID和车辆信息彼此关联。这里，将基于图5描述存储在车辆信息DB 311中的车辆信息的配置。图5是图示车辆信息的表配置的图。车辆信息表具有车辆ID、位置信息、模块和工作状态的字段。在车辆ID字段中，输入识别车辆10的识别信息。在位置信息字段中，输入由车辆10发送的位置信息。位置信息是表示车辆10的当前位置的信息。在模块字段中，输入表示配备在车辆10中的模块的信息。车辆10可以配备有多个模块，并且在图5中，每个车辆10配备有四个模块。在工作状态字段中，输入表示模块的工作状态的信息。例如，可以从车辆10发送工作状态。图5中示出的“待机”表示模块没有工作的状态，以及“工作”表示模块正工作的状态。
调整信息(与每个区域所需的模块的数量相关的信息)存储在辅助存储单元33中，使得形成调整信息DB 312。这里，将基于图6描述存储在调整信息DB 312中的调整信息的配置。图6是图示调整信息的表配置的图。调整信息表具有区域、模块和要求的数量的字段。在区域字段中，输入用于识别区域的信息。例如，该区域可以基于诸如城市、城镇或村镇的行政区域来设定。当调整单元302识别第一区域时，表示第一区域的信息被输入在区域字段中。在模块字段中，输入用于识别第一区域中数量不充足的模块的信息。在要求的数量字段中，输入用于识别在第一区域中所需的模块的数量的信息。例如，调整单元302通过从对于事件所需的模块的数量中减去第一区域中存在的模块的数量来计算要求的模块的数量，并将表示要求的数量的信息输入在要求的数量字段中。
在地图信息DB 313中，储存地图信息，该地图信息包括地图数据和兴趣点(Point-Of-Interest，POI)信息，诸如表示地图数据上每个点的特性的字符或照片。地图信息DB313可以从与网络N1连接的其他系统，例如从地理信息系统(Geographic InformationSystem，GIS)提供。地图数据包括与在模块可附接至车辆10并可从车辆10拆卸的每个区域中的工厂的位置相关的信息。
功能配置：车辆
图7是示出车辆10的功能配置的示例的图。车辆10包括操作计划生成单元101、环境检测单元102、车辆控制单元103和位置信息发送单元104作为功能构成要素。例如，操作计划生成单元101、环境检测单元102、车辆控制单元103和位置信息发送单元104是当车辆10的处理器11执行存储在辅助存储单元13中的各种程序时提供的功能构成要素。
操作计划生成单元101从服务器30获取操作命令，并生成车辆10的操作计划。操作计划生成单元101基于从服务器30给予的操作命令计算车辆10的移动路线，并生成用于沿着移动路线移动的操作计划。
环境检测单元102基于由环境信息传感器18获取的数据，检测自主行进所必要的车辆10的外围中的环境。例如，要检测的对象是车道的数量和位置、存在于车辆10的外围中的其他可移动物体的数量和位置、存在于车辆10的外围中的障碍物(例如行人、自行车、结构物和建筑物)的数量和位置、道路的结构、交通标志等，但不限于这些。可以检测任何对象如果该对象是自主行进所必要的。例如，在环境信息传感器18是立体摄像机的情况下，通过对由立体摄像机采集的图像数据的图像处理来执行车辆10的外围中的物理对象的检测。由环境检测单元102检测的且与车辆10的外围环境相关的数据(以下在本文中，称为环境数据)被发送至后面描述的车辆控制单元103。此外，环境检测单元102基于由环境信息传感器18获取的数据，检测事件的发生。例如，环境检测单元102基于由图像传感器采集的图像来检测灾害的发生。
车辆控制单元103基于由操作计划生成单元101生成的操作计划、由环境检测单元102生成的环境数据以及由位置信息传感器17获取的关于车辆10的位置信息，生成用于控制车辆10的自主行进的控制命令。例如，车辆控制单元103生成控制命令，使得车辆10沿着预定路线行进，并且没有障碍物进入车辆10周围的预定安全区域。所生成的控制命令被发送至驱动单元19。作为生成用于车辆10的自主移动的控制命令的方法，可以采用已知的方法。
位置信息发送单元104通过通信单元16将从位置信息传感器17获取的位置信息发送至服务器30。位置信息发送单元104发送位置信息的时刻可以适当地设定。例如，位置信息可以周期性地被发送，可以在位置信息发送单元104向服务器30发送一些种类的信息的时刻被发送，或者可以响应于来自服务器30的请求而被发送。位置信息发送单元104连同唯一地识别本车辆的识别信息(车辆ID)将位置信息发送至服务器30。先前分配了识别车辆10的车辆ID。
处理流：服务器
接下来，将描述服务器30通过其将操作命令发送至车辆10的处理。图8是根据实施例的发送操作命令的处理的流程图的示例。图8所示的处理由服务器30的处理器31以预定的时间间隔来执行。这里，假设服务器30已经接收到用于构建车辆信息DB 311和调整信息DB 312的必要信息。
在步骤S101中，调整单元302判定是否已经检测到模块的不充足。调整单元302访问调整信息DB 312，并判定是否已经新添加了模块数量不充足的第一区域L1。在步骤S101中做出肯定的判定的情况下，程序进行到步骤S102，并且在做出否定的判定的情况下，例程结束。
在步骤S102中，调整单元302识别第一区域L1。调整单元302访问调整信息DB312，并识别模块数量不充足的第一区域L1。接着，在步骤S103中，调整单元302识别第二区域L2。调整单元302访问车辆信息DB 311，并采集其每个模块与步骤S102中的不充足模块相同并且具有“待机”工作状态的模块的数量等于或大于在第一区域L1中要求的数量的区域。基于关于每个车辆10的位置信息，识别每个车辆10被设置的区域。以这种方式采集的区域被识别为模块数量过剩的第二区域L2。
在步骤S104中，调整单元302选择第一车辆10A。调整单元302对于所要求数量的模块从存在于步骤S102中识别的第一区域L1中的并且未配备有模块的车辆10中选择第一车辆10A。例如，调整单元302可以按照从最接近第一工厂F1的第一车辆10A起的顺序选择第一车辆10A。在步骤S105中，操作命令生成单元303生成针对第一车辆10A的操作命令。针对第一车辆10A，操作命令生成单元303生成操作命令以移动至第一工厂F1并使在第一工厂F1中附接模块。
在步骤S106中，调整单元302选择第二车辆10B。调整单元302对于所要求数量的模块从位于步骤S103中识别的第二区域L2中的并且配备有具有“待机”的工作状态的模块的第二车辆10B中选择第二车辆10B。例如，调整单元302可以按照从最接近第二工厂F2的第二车辆10B起的顺序选择第二车辆10B。在步骤S107中，操作命令生成单元303生成针对第二车辆10B的操作命令。针对第二车辆10B，操作命令生成单元303生成操作命令以移动至第二工厂F2并使在第二工厂F2中拆卸模块。
在步骤S108中，调整单元302选择第三车辆10C。调整单元302对于所要求数量的模块从位于步骤S103中识别的第二区域L2的车辆10中选择第三车辆10C。第三车辆10C配备有多个相同种类的模块。在步骤S109中，操作命令生成单元303生成针对第三车辆10C的操作命令。针对第三车辆10C，操作命令生成单元303生成操作命令以移动至第二工厂F2，使多个模块被附接，移动至第一工厂F1，并且使模块被拆卸。
在第二工厂F2中，模块可以通过人从第二车辆10B转移到第三车辆10C，或可以通过自动机器从第二车辆10B转移到第三车辆10C。此外，在第一工厂F1中，模块可以通过人从第三车辆10C转移到第一车辆10A，或者可以通过自动机器从第三车辆10C转移到第一车辆10A。模块的转移可以例如在停车场等中执行，而不限于第一工厂F1和第二工厂F2。在第一工厂F1中，配备在第一车辆10A中的并且在当前时间不需要的模块可以被转移到第三车辆10C。此外，在第二工厂F2中，配备在第三车辆10C中的并且在当前时间不需要的模块可以被转移到第二车辆10B。第三车辆10C可以是从第一区域L1前进到第二区域L2以获得模块的车辆。第三车辆10C可以从除第一区域L1和第二区域L2之外的区域移动至第二区域L2，并且可以使该模块被附接。第三车辆10C可以使模块在从第二区域L2到第一区域L1的移动的中途在其他区域中被另外附接。
然后，在步骤S110中，操作命令生成单元303将操作命令发送至第二车辆10B。在步骤S111中，操作命令生成单元303将操作命令发送至第三车辆10C。在步骤S112中，操作命令生成单元303将操作命令发送至第一车辆10A。在步骤S110的处理完成并且要求数量的模块聚集在第二区域L2中之后，该例程可以进行到步骤S111，并且然后，操作命令生成单元303可以将操作命令发送至第三车辆10C。此外，在步骤S111的处理完成并且第三车辆10C到达第一区域L1中之后，该例程可以进行到步骤S112，以及然后，操作命令生成单元303可以将操作命令发送到第一车辆10A。
处理流：车辆
接下来，将描述使车辆10行进的处理。图9是根据本实施例的使车辆10行进的处理的流程图的示例。图9所示的处理由车辆10的处理器11以预定时间间隔执行。流程图由处于待机状态的车辆10执行。
在步骤S201中，操作计划生成单元101判定是否已经从服务器30接收操作命令。在步骤S201中做出肯定的判定的情况下，该例程进行到步骤S202，并且在做出否定的判定的情况下，该例程结束。在步骤S202中，操作计划生成单元101根据操作命令生成操作计划。在步骤S203中，车辆控制单元103根据操作计划生成控制命令，并且根据控制命令控制驱动单元19，使得车辆10移动。例如，第二车辆10B移动至第二工厂F2，第一车辆10A移动至第一工厂F1，并且第三车辆10C首先移动至第二工厂F2，且然后移动至第一工厂F1。第三车辆10C可以使在第一区域L1中附接不同的模块，可以返回到第二区域L2，并且可以在第二区域L2中将不同的模块提供至第二车辆10B。
如上所述，利用该实施例，车辆10通过从模块数量过剩的区域自主行进至模块数量不充足的区域来运输模块，以及因此，能够抑制模块在特定区域中数量不充足。这里，当在考虑到所有区域中事件等的发生而准备模块时，必需生产更多的模块，导致成本增加。此外，当没有事件发生时，需要用于保存模块的场所。相反，利用根据本实施例的自动驾驶系统1，不必准备比所需的更多的模块，并且仅必需提供具有小面积的保存场所，使得成本可以降低。此外，通过在车辆10之间交换模块，不必单独地提供用于保存模块的场所。
其他实施例
以上实施例只是示例，并且本发明可以适当地修改以被实施，而不脱离本发明的精神。
只要保持技术的一致性，本公开中描述的处理和装置可以任意地组合以被执行。
描述为要由单个装置执行的处理的处理可由多个装置合作地执行。此外，描述为要由不同装置执行的处理的处理可以由单个装置执行。在计算机系统中，实现每个功能的硬件配置(服务器配置)可以灵活地修改。在上述实施例中，服务器30包括车辆管理单元301、调整单元302、操作命令生成单元303、车辆信息DB 311、调整信息DB 312和地图信息DB313作为功能构成要素。然而，功能构成要素中的一些或全部功能构成要素可包括在车辆10中。例如，用作服务器30的车辆10可以设置在每个区域中。此外，每个车辆10可以具有与服务器30相同的功能。在该情况下，表示模块的不充足的信息可以使用车辆间通信顺序地传送到外围车辆10。
当其中实现上述实施例中所描述的功能的计算机程序供应给计算机并且包括在计算机中的一个或多个处理器读取并执行该程序时，也可以实现本发明。该计算机程序可以通过可以与计算机的系统总线连接的非瞬时性计算机可读存储介质提供给计算机，或者可以通过网络提供给计算机。非瞬时性计算机可读存储介质的示例包括任意类型的磁盘和光盘，诸如磁性磁盘(软盘(R)、硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)等)和光盘(CD-ROM、DVD光盘、蓝光光盘等)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存、光卡，以及适合于存储电子指令的任意类型的介质。
