主动隔振控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种主动隔振控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质。
背景技术
随着工程技术的发展，对超精密加工、制造和测量装备的精度要求越来越高，而振动总是不可避免地对机电系统的性能造成不良影响，为了减小振动，需要对精密设备进行隔振控制。主动隔振控制是常用的隔振方法，当隔振平台传感器检测到当前位置发生振动后，控制系统对振动进行抑制。该方法使得控制系统对突发振动没有充足的反应时间，不能及时有效地采取针对性方案抑制振动。而在实际工程中，突发振动往往会对振动环境造成严重影响，当前隔振方法对突发振动的抑制效果较差。
发明内容
本申请实施例提供一种主动隔振控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质，可提前对振动进行预警，为系统提供了充足的反应时间，从而可采取更有效的振动抑制方式，提升了主动隔振效果。
第一方面，本申请一实施例提供了一种主动隔振控制方法，包括：
接收监测点处的传感器发送的振动信号，其中，所述振动信号为所述传感器基于所述监测点的振动波输出的信号，所述监测点与隔振区域的间距超过预设距离；
确定所述振动信号对应的目标振动抑制方式；
当确定所述振动波到达所述隔振区域时，按照所述目标振动抑制方式控制所述隔振区域的作动器。
可选地，所述确定所述振动信号对应的目标振动抑制方式，具体包括：
将所述振动信号与预存的多种振动信号特征分别进行匹配，其中，每一种振动信号特征对应一种振动抑制方式；
将匹配度最高的振动信号特征对应的振动抑制方式，确定为所述振动信号对应的目标振动抑制方式。
可选地，所述方法还包括：
若最高的匹配度小于匹配度阈值，则根据所述振动信号的振动特征，确定所述目标振动抑制方式。
可选地，所述方法还包括：
获取所述振动波从所述监测点传播到所述隔振区域的传播时长；
根据所述传播时长和接收到所述振动信号的时刻，确定所述振动波到达所述隔振区域的时刻。
可选地，所述方法还包括：
当所述隔振区域内的传感器检测到所述振动信号时，确定所述振动波到达所述隔振区域。
可选地，所述预设距离根据所述振动信号的传播速度、所述振动信号的处理时间以及所述振动波的传播速度确定。
第二方面，本申请一实施例提供了一种主动隔振控制装置，包括：
监测模块，用于接收监测点处的传感器发送的振动信号，其中，所述振动信号为所述传感器基于所述监测点的振动波输出的信号，所述监测点与隔振区域的间距超过预设距离；
处理模块，用于确定所述振动信号对应的目标振动抑制方式；
控制模块，用于当确定所述振动波到达所述隔振区域时，按照所述目标振动抑制方式控制所述隔振区域的作动器。
可选地，所述处理模块，具体用于：
将所述振动信号与预存的多种振动信号特征分别进行匹配，其中，每一种振动信号特征对应一种振动抑制方式；
将匹配度最高的振动信号特征对应的振动抑制方式，确定为所述振动信号对应的目标振动抑制方式。
可选地，所述处理模块，还用于若最高的匹配度小于匹配度阈值，则根据所述振动信号的振动特征，确定所述目标振动抑制方式。
可选地，所述处理模块，还用于：
获取所述振动波从所述监测点传播到所述隔振区域的传播时长；
根据所述传播时长和接收到所述振动信号的时刻，确定所述振动波到达所述隔振区域的时刻。
可选地，所述处理模块，还用于：
当所述隔振区域内的传感器检测到所述振动信号时，确定所述振动波到达所述隔振区域。
可选地，所述预设距离根据所述振动信号的传播速度、所述振动信号的处理时间以及所述振动波的传播速度确定。
第三方面，本申请一实施例提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种主动隔振控制方法的步骤。
第四方面，本申请一实施例提供了一种主动隔振控制系统，包括传感器、如第三方面所述的控制设备、以及作动器；
所述传感器设置在与隔振区域的间距超过预设距离的监测点，所述传感器用于采集和传输所述监测点处的振动波的振动信号；
所述作动器设置在隔振区域内，所述作动器用于在所述控制设备的控制下进行振动抑制。
可选地，每个监测点设置多个检测方向不同的传感器。
第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。
第六方面，本申请一实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种TCP传输性能的控制的各种可选实现方式中提供的方法。
本申请实施例提供的主动隔振控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质，将传感器设置在与隔振区域的间距超过预设距离的监测点，传感器将采集到的监测点处的振动波的振动信号传输给控制设备；控制设备根据接收到的振动信号，确定振动信号对应的目标振动抑制方式，当确定监测点的振动波到达隔振区域时，按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器进行运动，以通过作动器的运动抵消振动波给隔振区域带来的振动，让隔振区域处于平稳状态。由于振动信号的传播速度大于振动波的传播速度，因此振动信号将早于振动波到达隔振区域，为主动隔振控制系统提供充足的反应时间，从而可采取更有效的振动抑制方式，提升了主动隔振效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有的主动隔振控制系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的主动隔振控制方法的应用场景示意图；
图3为本申请一实施例提供的主动隔振控制方法的流程示意图；
图4为本申请一实施例提供的确定振动信号对应的目标振动抑制方式的流程示意图；
图5为本申请一实施例提供的主动隔振控制系统的结构示意图；
图6为本申请一实施例提供的主动隔振控制装置的结构示意图；
图7为本申请一实施例提供的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
为了方便理解，下面对本申请实施例中涉及的名词进行解释：
主动隔振：在控制系统中，通过一定的控制方法对隔振系统进行控制输出，使其产生的作用力与振源的振动相抵消，从而达到隔振的目的。
作动器：又名激振器，是实施振动主动控制的关键部件，是主动控制系统的重要环节。作动器的作用是按照确定的控制规律对控制对象施加控制力。随着振动主动控制技术的发展，对作动器的要求愈来愈高。近年来,在传统的流体作动器、气体作动器和电器作动器的基础上，研究开发出了多种智能型作动器，如压电陶瓷作动器、压电薄膜作动器、电致伸缩作动器、磁致伸缩作动器、形状记忆合金作动器、伺服作动器和电流变流体作动器等。这些作动器的出现为实现高精度的振动主动控制提供了必要条件。
现有的主动隔振控制系统如图1所示，主动隔振控制系统10包括隔振平台101、控制设备102、至少一个传感器103以及至少一个作动器104，传感器103设置在隔振平台101台面上或隔振平台101所在的地面，通过至少一个作动器104将地面与隔振平台101隔离，控制设备102与传感器103电连接，控制设备102与作动器104电连接。传感器103采集隔振平台101台面及隔振平台101所在的地面的振动信号，并发送给控制设备102；控制设备102分析传感器103采集的振动信号，根据振动信号的幅值、频率、相位等参数，确定出控制作动器运动的振动抑制方式，以通过作动器的运动抵消振动波给隔振平台101带来的振动，让隔振平台101保持平稳。但是，当突发振动发生时，由于振动由地面传输至隔振平台101的距离非常近，而控制设备102分析振动信号并确定出对应的振动抑制方式需要一定时间，显然输出的振动抑制方式相对实际振动是滞后的，因此，针对突发振动，现有的主动隔振控制系统没有预留出充足的反应时间，不能及时有效地采取针对性的振动抑制方式，振动抑制效果差。
为此，本申请实施例提供了一种主动隔振控制系统，将传感器设置在与隔振区域的间距超过预设距离的监测点，传感器将采集到的监测点处的振动波的振动信号传输给控制设备；控制设备根据接收到的振动信号，确定振动信号对应的目标振动抑制方式，当确定监测点的振动波到达隔振区域时，按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器进行运动，以通过作动器的运动抵消振动波给隔振区域带来的振动，让隔振区域处于平稳状态。由于振动信号的传播速度大于振动波的传播速度，因此振动信号将早于振动波到达隔振区域，为主动隔振控制系统提供充足的反应时间，从而可采取更有效的振动抑制方式，提升了主动隔振效果。
在介绍完本申请实施例的设计思想之后，下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。
如图2所示，其为本申请实施例提供的主动隔振控制方法的应用场景示意图。该应用场景中，在隔振区域201周围设置了至少一个监测点202(包括监测点202-1、监测点202-2、……监测点202-n)，每个监测点包括至少一个传感器203，在隔振区域201内，隔振平台204和地面之间通过至少一个作动器206进行隔离，其中，控制设备205和传感器203之间可通过移动网络、有线网络、电缆、光纤等方式传输信号，控制设备205与作动器206之间也可以通过移动网络、有线网络、电缆、光线等方式传输信号。具体地，可以将距离隔振区域201有一定距离、且经常出现振源的位置作为监测点，如隔振区域周围的公路、铁路、施工场地、以及风机、水泵、空压机等动力设备所在的位置，实际应用中，可根据隔振区域201周围环境的变化，增加、删除或移动监测点。例如，当火车经过监测点202-1附近时，布置在监测点的传感器会采集到振动信号，然后将振动信号通过电磁波的方式传输到控制设备205，控制设备205在监测点202-1处的振动波达到隔振区域201之前，对振动信号进行分析，确定出合适的振动抑制方式，在监测点202-1处的振动波达到隔振区域201时，按照确定出的振动抑制方式控制作动器206运动，以通过作动器206的运动抵消振动波带来的振动，让隔振区域内隔振平台204保持平稳。
当然，本申请实施例提供的方法并不限用于图2所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本申请实施例并不进行限制。对于图2所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。
为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。
下面结合图2所示的应用场景，对本申请实施例提供的技术方案进行说明。
参考图3，本申请实施例提供一种主动隔振控制方法，可应用于如图2所示的控制设备，具体包括以下步骤：
S301、接收监测点处的传感器发送的振动信号，其中，振动信号为传感器基于监测点的振动波输出的信号，监测点与隔振区域的间距超过预设距离。
具体实施时，当监测点处的传感器检测到振动波的振动信号时，将振动信号通过移动网络、有线网络、电缆、光纤等传输媒介传递给控制设备。其中，控制设备可设置在隔振区域内部或者临近隔振区域的位置。
本申请实例中的传感器可以是振动传感器、速度传感器、加速度传感器、位移传感器等能够将振动波转换为电信号输出的传感器，本申请实施例不作限定。
具体实施时，预设距离可根据各个应用场景的实际情况确定。例如，可通过如下方式确定预设距离：根据振动信号的传播速度、振动信号的处理时间以及振动波的传播速度，确定预设距离。具体地，可通过如下公式确定出预设距离S：
其中，V1表示振动信号的传播速度，V2表示振动波的传播速度，由于电磁波的传播速度大于振动波的传播速度，因此V1大于V2，Tr表示振动信号的处理时间，即从控制设备接收到振动信号到输出振动信号对应的振动抑制方式的时间。上述公式表示：监测点的振动信号传播到隔振区域所需的时间和处理振动信号的时间之和，不能大于监测点的振动波传播到隔振区域的时间，这样才可以预留出足够的预警反应时间，在振动波到达隔振区域之前，确定出对应的振动抑制方式并作好振动抑制的准备。求解上述公式即可得到：
即预设距离S的选值不小于
具体实施时，振动波的传播速度与振动波的传播介质有关，需要根据实际应用场景的环境确定。本申请实施例的应用场景中，振动波一般通过地面传播，因此，振动波的传播速度与监测点到隔振区域之间的土壤的密度和表面张力、以及地面或地下建筑物的结构有关。实际应用中，可通过实地测试确定振动波的传播速度，或者确定振动波从监测点传播到隔振区域所需的时间。因此，还可以先将隔振区域周围场常出现振源的位置设置为候选监测点，测量候选监测点的振动信号传播到隔振区域所需的时间T1，振动波从候选监测点传播到隔振区域的时间T2，以及控制设备处理振动信号的时间Tr，当T1+Tr-T2≥0时，表示该候选监测点可以作为监测点。
S302、确定振动信号对应的目标振动抑制方式。
其中，振动抑制方式是指控制作动器运动的方式，以达到抵消振动波给隔振区域带来的振动，让隔振区域内的隔振平台保持平稳。
具体实施时，根据振动信号的振动特征，确定目标振动抑制方式。具体地，可通过现有的信号分析方法，获取振动信号中包含的信号参数，根据信号参数确定出合适的振动抑制方式，例如，可根据振动信号的幅值、频率、相位等信号参数，确定出合适的振动抑制方式。其中，根据振动信号的信号参数确定出合适的振动抑制方式，可参考现有主动隔振方法中的根据振动信号控制作动器的具体控制方式，不再赘述。
S303、当确定振动波到达隔振区域时，按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器。
本申请实施例中的作动器包括但不限于线性马达、压片陶瓷、气压、液压等作动机构。不同的作动器的控制方式不同，因此实际应用中还需要结合所采用的作动器，确定出每种振动信号对应的合适的振动抑制方式。
在一种可能的实施方式中，可通过如下方式确定振动波到达隔振区域的时刻：获取振动波从监测点传播到隔振区域的传播时长；根据传播时长和接收到振动信号的时刻，确定振动波到达隔振区域的时刻。
具体实施时，可预先测量各个监测点的振动波到达隔振区域所需的传播时长，或者根据监测点与隔振区域之间的距离以及振动波的传播速度，计算振动波的传播时长。将各个监测点与对应的传播时长关联存储在控制设备内的存储单元中，每个监测点具有唯一的编号。应用时，每个监测点发送的振动信号携带有该监测点的编号，控制设备根据振动信号携带的监测点的编号，查找到该监测点对应的传播时长，根据传播时长和接收到振动信号的时刻，确定振动波到达隔振区域的时刻。例如，控制设备在t1时刻收到监测点1发送的振动信号，监测点1对应的传播时长为T1，则监测点1的振动波到达隔振区域的时刻为(t1+T1)。
实际应用中，由于振动信号是通过电磁波的方式传输的，传输速度较快，因此在精度要求不高的情况下，可忽略振动信号传输到隔振区域所耗费的时间，即认为控制设备接收到振动信号的时刻即为振动波从监测点开始向隔振区域传播的时刻。当然，为了提高系统预测的振动波达到隔振区域的时刻的精度，也可以考虑这部分耗时，即根据振动信号从监测点传输到隔振区域的时长、传播时长和接收到振动信号的时刻，确定振动波到达隔振区域的时刻，例如，控制设备在t1时刻收到监测点1发送的振动信号，监测点1对应的传播时长为T1，振动信号从监测点1传输到隔振区域的耗时时长为T’1，则监测点1的振动波到达隔振区域的时刻为(t1+T1-T’1)。其中，可预先测量各个监测点的振动信号到达隔振区域所需的耗时时长，或者根据监测点到隔振区域的距离以及振动信号的传播速度，计算振动信号到达隔振区域所需的耗时时长，并将监测点与对应的耗时时长关联存储在控制设备内的存储单元中。
在另一种可能实施方式中，可通过设置在隔振区域内的传感器，检测监测点的振动波是否到达隔振区域，当隔振区域内的传感器检测到振动信号时，确定振动波到达隔振区域，然后，控制设备按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器运动。其中，隔振区域内的传感器可设置在隔振区域内的地面或隔振区域内的隔振平台的台面上，此处不作限定。
由于在监测点的振动波达到隔振区域之前，控制设备已经根据监测点的传感器发送的振动信号确定出了对应的目标振动抑制方式，因此，控制设备只需要在检测到振动波到达隔振区域时，按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器运动即可，为主动隔振控制系统提供充足的反应时间，从而可采取更有效的振动抑制方式，提升了主动隔振效果。
在上述任一实施方式的基础上，可通过如下方式确定振动信号对应的目标振动抑制方式：将振动信号与预存的多种振动信号特征分别进行匹配，其中，每一种类型的振动信号特征对应一种振动抑制方式；将匹配度最高的振动信号特征对应的振动抑制方式，确定为振动信号对应的目标振动抑制方式。
实际应用中，不同振源产生的振动波一般具有不同的振动特征，可基于振动波的振幅、频率、相位等参数描述振动信号的特征。预存的每一种振动信号特征包括振动信号的振幅、频率、相位等参数值。为此，可计算接收到的振动信号的振幅、频率、相位等特征值，将振动信号的振幅、频率、相位等特征值，与各种振动信号特征的振幅、频率、相位等进行相似度的计算，确定振动信号与预存的各种振动信号特征的匹配度。
振动波从振源传递到隔振区域时的振动特征会发生变化，例如，监测点1的传感器检测到的振动波的振动信号为Y，传递给控制设备的振动信号为Y，但该振动波通过地面传播到隔振区域后，振动波的振幅、频率、相位等均可能发生变化，此时隔振区域内的传感器检测到的振动信号的振幅、频率、相位等均也发生相应的变化，检测到的振动信号为Y’。
为此，为了保证振动信号的匹配准确度，实际应用前，针对每个监测点的每一种振源，可利用本申请实施例的主动隔振系统，采集该振源在监测点处产生的第一振动信号、以及该振源的振动波传播到隔振区域时的第二振动信号，分析获得第一振动信号和第二振动信号分别对应的振动特征，将第一振动信号的振动特征作为一种振动信号特征，并根据第二振动信号的特征确定对应的振动抑制方式，将监测点的编号、振动信号特征以及振动抑制方式关联存储。在隔振区域周围布设好主动隔振系统之后，即可通过上述实地测量的方式，获得每个监测点的每种振源对应的振动信号特征和振动抑制方式，并关联存储在主动隔振系统中。存储方式可参考如表1，以监测点1为例，监测点1预存了振源SA和振源SB分别对应的振动信号特征A和B，振动信号特征A对应振动抑制方式a，振动信号特征B对应振动抑制方式b，振源SA传播到隔振区域的振动信号A’，振源SB传播到隔振区域的振动信号B’。
表1
例如，在使用主动隔振系统时，控制设备接收到监测点1发送的振动信号Z时，将振动信号Z与预存的监测点1的多种振动信号特征进行匹配，若匹配度最高的是振动信号特征A，则将振动抑制方式a确定为目标振动抑制方式。
通过预存各种类型的振动信号特征对应的振动抑制方式，可实现对特定振动信号进行精准控制，能极大地消减振动带来的影响。同时，还可以进一步减少控制设备处理振动信号的时间，延长预警时间。随着预警时间的延长，可进一步减小预设距离的最小取值，这样可以在距离隔振区域更近的位置布设监测点，以对这些位置的振源进行监测和预警。
基于此，当通过设置在隔振区域内的传感器检测振动波是否到达隔振区域时，还需要存储各个监测点的振源的振动波传播到隔振区域时对应的第二振动信号。实际应用时，控制设备将监测点的传感器发送的振动信号与该监测点对应的多种振动信号特征进行匹配，将匹配度最高的振动信号特征对应的振动抑制方式确定为目标振动抑制方式；当隔振区域内的传感器检测到的振动信号时，将该振动信号与匹配度最高的振动信号特征对应的第二振动信号进行匹配，若一致，则确定监测点的振动波到达隔振区域，此时，控制设备按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器运动。例如，控制设备接收到监测点1发送的振动信号Z时，将振动信号Z与预存的监测点1的多种振动信号特征进行匹配，若匹配度最高的是振动信号特征A，则将振动抑制方式a确定为目标振动抑制方式；当隔振区域内的传感器检测到的振动信号Z’时，将振动信号Z’与振动信号特征A对应的传播到隔振区域的振动信号A’进行匹配，若一致，则确定监测点1的振动波到达隔振区域，此时，控制设备按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器运动。
进一步地，当监测点出现新的振源时，由于系统中未存储该振源对应的振动信号以及对应的振动抑制方式，会出现无法匹配到合适的振动信号特征的为题，此时可实时分析振动信号的振动特征，并确定出对应的振动抑制方式。具体参考图4，可通过以下方式确定振动信号对应的目标振动抑制方式：
S401、将振动信号与预存的多种振动信号特征分别进行匹配，以获得振动信号与各个振动信号特征的匹配度。
其中，每一种振动信号特征对应一种振动抑制方式。
S402、判断获得的最高的匹配度是否小于匹配度阈值，若是，则执行步骤S404，否则执行步骤S403。
其中，匹配度阈值可根据实际应用场景确定，本申请实施例不作限定。
S403、将匹配度最高的振动信号特征对应的振动抑制方式，确定为振动信号对应的目标振动抑制方式。
S404、根据振动信号的振动特征，确定目标振动抑制方式。
具体实施时，对于未预存振动信号特征的振动信号，可实时分析该振动信号的振动特征，包括但不限于振幅、频率、相位等，基于该振动信号的振动特征，确定出合适的振动抑制方式。
如图5所示，基于与上述主动隔振控制方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种主动隔振控制系统50，包括第一类传感器501、控制设备502、以及作动器503。
其中，第一类传感器501设置在与隔振区域的间距超过预设距离的监测点，第一类传感器501用于采集和传输监测点处的振动波的振动信号。
具体实施时，在一个隔振区域周围可设置一个或多个监测点，每个监测点可设置一个或多个第一类传感器501。当一个监测点设置多个第一类传感器501时，这多个第一类传感器501可朝向不同的方向，以检测到振动波在不同方向对应的振动信号，提高检测准确度。例如，一个监测点可设置检测方向互相垂直的三个第一类传感器501，以检测三个维度的振动信号；或者，可以将三个方向的第一类传感器501集成在一起，作为一个传感器。
其中，作动器503设置在隔振区域内，以将隔振平台和地面隔离开。作动器用于在控制设备502的控制下进行振动抑制。
其中，控制设备502可设置在隔振区域内或隔振区域周围。
进一步地，主动隔振控制系统50还包括设置在隔振区域内的第二类传感器504，通过第二类传感器504检测到达隔振区域的振动波的振动信号。
第一类传感器501采集监测点处的振动波的振动信号，并将振动信号传输给控制设备502；控制设备502接收第一类传感器501发送的振动信号，确定该振动信号对应的目标振动抑制方式，当确定振动波到达隔振区域时，按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器；作动器在控制设备502的控制下进行振动抑制。控制设备502进一步地控制方式可参考本申请实施例的主动隔振控制方法，不再赘述。
如图6所示，基于与上述主动隔振控制方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种主动隔振控制装置60，包括监测模块601、处理模块602和控制模块603。
监测模块601，用于接收监测点处的传感器发送的振动信号，其中，振动信号为传感器基于监测点的振动波输出的信号，监测点与隔振区域的间距超过预设距离；
处理模块602，用于确定振动信号对应的目标振动抑制方式；
控制模块603，用于当确定振动波到达隔振区域时，按照目标振动抑制方式控制隔振区域的作动器。
可选地，处理模块602，具体用于：
将振动信号与预存的多种振动信号特征分别进行匹配，其中，每一种振动信号特征对应一种振动抑制方式；
将匹配度最高的振动信号特征对应的振动抑制方式，确定为振动信号对应的目标振动抑制方式。
可选地，处理模块602，还用于若最高的匹配度小于匹配度阈值，则根据振动信号的振动特征，确定目标振动抑制方式。
可选地，处理模块602，还用于：
获取振动波从监测点传播到隔振区域的传播时长；
根据传播时长和接收到振动信号的时刻，确定振动波到达隔振区域的时刻。
可选地，处理模块602，还用于：
当隔振区域内的传感器检测到振动信号时，确定振动波到达隔振区域。
可选地，预设距离根据振动信号的传播速度、振动信号的处理时间以及振动波的传播速度确定。
本申请实施例提的主动隔振控制装置与上述主动隔振控制方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。
基于与上述主动隔振控制方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种控制设备，如图7所示，该控制设备可以包括处理器701和存储器702。
处理器701可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述电子设备所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述主动隔振控制方法的程序。
上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实施例的方法，不应理解为对本申请实施例的限制。本技术领域的技术人员可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。
