四轴联动加工方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请设计机械加工技术领域，特别是涉及一种四轴联动加工方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
音响即为音响系统，是一种能够可以还原播放音频信号的设备。随着科学技术的发展以及人民生活水平的不断提高，以歌舞作为主要形式的娱乐活动越来越深入人们生活，而音响作为播放音频的设备也随之被广泛使用。音响外壳作为音响中极为重要的一部分，具有消除声波短路、抑制喇叭单元的声共振以及拓宽单只喇叭单元的频带等作用，音响外壳的加工精度会对音响的这些特性产生影响。
音响外壳在加工过程中，通过四轴和夹具将音响外壳固定，然后通过四轴旋转实现音响外壳不同表面的加工操作。然而，在实际加工操作中，往往无法保证夹具与四轴旋转中心同心，会在四轴的上下(Z轴)方向、前后(Y轴)方向存在偏差，最终导致音响外壳的转动轨迹偏移，使得音响外壳表面加工深度不均匀，严重影响影响外壳的加工精度。因此，传统的音响外壳的加工方法具有加工可靠性差的缺点。
发明内容
基于此，有必要针对传统的音响外壳的加工方法加工可靠性差的问题，提供一种四轴联动加工方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种四轴联动加工方法，包括：当待加工产品固定于四轴时，获取所述待加工产品的产品中心零点坐标以及所述四轴的四轴中心零点坐标；根据所述产品中心零点坐标和所述四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值；根据所述第一加工补偿值和所述第二加工补偿值对所述待加工产品进行补偿加工。
上述四轴联动加工方法，在将待机工产品固定到四轴进行加工处理时，首先获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标，然后基于两个的产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值，最后在通过四轴实现待加工产品的加工操作中，将第一加工补偿值和第二加工补偿值代入，从而消除加工操作中产品中心与四轴中心不同心所引起的误差。通过上述方案，可以保证即使在四轴中心与产品中心不同心时，待加工产品仍能够根据预期的转动轨迹进行转动，避免出现产品表面加工深度不均匀的问题，具有加工可靠性强的优点。
一种四轴联动加工装置，包括：坐标获取模块，用于当待加工产品固定于四轴时，获取所述待加工产品的产品中心零点坐标以及所述四轴的四轴中心零点坐标；补偿值分析模块，用于根据所述产品中心零点坐标和所述四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值；补偿加工控制模块，用于根据所述第一加工补偿值和所述第二加工补偿值对所述待加工产品进行补偿加工。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一实施例中四轴联动加工方法流程示意图；
图2为一实施例中音响外壳与四轴固定示意图；
图3为一实施例中四轴中心零点坐标分析流程示意图；
图4为一实施例中机械坐标测量示意图；
图5为另一实施例中机械坐标测量示意图；
图6为又一实施例中机械坐标测量示意图；
图7为一实施例中四轴中心零点坐标的坐标值分析流程示意图；
图8为一实施例中产品中心零点坐标分析流程示意图；
图9为一实施例中产品中心零点坐标的坐标值分析流程示意图；
图10为一实施例中补偿值分析流程示意图；
图11为一实施例中产品中心与四轴中心偏角示意图；
图12为一实施例中产品中心随四轴中心转动轨迹示意图；
图13为一实施例中产品转动示意图；
图14为一实施例中不同四轴角度下产品中心与四轴中心相对位置示意图；
图15为一实施例中音响外壳结构示意图；
图16为一实施例中偏角分析流程示意图；
图17为一实例中补偿值计算流程示意图；
图18为一实施例中四轴联动加工装置结构示意图；
图19为一实施例中计算机设备内部结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。
请参阅图1，一种四轴联动加工方法，包括步骤S100、步骤S200和步骤S300。
步骤S100，当待加工产品固定于四轴时，获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标。
具体地，产品中心零点坐标即为待加工产品的中心点对应的坐标，四轴中心零点坐标即为四轴旋转中心点对应的坐标。四轴即四轴数控机床，由于四轴加工的过程中，工件在一次装夹后能完成多个面的加工，还可以对复杂的空间曲面进行高精度加工，因此四轴被广泛应用于加工汽车零部件、飞机结构件等工件的成型模具。一般工件在空间未定位时，有六个自由度，X、Y、Z三个线性位移自由度和与其对应的A、B、C三个旋转位移自由度，四轴即为在X、Y、Z三个线性位移自由度的基础上增加A旋转轴，实现在X、Y、Z、A四个位移自由度上对物件进行加工。可以理解，待加工产品的类型并不是唯一的，可以是音响外壳或其它需要通过四轴旋转实现不同面的加工操作的器件，均可以通过本申请的技术方案来实现具体地加工控制操作。为了便于理解本申请的各个实施例，下面均以待加工产品为音响外壳进行解释说明。
请结合参阅图2，音响外壳50通过夹具40固定于四轴30，然后通过四轴30旋转实现音响外壳50的不同表面加工操作。为了保证音响外壳50的加工精度，避免出现音响外壳50的表面厚薄不均匀的情况，产品中心与四轴旋转中心同心，然而，在实际的加工过程中，音响外壳50的中心并不能完全保证与四轴旋转中心同心，很容易存在上下方向(即Z轴方向)以及前后方向(即Y轴方向)的偏差。本申请通过对产品中心零点坐标以及四轴中心零点坐标进行分析，然后根据得到的补偿量进行补偿加工的方式来消除偏差，从而提高音响外壳50的加工精度。应当指出的是，在一个实施例中，本申请的四轴联动加工方法通过四轴的控制器来实现。当音响外壳50通过夹具40固定在四轴的旋转部件时，用户可以通过启动四轴等方式告知控制器此时待加工产品已经固定于四轴，根据这一状态信息，控制器将会执行进一步的加工控制操作。
步骤S200，根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
具体地，四轴中心零点坐标和产品中心零点坐标均包括第一坐标方向的坐标值和第二坐标方向的坐标值，当控制器得到四轴中心零点坐标和产品中心零点坐标之后，直接根据两个坐标进行分析，即可以得到两个坐标在第一坐标方向以及第二坐标方向的偏差。结合四轴的实际运行状况，控制器将会得到为了消除四轴中心与产品中心不同心引起的偏差，在第一坐标方向所需的第一加工补偿值和第二坐标方向所需的第二加工补偿值。
可以理解，第一坐标方向与第二坐标方向并不是唯一的，在一个实施例中，第一坐标为四轴所确定的Y轴坐标，对应的第一坐标方向即为Y轴方向，即当四轴正常放置进行联动加工时，四轴正对用户的方向，也就是前后方向；第二坐标为四轴所确定的Z轴坐标，对应的第二坐标方向即为Z轴方向，即当四轴正常放置进行联动加工时，垂直于水平面的方向，也就是上下方向。也就是说，控制器通过产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到为了消除产品中心与四轴中心不同心对音响外壳等加工精度的影响，需要在Y轴方向以及Z轴方向做出的加工补偿值。
步骤S300，根据第一加工补偿值和第二加工补偿值对待加工产品进行补偿加工。
具体地，当控制器根据四轴中心零点坐标和产品中心零点坐标得到为了消除四轴中心与产品中心不同心对加工精度的影响，所需的第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值之后，控制器将会结合第一加工补偿值和第二加工补偿值进行四轴的旋转控制，从而保证音响外壳在随四轴旋转实现音响外壳表面加工的过程中，音响外壳的表面不会出现厚薄不均匀的情况。
上述四轴联动加工方法，在将待机工产品固定到四轴进行加工处理时，首先获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标，然后基于两个的产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值，最后在通过四轴实现待加工产品的加工操作中，将第一加工补偿值和第二加工补偿值代入，从而消除加工操作中产品中心与四轴中心不同心所引起的误差。通过上述方案，可以保证即使在四轴中心与产品中心不同心时，待加工产品仍能够根据预期的转动轨迹进行转动，避免出现产品表面加工深度不均匀的问题，具有加工可靠性强的优点。
请参阅图3，在一个实施例中，获取四轴的四轴中心零点坐标包括：步骤S110、步骤S120、步骤S130和步骤S140。
步骤S110，当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第一机械坐标。
具体地，四轴旋转至0度，即为四轴还未开始旋转，请结合参阅图4，控制器控制探头60沿第一方向(即图示的箭头方向)靠近音响外壳50进行坐标测量，当探头60与音响外壳50接触时，探头触发信号，得到当前接触位置的第一机械坐标。
步骤S120，当四轴转动至180度时，控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第二机械坐标。
具体地，第二方向为第一方向的反方向。请结合参阅5，当控制器控制探头60沿第一方向接触音响外壳50，实现第一机械坐标的采集操作之后，控制器将会进一步控制四轴30旋转至180度，根据与四轴0度时类似的方式进行接触点的第二机械坐标测量操作。应当指出的是，第一方向与第二方向并不仅限于上述实施例中附图中箭头所示的左右方向，还可以是前后方向等，只要通过测量得到音响外壳两个相对设置的表面的机械坐标均可。
步骤S130，当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第三机械坐标。
具体地，第三方向垂直于第一方向。请结合参阅图6，在控制器控四轴30旋转至180度，并控制探头60实现该角度下第二机械坐标的测量之后。控制器进一步控制四轴30旋转至90度，然后控制探头60沿垂直于第一方向的方向(即第三方向)靠近音响外壳50，在探头与音响外壳接触时，探头触发信号实现第三机械坐标的测量操作。同样的，第三方向并不仅限于图6所示的自上往下的方向，还可以是从下往上等，只要与第一方向垂直均可。
步骤S140，根据第一机械坐标、第二机械坐标、第三机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到四轴的四轴中心零点坐标。
具体地，当控制器控制四轴转动至不同角度，分别控制探头从不同的方向靠近音响外壳的表面，并测量得到不同机械坐标之后，结合各个机械坐标的特点以及各个机械坐标中的坐标值进行分析计算，即可以的得到对应的四轴中心零点坐标。
请参阅图7，在一个实施例中，步骤S140包括步骤S141、步骤S142和步骤S143。
步骤S141，根据第一机械坐标的第一方向坐标值、第二机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离。
具体地，探头在进行机械坐标的测量操作时，每一次测量的机械坐标均包括两个维度的坐标值，即第一方向坐标值和第二方向坐标值。为了理解本申请的各个实施例，下述各个实施例中第一方向坐标值均以基于四轴的坐标系的Y轴方向，第二坐标值均以基于四轴的坐标系的Z轴方向进行解释说明，对应的第一方向坐标值即为Y轴坐标值，第二方向坐标值即为Z轴坐标值。根据从第一方向测量得到的第一机械坐标以及与第二方向相反的第二方向测量得到的第二机械坐标之后，根据(Y1-Y2-d)/2即可以得到对应的待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离，其中Y1为第一机械坐标的Y轴坐标值，Y2为第二机械坐标的Y轴坐标值，d为探头的探杆直径。
步骤S142，根据第二机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第一方向坐标值。
具体地，控制器在根据第一机械坐标以及第二机械坐标得到待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离之后，进一步地将测量得到的第二机械坐标中的第一方向坐标与待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离进行相减，即可以得到对应的四轴中心零点坐标中的第一方向坐标值。
步骤S143，根据第三机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第二方向坐标值。
具体地，与上述分析得到四轴中心零点坐标中的第一方向坐标值类似，控制器还可以将第三机械坐标的第二方向坐标值与待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离相减，得到的值即为四轴中心零点坐标中的第二方向坐标值。当四轴中心零点坐标的第一方向坐标值与第二方向坐标值确定之后，也就相当于得到了对应的四轴中心零点坐标。
请参阅图8，在一个实施例中，获取待加工产品的产品中心零点坐标包括步骤S150、步骤S160和步骤S170。
步骤S150，当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第四机械坐标，以及控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第五机械坐标。
具体地，第二方向为第一方向的反方向。与上述实施例中测量第一机械坐标与第二机械坐标相类似，可以结合参阅图4和图5，第一方向、第二方向均分别与上述实施例中的第一方向和第二方向相同，其区别仅在于测量时控制四轴30转动的角度。本实施例在四轴30转动至0度时，首先控制探头60从第一方向靠近音响外壳50的表面，并在接触时通过探头60发送的信号测量得到第四机械坐标；然后控制探头60从与第一方向相反的方向靠近音响外壳50的表面，在接触时通过探头60发送的信号测量得到第五机械坐标。
步骤S160，当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第六机械坐标。
具体地，第三方向垂直于第一方向。与上述测量第三机械坐标类似，当控制器控制四轴转动至90度时，探头从垂直于第一方向的第三方向靠近音响外壳，并在接触时通过探头发送的信号测量得到第六机械坐标。
步骤S170，根据第四机械坐标、第五机械坐标、第六机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品中心零点坐标。
具体地，当控制器控制四轴转动至不同角度，分别控制探头从不同的方向靠近音响外壳的表面，并测量得到不同机械坐标之后，结合各个机械坐标的特点以及各个机械坐标中的坐标值进行分析计算，即可以的得到对应的产品中心零点坐标。为了保证测量的精度，探杆本身引起的误差也不能忽略，故在实际的产品中心零点坐标分析中，会将探杆直径也引入分析。
请参阅图9，在一个实施例中，步骤S170包括步骤S171、步骤S172和步骤S173。
步骤S171，根据第四机械坐标的第一方向坐标值、第五机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品宽度。
具体地，第一方向坐标值为基于四轴坐标系的Y轴坐标值，第二方向坐标值为基于四轴坐标系的Z轴坐标值，在控制器在四轴转动至0度时测量得到第四机械坐标和四五机械坐标，将会根据(Y3-Y4-d)/2＝W/2，其中，Y3为第三机械坐标的Y轴坐标值，Y4为第四机械坐标的Y轴坐标值，d为探头的探杆直径，W为产品宽度。
步骤S172，根据第五机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第一方向坐标值。
具体地，采用与上述实施例中分析得到四轴中心零点坐标相类似的方法，控制器在分析计算得到产品宽度之后，将第五机械坐标中的Y轴坐标值与二分之一的产品宽度相减，即可以得到产品中心零点坐标的Y轴坐标值，也就是第一方向坐标值。
步骤S173，根据第六机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第二方向坐标值。
同样的，控制器将第六机械坐标的Z轴坐标值与二分之一的产品宽度相减，得到的数值即为产品中心零点坐标的Z轴坐标值，也就是第二方向坐标值。当分析得到Y轴坐标值与Z轴坐标值之后，相应的也就得到了产品中心零点坐标。
请参阅图10，步骤S200包括步骤S210和步骤S220。
步骤S210，根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角。
具体地，如图11所示，产品中心51相对四轴中心30的偏角即为产品中心51与四轴中心30的连线和Y轴(第一方向)的夹角α。结合参阅图12以及图13，四轴联动加工中，产品中心51相对四轴中心30的运动轨迹为圆环状，若产品在四轴的控制下旋转角度β，产品的真实角度应当在四轴控制旋转角度β的基础上，增加产品中心51与四轴中心30的偏角，也就是α+β。当产品中心51零点坐标与四轴中心30零点坐标确定之后，根据两坐标可以构建辅助三角形，根据构建辅助三角形的直角边长度(具体可以根据两坐标计算得到)，即可以得到对应的偏角α的大小。
步骤S220，根据当前四轴角度、偏角、产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
具体地，请结合参阅图14，当四轴转动至不同角度时，产品中心相对四轴中心在第一方向的偏差以及在第二方向的偏差也是会发生变化的，图14中(1)四轴0度时两者偏差示意图；(2)四轴90度时两者偏差示意图；(3)四轴180度时两者偏差示意图；(4)四轴270度时两者偏差示意图。故在实际的补偿加工操作中，还进一步引入当前四轴角度进行补偿加工。由于在实际的加工过程中，产品中线相对四轴中心的偏差主要体现在前后方向(Y轴方向)和上下方向(Z轴方向)，故只需要根据当前四轴角度、偏角、产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析得到这两个方向所需的第一加工补偿值和第二加工补偿值，代入加工程序中进行补偿加工，即可以消除产品中心和四轴中心不同心对加工精度的影响。
应当指出的是，在一个实施例中，音响外壳的具体形状如图15所示，包括定角度加工的具有规则直边的表面10以及加工过程中四轴角度需要不断变化的曲面20，在对具有规则直边的表面10进行加工时，不同四轴角度时对应所需的补偿值均是固定的，具体如下表所示，Y方向偏差值即为第一坐标方向所需的第一加工补偿值，Z方向偏差值即为第二坐标方向所需的第二加工补偿值：
而在对曲面20进行加工时，四轴角度是不断变化的，故在进行曲面20加工时，对应所需的第一补偿加工值和第二补偿加工值也会实时发生变化。
请参阅图16，在一个实施例中，步骤S210包括步骤S211、步骤S212和步骤S213。
步骤S211，根据产品中心零点坐标的第一方向坐标值和四轴中心零点坐标的第一方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第一坐标方向的第一偏差值。
步骤S212，根据产品中心零点坐标的第二方向坐标值和四轴中心零点坐标的第二方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第二坐标方向的第二偏差值。
步骤S213，根据第一偏差值和第二偏差值计算得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角。
具体地，请结合参阅图11，分别以产品中心和四轴中心为斜边的两顶点，构建辅助三角形，将产品中心零点坐标的第一方向坐标值和四轴中心零点坐标的第一方向坐标值相减，即可以得到辅助三角形的其中一条直角边长X1。根据类似的方式，将产品中心零点坐标的第二方向坐标值和四轴中心零点坐标的第二方向坐标值相减，得到另一条直角边X2。最终根据ATAN(X1/X2)即可以得到产品中心相对四轴中心的偏角α。
请参阅图17，在一个实施例中，步骤S220包括步骤S221和步骤S222。
步骤S221，根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心与四轴的四轴中心的直线距离。
步骤S222，根据当前四轴角度、偏角和直线距离进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
具体地，产品中心与四轴中心的直线距离即为构建的辅助三角形的斜边长，结合上述实施例的方式得到两直角边X1与X2，然后根据在两直角边X1与X2进行计算，可以直接得到对应的直线距离。最后控制器根据分析得到的直线距离、当前四轴角度和偏角进行计算，即可以分别得到对应所需的第一加工补偿值和第二加工补偿值。
进一步地，在一个实施例中，第一加工补偿值的计算方式为：
Y补＝cos(α+β0)*L
其中，Y补表示第一加工补偿值(也即在Y坐标方向所需的加工补偿值)，α表示产品中心相对四轴中心的偏角，β0表示四轴当前角度，L表示直线距离，*表示相乘。
第二加工补偿值的计算方式为：
Z补＝sin(α+β0)*L
其中，Z补表示第一加工补偿值(也即在Z坐标方向所需的加工补偿值)，α表示产品中心相对四轴中心的偏角，β0表示四轴当前角度，L表示直线距离，*表示相乘。
应该理解的是，虽然上述实施例对应的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例对一个的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
请参阅图18，一种四轴联动加工装置，包括：坐标获取模块100、补偿值分析模块200和补偿加工控制模块300。
坐标获取模块100用于当待加工产品固定于四轴时，获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标。补偿值分析模块200用于根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。补偿加工控制模块300用于根据第一加工补偿值和第二加工补偿值对待加工产品进行补偿加工。
在一个实施例中，坐标获取模块100还用于当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第一机械坐标；当四轴转动至180度时，控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第二机械坐标；当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第三机械坐标；根据第一机械坐标、第二机械坐标、第三机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到四轴的四轴中心零点坐标。
在一个实施例中，坐标获取模块100还用于根据第一机械坐标的第一方向坐标值、第二机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离；根据第二机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第一方向坐标值，根据第三机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第二方向坐标值。
在一个实施例中，坐标获取模块100还用于当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第四机械坐标，以及控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第五机械坐标；当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第六机械坐标；根据第四机械坐标、第五机械坐标、第六机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品中心零点坐标。
在一个实施例中，坐标获取模块100还用于根据第四机械坐标的第一方向坐标值、第五机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品宽度；根据第五机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第一方向坐标值；根据第六机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第二方向坐标值。
在一个实施例中，补偿值分析模块200还用于根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角；根据当前四轴角度、偏角、产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
在一个实施例中，补偿值分析模块200还用于根据产品中心零点坐标的第一方向坐标值和四轴中心零点坐标的第一方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第一坐标方向的第一偏差值；根据产品中心零点坐标的第二方向坐标值和四轴中心零点坐标的第二方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第二坐标方向的第二偏差值；根据第一偏差值和第二偏差值计算得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角。
在一个实施例中，补偿值分析模块200还用于根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心与四轴的四轴中心的直线距离；根据当前四轴角度、偏角和直线距离进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
关于四轴联动加工装置的具体限定可以参见上文中对于四轴联动加工方法的限定，在此不再赘述。上述四轴联动加工装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
上述四轴联动加工装置，在将待机工产品固定到四轴进行加工处理时，首先获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标，然后基于两个的产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值，最后在通过四轴实现待加工产品的加工操作中，将第一加工补偿值和第二加工补偿值代入，从而消除加工操作中产品中心与四轴中心不同心所引起的误差。通过上述方案，可以保证即使在四轴中心与产品中心不同心时，待加工产品仍能够根据预期的转动轨迹进行转动，避免出现产品表面加工深度不均匀的问题，具有加工可靠性强的优点。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图19所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种四轴联动加工方法。
本领域技术人员可以理解，图19中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：当待加工产品固定于四轴时，获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标；根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值；根据第一加工补偿值和第二加工补偿值对待加工产品进行补偿加工。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第一机械坐标；当四轴转动至180度时，控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第二机械坐标；当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第三机械坐标；根据第一机械坐标、第二机械坐标、第三机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到四轴的四轴中心零点坐标。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据第一机械坐标的第一方向坐标值、第二机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离；根据第二机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第一方向坐标值，根据第三机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第二方向坐标值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第四机械坐标，以及控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第五机械坐标；当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第六机械坐标；根据第四机械坐标、第五机械坐标、第六机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品中心零点坐标。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据第四机械坐标的第一方向坐标值、第五机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品宽度；根据第五机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第一方向坐标值；根据第六机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第二方向坐标值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角；根据当前四轴角度、偏角、产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据产品中心零点坐标的第一方向坐标值和四轴中心零点坐标的第一方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第一坐标方向的第一偏差值；根据产品中心零点坐标的第二方向坐标值和四轴中心零点坐标的第二方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第二坐标方向的第二偏差值；根据第一偏差值和第二偏差值计算得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心与四轴的四轴中心的直线距离；根据当前四轴角度、偏角和直线距离进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：当待加工产品固定于四轴时，获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标；根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值；根据第一加工补偿值和第二加工补偿值对待加工产品进行补偿加工。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第一机械坐标；当四轴转动至180度时，控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第二机械坐标；当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第三机械坐标；根据第一机械坐标、第二机械坐标、第三机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到四轴的四轴中心零点坐标。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据第一机械坐标的第一方向坐标值、第二机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的表面至四轴的四轴中心的距离；根据第二机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第一方向坐标值，根据第三机械坐标和距离进行分析得到四轴中心零点坐标的第二方向坐标值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当四轴转动至0度时，控制探头沿第一方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第四机械坐标，以及控制探头沿第二方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第五机械坐标；当四轴转动至90度时，控制探头沿第三方向靠近待加工产品，并在探头与待加工产品接触时获取第六机械坐标；根据第四机械坐标、第五机械坐标、第六机械坐标和探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品中心零点坐标。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据第四机械坐标的第一方向坐标值、第五机械坐标的第一方向坐标值以及探头的探杆直径进行分析，得到待加工产品的产品宽度；根据第五机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第一方向坐标值；根据第六机械坐标和产品宽度进行分析得到产品中心零点坐标的第二方向坐标值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角；根据当前四轴角度、偏角、产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据产品中心零点坐标的第一方向坐标值和四轴中心零点坐标的第一方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第一坐标方向的第一偏差值；根据产品中心零点坐标的第二方向坐标值和四轴中心零点坐标的第二方向坐标值，分析得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心在第二坐标方向的第二偏差值；根据第一偏差值和第二偏差值计算得到待加工产品的产品中心相对四轴的四轴中心的偏角。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到待加工产品的产品中心与四轴的四轴中心的直线距离；根据当前四轴角度、偏角和直线距离进行分析，得到待加工产品在第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
上述计算机设备及存储介质，在将待机工产品固定到四轴进行加工处理时，首先获取待加工产品的产品中心零点坐标以及四轴的四轴中心零点坐标，然后基于两个的产品中心零点坐标和四轴中心零点坐标进行分析，得到第一坐标方向的第一加工补偿值和第二坐标方向的第二加工补偿值，最后在通过四轴实现待加工产品的加工操作中，将第一加工补偿值和第二加工补偿值代入，从而消除加工操作中产品中心与四轴中心不同心所引起的误差。通过上述方案，可以保证即使在四轴中心与产品中心不同心时，待加工产品仍能够根据预期的转动轨迹进行转动，避免出现产品表面加工深度不均匀的问题，具有加工可靠性强的优点。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
