云端机器人的控制方法及系统、云端机器人、云端服务器
技术领域
本申请涉及可移动机器人应用技术领域，具体而言，涉及一种云端机器人的控制方法及系统、云端机器人、云端服务器。
背景技术
随着数字化和智能化技术在各个领域的深入发展，服务机器人市场保持快速的需求增长模式，应用于运输、修理、安防、救援、监护、交互等广泛的应用领域。但是受限于技术水平和价格，服务机器人的性价比仍然是一个很大的制约点，使其难以更大规模的应用。
目前应用的服务机器人主要有行走部分、传感器部分和控制器部分组成，行走部分用于使得服务机器人在场景范围内自由移动，传感器部分用于检测服务机器人的环境、路况、障碍物等，控制器部分用于读取传感器部分数据，实现构建地图、导航规划以及自主行走及避障，分发控制指令给行走部分实现自主导航行走；同时加上各个场景的应用以实现各种应用功能。
上述控制器部分功能的实现往往比较复杂，需要的部件也较多，也是导致机器人成本高的一个主要的因素。比如，对于控制部分实现的自主行走导航避障是服务机器人的一大突破性应用，无需人工参与即可自主执行各种任务，但是由于各类部件较多导致成本很高；另外，部件越多功耗越大，对于硬件的要求更高，也会导致成本的进一步升高。而且在成本增加同时，机器人本身的运算能力也受限制。
综上，现有服务机器人的性价比较低，给大规模的应用和推广造成较大的制约。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种云端机器人的控制方法及系统、云端机器人、云端服务器，解决现有服务机器人的性价比较低，给大规模的应用和推广造成较大的制约的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种云端机器人的控制方法。所述方法包括：
通过传感器获取云端机器人的周围信息，所述周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；
将所述周围信息以及与所述云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器，以供云端服务器选择与所述应用场景对应的服务器对所述周围信息进行处理，并生成控制指令；
通过所述无线通讯模块接收所述云端服务器发送的所述控制指令；并，
根据控制指令控制所述云端机器人的本体能动设备。
可选的，所述应用场景为所述云端机器人实现不同功能时对应的场景特征，在将所述周围信息以及与所述云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器之前，所述方法还包括：
根据所述云端机器人的配置信息获取所述应用场景。
可选的，所述方法还包括：
获取外界输入的配置信息；
根据所述配置信息生成调整所述云端机器人的本体能动设备的调整信息输出，以使用户根据所述调整信息进行本体能动设备的调整。
可选的，所述方法还包括：
获取外界输入的配置信息；
根据所述配置信息自动调整所述云端机器人的本体能动设备。
可选的，所述获取外界输入的配置信息包括：
通过所述云端机器人本地或远程控制后台获取外界输入的配置信息。
为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种云端机器人的控制方法。云端服务器包括不同应用场景对应的服务器，所述方法包括：
云端服务器通过无线通讯模块接收云端机器人发送的所述云端机器人的周围信息以及与所述云端机器人对应的应用场景，所述周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；
选择与所述应用场景对应的服务器接收所述周围信息；并，
对所述周围信息进行处理生成控制指令；
将所述控制指令通过无线通讯模块返回给所述云端机器人，以供所述云端机器人根据所述控制指令控制本体能动设备。
可选的，所述应用场景为云端机器人实现不同功能时对应的场景特征，所述方法还包括：
按照不同的应用场景对服务器进行分类；
根据应用场景为服务器配置计算资源，不同的场景对应的计算资源不同，计算资源包括硬件资源和软件资源。
可选的，云端机器人为同一应用场景的多个机器人，所述选择与所述应用场景对应的服务器接收所述周围信息包括：
根据周围信息判断所述多个机器人的优先级；
选择与所述应用场景对应的服务器按照所述优先级的高低顺序接收每个云端机器人的周围信息。
为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种云端机器人，包括传感器、无线通讯模块、本体能动设备：
所述传感器，用于获取云端机器人的周围信息，所述周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；将所述周围信息发送给无线通讯模块；
所述无线通讯模块，用于接收所述传感器发送的周围信息，以及获取所述云端机器人对应的应用场景，并将所述周围信息与所述应用场景发送给云端服务器，以供云端服务器选择与所述应用场景对应的服务器对所述周围信息进行处理，并生成控制指令；接收所述云端服务器发送的所述控制指令并将其发送给所述本体能动设备；
本体能动设备，用于接收所述控制指令，执行所述控制指令。
为了实现上述目的，根据本申请的第四方面，提供了一种云端服务器，包括中心服务器、不同应用场景对应的服务器、无线通讯模块、信息接收模块、服务器选择模块，所述无线通讯模块、信息接收模块、服务器选择模块位于中心服务器或者不同应用场景对应的服务器中：
所述无线通讯模块，用于接收云端机器人发送的所述云端机器人的周围信息以及与所述云端机器人对应的应用场景，所述周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；接收不同应用场景对应的服务器生成的控制指令，并将其返回给云端机器人；
所述接收模块，用于接收所述无线通讯模块发送的所述应用场景和所述周围信息；接收不同应用场景对应的服务器返回的控制指令；
所述服务器选择模块，用于选择与所述应用场景对应的服务器进行所述周围信息的分配；
所述不同应用场景对应的服务器，用于接收所述服务器选择模块分配的周围信息；对分配的周围信息进行处理生成控制指令；将所述控制指令返回给所述接收模块。
为了实现上述目的，根据本申请的第五方面，提供了一种云端机器人的控制系统，所述系统包括至少一个云端机器人、云端服务器：
所述云端机器人，用于执行上述第一方面中任意一项云端机器人的控制方法；
所述云端服务器，用于执行上述第二方面中任意一项云端机器人的控制方法。
在本申请实施例中，云端机器人的控制方法及系统中，云端机器人通过传感器获取云端机器人的周围信息，所述周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；之后将所述周围信息以及与所述云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器；云端服务器接收到周围信息和应用场景后，选择与所述应用场景对应的服务器对所述周围信息进行处理，并生成控制指令；云端服务器将控制指令返回给云端机器人，以供云端机器人通过所述无线通讯模块接收所述云端服务器发送的所述控制指令；并，根据控制指令控制所述云端机器人的本体能动设备。可以看出，本申请中云端机器人主要的功能是接收信息、上传信息以及根据云端服务器发送的控制指令执行，即云端机器人不在本地进行信息分析处理等比较复杂的工作，即将背景技术中的控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现，以减少实现功能所需要的多种部件，降低成本和功耗；另外，将控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现不需要考虑机器人运算能力受限的问题，一定程度是可以提高各种功能实现的效果(准确性、快速性等等)。因此，本申请中的云端机器人的可以提高机器人的性价比，更适合大规模的推广。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的一种云端机器人的控制方法流程图；
图2是根据本申请实施例提供的另一种云端机器人的控制方法流程图；
图3是根据本申请实施例提供的又一种云端机器人的控制方法流程图；
图4是根据本申请实施例提供的一种云端机器人的组成框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
根据本申请实施例，还提供了一种云端机器人的控制方法，该方法应用于云端机器人，云端机器人可以为服务机器人，如图1所示，该方法包括：
S101.通过传感器获取云端机器人的周围信息。
其中，周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种。机器人在不同的应用场景中执行不同的任务时对应的周围信息是不同的。传感器可以为激光雷达传感器、普通摄像头、双目摄像头、红外传感器、超声传感器等可以感知云端机器人周边环境的传感器。具体的，每个云端机器人的传感器可以为上述传感器的一种传感器，也可以是多种传感器的组合。可以根据应用场景以及性能的需求进行选择配置。
给出具体的示例进行说明：应用场景为酒店运输，传感器包括激光雷达传感器、普通摄像头，在机器人执行运输任务的过程中通过激光雷达传感器获取运输的路径上各种障碍物的距离，通过普通摄像头获取云端机器运行前方的实时图像信息。
S102.将周围信息以及与云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器，以供云端服务器选择与应用场景对应的服务器对周围信息进行处理，并生成控制指令。
其中，与云端机器人对应的应用场景为云端机器人实现不同功能时对应的场景特征，比如运输、修理、安防、救援、监护、交互。具体的应用场景可以通过云端机器人的配置信息获取。云端机器人的配置信息可以通过云端机器人本地或远程控制后台获取外界输入的配置信息。比如，用户可以通过云端机器人的本地的触控屏或者按钮输入配置信息，之后云端机器人可以通过本地的触控屏或者与按钮所在的输入设备获取配置信息。再比如，用户可以通过远程控制服务器或者远程控制终端(智能手机、智能遥控器等智能终端)中的应用程序进行配置信息的输入，之后云端机器人可以通过远程设备获取配置信息。
需要说明的是，本申请中云端机器人初始设置为一个通用普通的机器人，当用户(包括个体或者商家)在不同的应用场景中使用时，可以根据不同的需要进行应用场景的配置以执行不同的任务，不同的应用场景对于运算能力的需求或者处理模型的需求是不同的，进行设置后，就可以使云端服务根据不同的运算能力的需求或者处理模型的需求为其选择对应的服务器进行信息(包括周围信息)的处理。
云端机器人将周围信息以及与云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器，是为了使云端服务器选择与应用场景对应的服务器对周围信息进行处理，并生成控制指令。
云端服务器侧会按照不同的应用场景对服务器进行分类，不同的应用场景对应不同类型的服务器；不同的应用场景对于运算能力的需求或者处理模型的需求是不同的，因此在分类之后需要根据应用场景为服务器配置计算资源，不同的场景对应的计算资源不同，计算资源包括硬件资源和软件资源。在实际应用中，如果服务器的计算资源是确定的情况下，可以直接根据计算资源与应用场景之间的对应关系进行分类。比如计算资源高(硬件性能高、软件系统性能高)的对应安防、监控等应用场景；计算资源低(硬件性能低、软件系统性能低)的对应交互等应用场景。计算资源与应用场景之间的对应关系可以根据实际的情况适应性的调整。在对服务器进行分类后会将服务器与应用场景之间的对应关系进行存储，具体的可以将服务器的标识信息与应用场景对应的场景特征进行对应保存。一种应用场景可以对应一个或者多个服务器。
在云端服务器接收到接收云端机器人发送的云端机器人的周围信息以及与云端机器人对应的应用场景后，会根据应用场景或场景特征查找对应的服务器，如果查询到的是一个服务器则将接收到的云端机器人的周围信息直接发送给该服务器；若差存到的是多个服务器，则根据多个服务器当前的负载情况选择其中一个服务器并将云端机器人的周围信息发送给该服务器。
服务器接收到云端机器人的周围信息后，对其进行分析处理并生成对应的控制指令。比如对于前述示例中的酒店运输机器人，经过对运输的路径上各种障碍物的距离和运行前方的实时图像信息的分析，确定需要机器人暂停运动，等待路径的重新规划或者停止运动一段时间后再按照原先的路径继续运动，则会生成暂停机器人行走部分(属于本体能动设备)运动的暂停指令(属于控制指令)，生成控制指令后会将控制指令返回给云端机器人。需要说明的是，云端服务器进行分析处理的过程与现有的根据周围信息分析处理得到机器人控制指令的方式是相同的。如何分析和处理不是本申请的重点，重点是将之前在机器人中实现的分析处理的过程即背景技术中机器人控制部分的主要实现转移到云端服务器进行处理。
还需要说明的是，无线通讯模块可以为4G、5G等通讯模块。
S103.通过无线通讯模块接收云端服务器发送的控制指令，并根据控制指令控制云端机器人的本体能动设备。
云端服务器在发送控制指令后，云端机器人可以通过无线通讯模块接收到控制指令，并根据控制指令控制机器人的本体能动设备。比如，对于上述示例，若接收到暂停指令后，将暂停指令下发给行走部分，行走部分具体可以为轮子或者履带等，以实现停止行走。
需要说明的是，本体能动设备可以为行走部件、手臂操作部件、头部旋转部件等能够活动的部件。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的云端机器人的控制方法中，云端机器人通过传感器获取云端机器人的周围信息，周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；之后将周围信息以及与云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器；云端服务器接收到周围信息和应用场景后，选择与应用场景对应的服务器对周围信息进行处理，并生成控制指令；云端服务器将控制指令返回给云端机器人，以供云端机器人通过无线通讯模块接收云端服务器发送的控制指令；并，根据控制指令控制云端机器人的本体能动设备。可以看出，本申请中云端机器人主要的功能是接收信息、上传信息以及根据云端服务器发送的控制指令执行，即云端机器人不在本地进行信息分析处理等比较复杂的工作，即将背景技术中的控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现，以减少实现功能所需要的多种部件，降低成本和功耗；另外，将控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现不需要考虑机器人运算能力受限的问题，一定程度是可以提高各种功能实现的效果(准确性、快速性等等)。因此，本申请中的云端机器人的可以提高机器人的性价比，更适合大规模的推广。
进一步的，对于不用应用场景，机器人的本体能动设备可能也是不同的，比如在不同路面的应用场景，可能会选择轮子或者履带作为选行走部件。为了可以适用不同的应用场景，可以通过手动或者自动调整本体能动设备。具体的：
对于手动调整本体能动设备的实现可以为：云端机器人获取外界输入的配置信息，配置信息中包括应用场景；根据配置信息中的应用场景生成调整云端机器人的本体能动设备的调整信息输出，以使用户根据调整信息进行本体能动设备的调整。调整信息可以通过显示屏或者语音设备输出。比如调整信息可以为“请将行走部件调整为轮子”还可以提供实际操作的流程说明以辅助用户进行准确的调整。
对于自动调整本体能动设备的实现可以为：获取外界输入的配置信息；根据配置信息自动调整云端机器人的本体能动设备。该调整方式与手动调整的方式的区别在于不需要用户手动调整，但是与由机械装置的配合，实现自动的调整。
在实际的应用中，对于手动或者自动调整本体能动设备可以根据调整的难易程度选择设置。
根据本申请实施例，还提供了一种云端机器人的控制方法，该方法应用于云端服务器，如图2所示，该方法包括：
首先，需要说明的是，本实施例中的云端服务器用于为前述图1实施例中的云端机器人提供运算等支持。
S201.云端服务器通过无线通讯模块接收云端机器人发送的云端机器人的周围信息以及与云端机器人对应的应用场景。
其中，云端机器人的周围信息、应用场景与上述图1实施例中的云端机器人的周围信息的定义和说明是一致的，此处不再赘述。当云端机器人在执行不同应用场景的任务的过程中会将周围信息以及与云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器，因此云端服务器可以通过无线通讯模块接收云端机器人发送的云端机器人的周围信息以及与云端机器人对应的应用场景。云端服务器和云端机器人中都有各自的无线通讯模块。无线通讯模块可以为4G、5G等通讯模块
S202.选择与应用场景对应的服务器接收周围信息。
首先，需要说明的是，云端服务器侧会预先按照不同的应用场景对服务器进行分类，不同的应用场景对应不同类型的服务器；不同的应用场景对于运算能力的需求或者处理模型的需求是不同的，因此在分类之后需要根据应用场景为服务器配置计算资源，不同的场景对应的计算资源不同，计算资源包括硬件资源和软件资源。在实际应用中，如果服务器的计算资源是确定的情况下，可以直接根据计算资源与应用场景之间的对应关系进行分类。比如计算资源高(硬件性能高、软件系统性能高)的对应安防、监控等应用场景；计算资源低(硬件性能高、软件系统性能高)的对应交互等应用场景。计算资源与应用场景之间的对应关系可以根据实际的情况适应性的调整。在对服务器进行分类后会将服务器与应用场景之间的对应关系进行存储，具体的可以将服务器的标识信息与应用场景对应的场景特征进行对应保存。一种应用场景可以对应一个或者多个服务器。
在云端服务器接收到接收云端机器人发送的云端机器人的周围信息以及与云端机器人对应的应用场景后，会根据应用场景或场景特征查找对应的服务器，如果查询到的是一个服务器则将接收到的云端机器人的周围信息直接发送给该服务器；若差存到的是多个服务器，则根据多个服务器当前的负载情况选择其中一个服务器并将云端机器人的周围信息发送给该服务器。
S203.对周围信息进行处理生成控制指令。
对应于应用场景的服务器接收到云端机器人的周围信息后，对其进行分析处理并生成对应的控制指令。比如对于前述示例中的酒店运输机器人，经过对运输的路径上各种障碍物的距离和运行前方的实时图像信息的分析，确定需要机器人暂停运动，等待路径的重新规划或者停止运动一段时间后再按照原先的路径继续运动，则会生成暂停机器人行走部分(属于本体能动设备)运动的暂停指令(属于控制指令)，生成控制指令后会将控制指令返回给云端机器人。需要说明的是，云端服务器进行分析处理的过程与现有的根据周围信息分析处理得到机器人控制指令的方式是相同的。如何分析和处理不是本申请的重点，重点是将之前在机器人中实现的分析处理的过程即背景技术中机器人控制部分的主要实现转移到云端服务器进行处理。
S204.将控制指令通过无线通讯模块返回给云端机器人，以供云端机器人根据控制指令控制本体能动设备。
生成控制指令后通过无线通讯模块返回给对应的云端机器人，云端机器人可以通过无线通讯模块接收到控制指令，并根据控制指令控制机器人的本体能动设备。比如，对于上述示例，若接收到暂停指令后，将暂停指令下发给行走部分，具体可以为轮子或者履带等，以实现停止行走。
需要说明的是，本体能动设备可以为行走部件、手臂操作部件、头部旋转部件等能够活动的部件。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的云端机器人的控制方法中，云端机器人通过传感器获取云端机器人的周围信息，周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；之后将周围信息以及与云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器；云端服务器接收到周围信息和应用场景后，选择与应用场景对应的服务器对周围信息进行处理，并生成控制指令；云端服务器将控制指令返回给云端机器人，以供云端机器人通过无线通讯模块接收云端服务器发送的控制指令；并，根据控制指令控制云端机器人的本体能动设备。可以看出，本申请中云端机器人主要的功能是接收信息、上传信息以及根据云端服务器发送的控制指令执行，即云端机器人不在本地进行信息分析处理等比较复杂的工作，即将背景技术中的控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现，以减少实现功能所需要的多种部件，降低成本和功耗；另外，将控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现不需要考虑机器人运算能力受限的问题，一定程度上可以提高各种功能实现的效果(准确性、快速性等等)。因此，本申请中的云端机器人的可以提高机器人的性价比，更适合大规模的推广。
进一步的，当同一应用场景对应一个服务器，云端机器人为同一应用场景的多个机器人，并且同时发送周围信息时，即存在并发情况时，在选择与应用场景对应的服务器接收周围信息时还包括如下步骤：
1)根据周围信息判断多个机器人的优先级；
具体的优先级的判断可以根据机器人的标识信息进行判断，不同的标识信息对应的不同的优先级。或者可以根据发送的周围信息进行优先级的判断，具体的可以根据周围信息的类型不同可以判断事件的紧急情况，根据事件的紧急情况可以确定优先级，越紧急优先级越高。
2)选择与应用场景对应的服务器按照优先级的高低顺序接收每个云端机器人的周围信息。
在确定多个机器人的优先级之后，按照优先级的高低顺序接收每个云端机器人的周围信息。以使服务器按照接收的先后顺序对其进行分析处理。
根据本申请实施例，还提供了一种云端机器人的控制方法，如图3所示，该方法包括：
S301.云端机器人通过传感器获取云端机器人的周围信息。
本步骤的实现方式与图1步骤S101的实现方式相同，此处不再赘述。
S302.将周围信息以及与云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器。
本步骤的实现方式与图1步骤S102的实现方式相同，此处不再赘述。
S303.云端服务器通过无线通讯模块接收云端机器人发送的云端机器人的周围信息以及与云端机器人对应的应用场景。
本步骤的实现方式与图2步骤S201的实现方式相同，此处不再赘述。
S304.云端服务器选择与应用场景对应的服务器接收周围信息；并对周围信息进行处理生成控制指令。
本步骤的实现方式与图2步骤S202以及S203的实现方式相同，此处不再赘述。
S305.云端服务器将控制指令通过无线通讯模块返回给云端机器人。
本步骤的实现方式与图2步骤S204的实现方式相同，此处不再赘述。
S306.云端机器人通过无线通讯模块接收云端服务器发送的控制指令，并根据控制指令控制云端机器人的本体能动设备。
本步骤的实现方式与图1步骤S103的实现方式相同，此处不再赘述。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的云端机器人的控制方法中，云端机器人通过传感器获取云端机器人的周围信息，周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；之后将周围信息以及与云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器；云端服务器接收到周围信息和应用场景后，选择与应用场景对应的服务器对周围信息进行处理，并生成控制指令；云端服务器将控制指令返回给云端机器人，以供云端机器人通过无线通讯模块接收云端服务器发送的控制指令；并，根据控制指令控制云端机器人的本体能动设备。可以看出，本申请中云端机器人主要的功能是接收信息、上传信息以及根据云端服务器发送的控制指令执行，即云端机器人不在本地进行信息分析处理等比较复杂的工作，即将背景技术中的控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现，以减少实现功能所需要的多种部件，降低成本和功耗；另外，将控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现不需要考虑机器人运算能力受限的问题，一定程度是可以提高各种功能实现的效果(准确性、快速性等等)。因此，本申请中的云端机器人的可以提高机器人的性价比，更适合大规模的推广。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本申请实施例，对应于图1中的云端机器人的控制方法提供了一种云端机器人，如图4所示，包括传感器41、无线通讯模块42、本体能动设备43：
传感器41，用于获取云端机器人的周围信息，周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；将周围信息发送给无线通讯模块；
无线通讯模块42，用于接收传感器发送的周围信息，以及获取云端机器人对应的应用场景，并将周围信息与应用场景发送给云端服务器，以供云端服务器选择与应用场景对应的服务器对周围信息进行处理，并生成控制指令；接收云端服务器发送的控制指令并将其发送给本体能动设备；
本体能动设备43，用于接收控制指令，执行控制指令。
具体的，本实施例中个模块的实现可以参考方法实施例中的相关实现，不再赘述。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的云端机器人，与现有的机器人相比，主要包括传感器、无线通讯模块以及本体能动设备(对应与背景技术中服务机器人的行走部分)，将原有的控制部分去除了，控制部分对应的功能的实现通过云端服务器去实现，云端机器人只需要通过传感器接收周围信息、通过无线通讯模块与云端服务器进行数据的接收和发送，根据接收到的控制指令控制本体能动设备即可。省去了在机器人本地进行信息分析处理等比较复杂的工作，减少实现功能所需要的多种部件，降低成本和功耗。另外，将控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现不需要考虑机器人运算能力受限的问题，一定程度是可以提高各种功能实现的效果(准确性、快速性等等)。因此，本申请中的云端机器人的可以提高机器人的性价比，更适合大规模的推广。无线上传信息以及根据云端服务器发送的控制指令执行。
根据本申请实施例，对应于图2方法实施例的云端机器人控制方法，还提供了一种云端服务器，包括中心服务器、不同应用场景对应的服务器、无线通讯模块、信息接收模块、服务器选择模块，无线通讯模块、信息接收模块、服务器选择模块位于中心服务器或者不同应用场景对应的服务器中：
无线通讯模块，用于接收云端机器人发送的云端机器人的周围信息以及与云端机器人对应的应用场景，周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；接收不同应用场景对应的服务器生成的控制指令，并将其返回给云端机器人；
接收模块，用于接收无线通讯模块发送的应用场景和周围信息；接收不同应用场景对应的服务器返回的控制指令；
服务器选择模块，用于选择与应用场景对应的服务器进行周围信息的分配；
不同应用场景对应的服务器，用于接收服务器选择模块分配的周围信息；对分配的周围信息进行处理生成控制指令；将控制指令返回给接收模块。
具体的，本实施例中个模块的实现可以参考方法实施例中的相关实现，不再赘述。另外需要说明的是，中心服务器是负责对不同应用场景对应的服务器进行统一管理分配周围信息处理任务的服务器，可以为一个单独的服务器，也可以为不同应用场景对应的服务器中的一个。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的云端服务器，能够为云端机器人提供支持，承担了原先在机器人本地进行信息分析处理等比较复杂的工作，不仅可以降低机器人的成本，相比于原有的在机器人本地进行信息分析处理的方式，还提高了信息分析处理的能力。
根据本申请实施例，对应于图3中的云端机器人的控制方法提供了一种云端机器人的控制系统，系统包括至少一个云端机器人、云端服务器：
云端机器人，用于执行上述图1实施例中云端机器人的控制方法；
云端服务器，用于执行上述图2实施例中云端机器人的控制方法。
在本申请实施例中，云端机器人的控制系统中，云端机器人通过传感器获取云端机器人的周围信息，所述周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；之后将所述周围信息以及与所述云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器；云端服务器接收到周围信息和应用场景后，选择与所述应用场景对应的服务器对所述周围信息进行处理，并生成控制指令；云端服务器将控制指令返回给云端机器人，以供云端机器人通过所述无线通讯模块接收所述云端服务器发送的所述控制指令；并，根据控制指令控制所述云端机器人的本体能动设备。可以看出，本申请中云端机器人主要的功能是接收信息、上传信息以及根据云端服务器发送的控制指令执行，即云端机器人不在本地进行信息分析处理等比较复杂的工作，即将背景技术中的控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现，以减少实现功能所需要的多种部件，降低成本和功耗；另外，将控制部分的主要功能都交给了云端服务器去实现不需要考虑机器人运算能力受限的问题，一定程度是可以提高各种功能实现的效果(准确性、快速性等等)。因此，本申请中的云端机器人的可以提高机器人的性价比，更适合大规模的推广。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
