一种下肢康复训练机器人
技术领域
本发明涉及医疗康复训练设备领域，具体是指一种下肢康复训练机器人。
背景技术
随着科学技术的不断发展，上述各学科领域的各项伟大的突破，医疗器械领域的发展也在有条不紊的向前推进着。而下肢康复训练机器人作为近年来医疗器械领域的热点研究方向，在世界各国内都得到了广泛的关注、研究与开发。近年来，康复训练机器人对患者进行科学而又有效的康复训练的方式表现出来越来越多的优势。及早开展康复训练不仅能够维持关节活动范围、防止关节挛缩，而且能够显著提高患者运动功能的最终恢复程度。康复训练主要分为被动训练、主动训练和阻抗训练三种方式；为了更好的实现患者下肢运动的康复训练，在不同的康复阶段要选择不同的康复训练模式，康复初期，患肢没有运动能力，患肢必须在康复机器人牵引下完成康复运动，这个阶段属于被动训练模式；经过一段时间的康复训练，患者对关节和肌肉有一定的运动能力时，但并不能独立完成主动训练，需要康复机器人提供适当助力来帮助患者完成康复训练，这个阶段既有被动训练又有主动训练，属于阻抗训练模式；当患者能够独立完成训练任务时，患者需要主动用力来克服机器人阻力来完成训练，进一步提高患者患肢的运动能力，这个阶段属于主动训练模式。现在的一些下肢康复训练机器人大多体积比较大，使用不方便，很多只能在医疗场所就行康复训练，对人们造成很多不便，因此针对这种情况，设计一种下肢康复训练机器人。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服上述技术的缺陷，提供一种下肢康复训练机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为一种下肢康复训练机器人：包括架体、扶手装置、座椅装置、靠背装置和动力装置，所述扶手装置设置在架体的前端，所述座椅装置设置在架体的后端，所述靠背装置设置在架体上座椅装置的后面，所述靠背装置和座椅装置通过连接杆连接，所述动力装置设置在架体的中部；
所述扶手装置包括第一可伸缩装置、把手、中控台和手触控制屏，所述第一可伸缩装置和架体前端连接，所述第一可伸缩装置上设有第一调节螺栓，所述中控台设置在第一可伸缩装置的上端，所述把手的一端和中控台侧端连接，所述所述手触控制屏设置在中控台的前端，所述中控台上设有制动按钮；
所述动力装置包括电瓶、脚踏装置、飞轮、轮毂式电机、第一齿轮和轮轴，所述电瓶设置在架体中部，所述轮轴和架体转动连接，所述轮毂式电机设置在轮轴上，所述飞轮设置在轮毂式电机上，所述第一齿轮设置在轮轴上，所述第一齿轮位于轮毂式电机的一侧，所述脚踏装置设置在座椅装置和架体的连接处，所述脚踏装置和第一齿轮通过链条连接。
作为改进，所述架体上设有刹车装置，所述刹车装置包括支撑杆、连接轴和刹车片，所述连接轴滑动设置在支撑杆的中间，所述连接轴的一端和刹车片上端连接，所述刹车片和飞轮配合。
作为改进，所述脚踏装置包括转动轴、第二齿轮、脚踏杆和脚踏板，所述转动轴与座椅装置和架体的连接处转动连接，所述转动轴的一侧设有第二齿轮，所述转动轴的两端均设有脚踏杆，所述脚踏板和脚踏杆的一端转动连接，所述脚踏板上设有固定套。
作为改进，所述座椅装置包括第二可伸缩装置、第三可伸缩装置和座椅，所述第二可伸缩装置的下端和架体连接，所述第三可伸缩装置设置在第二可伸缩装置上端，所述第三可伸缩装置包括一级伸缩管和二级伸缩杆，所述二级伸缩杆位于一级伸缩管内并且和一级伸缩管滑动配合，所述一级伸缩管上端设有槽口，所述座椅设置在二级伸缩杆上，所述座椅和槽口配合。
作为改进，所述第二可伸缩装置侧端设有第二调节螺栓，所述第三可伸缩装置的下端设有第三调节螺栓。
作为改进，所述靠背装置包括第四可伸缩装置和靠背，所述第四可伸缩装置的下端和架体连接，所述第四可伸缩装置的侧端设有第四调节螺栓，所述第四可伸缩装置上端和靠背后端连接，所述靠背上设有束带。
作为改进，所述链条外侧设有罩盖。
作为改进，所述把手对称设有两个。
本发明与现有技术相比的优点在于：结构简单，使用方便，体积小方便移动，可以满足患者在家进行康复训练，降低了医院的压力，扶手装置、座椅装置和靠背装置可以进行升降，可以根据不同的患者进行调节，设有中控台和手触控制屏，使下肢康复训练机器人更智能化，设有动力装置，可以通过中控台和手触控制屏对动力装置进行控制，来满足被动训练、主动训练和阻抗训练，使患者更快的康复。
附图说明
图1是本发明一种下肢康复训练机器人的第一结构示意图。
图2是本发明一种下肢康复训练机器人的第二结构示意图。
图3是本发明一种下肢康复训练机器人的第三结构示意图。
图4是本发明一种下肢康复训练机器人的第四结构示意图。
图5是本发明一种下肢康复训练机器人的第五结构示意图。
图6是本发明一种下肢康复训练机器人的第六结构示意图。
图7是本发明一种下肢康复训练机器人的第七结构示意图。
图8是图1中A-A处的剖视图。
图9是图7中B处的局部放大图。
图10是图3中C处的局部放大图。
图11是图1中D处的局部放大图。
图12是图5中E处的局部放大图。
如图所示：1、架体，2、第一可伸缩装置，3、把手，4、中控台，5、手触控制屏，6、第一调节螺栓，7、制动按钮，8、电瓶，9、飞轮，10、轮毂式电机，11、第一齿轮，12、轮轴，13、链条，14、支撑杆，15、连接轴，16、刹车片，17、转动轴，18、第二齿轮，19、脚踏杆，20、脚踏板，21、固定套，22、第二可伸缩装置，23、第三可伸缩装置，24、座椅，25、一级伸缩管，26、二级伸缩杆，27、槽口，28、第二调节螺栓，29、第三调节螺栓，30、第四可伸缩装置，31、靠背，32、第四调节螺栓，33、束带，34、罩盖。
具体实施方式
下面结合附图对本发明一种下肢康复训练机器人做进一步的详细说明。
结合附图1-12，一种下肢康复训练机器人，包括架体1、扶手装置、座椅装置、靠背装置和动力装置，所述扶手装置设置在架体1的前端，所述座椅装置设置在架体1的后端，所述靠背装置设置在架体1上座椅装置的后面，所述靠背装置和座椅装置通过连接杆连接，所述动力装置设置在架体1的中部；
所述扶手装置包括第一可伸缩装置2、把手3、中控台4和手触控制屏5，所述第一可伸缩装置2和架体1前端连接，所述第一可伸缩装置2上设有第一调节螺栓6，所述中控台4设置在第一可伸缩装置2的上端，所述把手3的一端和中控台4侧端连接，所述所述手触控制屏5设置在中控台4的前端，所述中控台4上设有制动按钮7；
所述动力装置包括电瓶8、脚踏装置、飞轮9、轮毂式电机10、第一齿轮11和轮轴12，所述电瓶8设置在架体1中部，所述轮轴12和架体1转动连接，所述轮毂式电机10设置在轮轴12上，所述飞轮9设置在轮毂式电机10上，所述第一齿轮11设置在轮轴12上，所述第一齿轮11位于轮毂式电机10的一侧，所述脚踏装置设置在座椅装置和架体1的连接处，所述脚踏装置和第一齿轮11通过链条13连接。
所述架体1上设有刹车装置，所述刹车装置包括支撑杆14、连接轴15和刹车片16，所述连接轴15滑动设置在支撑杆14的中间，所述连接轴15的一端和刹车片16上端连接，所述刹车片16和飞轮9配合。
所述脚踏装置包括转动轴17、第二齿轮18、脚踏杆19和脚踏板20，所述转动轴17与座椅装置和架体1的连接处转动连接，所述转动轴17的一侧设有第二齿轮18，所述转动轴17的两端均设有脚踏杆19，所述脚踏板20和脚踏杆19的一端转动连接，所述脚踏板20上设有固定套21。
所述座椅装置包括第二可伸缩装置22、第三可伸缩装置23和座椅24，所述第二可伸缩装置22的下端和架体1连接，所述第三可伸缩装置23设置在第二可伸缩装置22上端，所述第三可伸缩装置23包括一级伸缩管25和二级伸缩杆26，所述二级伸缩杆26位于一级伸缩管25内并且和一级伸缩管25滑动配合，所述一级伸缩管25上端设有槽口27，所述座椅24设置在二级伸缩杆26上，所述座椅24和槽口27配合。
所述第二可伸缩装置22侧端设有第二调节螺栓28，所述第三可伸缩装置23的下端设有第三调节螺栓29。
所述靠背装置包括第四可伸缩装置30和靠背31，所述第四可伸缩装置30的下端和架体1连接，所述第四可伸缩装置30的侧端设有第四调节螺栓32，所述第四可伸缩装置30上端和靠背31后端连接，所述靠背31上设有束带33。
所述链条13外侧设有罩盖34。
所述把手3对称设有两个。
本发明在具体实施时，。
本发明的工作原理：使用时，首先根据患者的身高等情况调节第一可伸缩装置2、第二可伸缩装置22、第三可伸缩装置23和第四可伸缩装置30来调节扶手装置、座椅装置、座椅24和靠背31的高度和位置，使患者能有一个比较舒适的训练姿势；调节好下肢康复训练机器人后，患者就可以坐到座椅24上，把脚踩在脚踏板20上，然后用固定套21把脚固定到脚踏板20上，随后把靠背31上的束带33套在患者的腰部，可以对患者进行保护，随后根据患者的情况：如果患者进行被动训练，可以利用手触控制屏5通过中控台4设置轮毂式电机10的转速，使轮毂式电机10通过带动链条13脚踏装置，进而带动患者的下肢进行被动康复训练；如果患者进行阻抗训练，可以利用手触控制屏5通过中控台4设置轮毂式电机10的转速，使轮毂式电机10的转速降低，这时患者就可以踩动脚踏装置，同时轮毂式电机10还在低速转动，进而可以使患者相对比较省力，进而达到阻抗训练的目的；如果患者进行主动训练，这是就可以关闭轮毂式电机10，这时患者就可以踩动脚踏装置进行主动训练，由于飞轮9的存在，使患者踩动脚踏装置时需要稍微用点力，进而更好的进行康复训练；在训练的时候如果需要使飞轮9和轮毂式电机10停止时，就可以按动制动按钮7，这时中控台4就会控制刹车装置对飞轮9进行制动；
训练时轮毂式电机10的动力由电瓶8提供。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
