针对上肢功能康复的训练设备
技术领域
本发明涉及康复器械技术领域，具体而言，涉及一种针对上肢功能康复的训练设备。
背景技术
上肢是人体必不可少的一部分，行使许多重要功能，健康强壮的上肢是满足人体日常活动需求的关键。随着人体老龄化发展，上肢偏瘫患者日益增多，传统康复训练方法由医师一对一针对患者进行手把手训练，这种康复训练不仅效率低下，而且由于医师水平良莠不齐，无法保证患者得到足够的训练强度，不能精确控制训练参数，不利于科学的制定治疗方案。
随着计算机科学技术的发展，康复机器人开始进入人们的视野。康复机器人贯穿了康复力学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的研究热点。
但是目前尚未发现实现上肢多种训练模式，满足人体不同训练需求的针对上肢功能康复的训练设备。
发明内容
本发明的目的在于提供一种针对上肢功能康复的训练设备，以在一定程度上能够实现上肢多种训练模式以及能够满足人体不同训练需求。
为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
一种针对上肢功能康复的训练设备，包括支撑装置、升降装置、第一转动装置、第二转动装置、传动装置和训练接触件；
所述升降装置包括升降驱动组件和基座；所述升降驱动组件与所述支撑装置连接，且所述升降驱动组件能够驱使所述基座沿所述支撑装置的高度方向上下移动；
所述第一转动装置和所述第二转动装置分别与所述传动装置连接，且所述第一转动装置和所述第二转动装置能够分别绕自身的轴线转动；所述第一转动装置和/或所述第二转动装置绕自身的轴线转动时，设置在所述传动装置上的所述训练接触件的位置能够改变；
所述第一转动装置和所述第二转动装置均设置在所述基座上，且所述第一转动装置和所述第二转动装置同时随所述基座沿所述支撑装置的高度方向上下移动，进而令所述训练接触件随所述传动装置沿所述支撑装置的高度方向上下移动。
在上述任一技术方案中，可选地，所述第一转动装置包括第一输出轴；所述第二转动装置包括第二输出轴；
所述第二输出轴外套在所述第一输出轴上，且所述第一输出轴的轴线与所述第二输出轴的轴线重合；
所述第一输出轴和所述第二输出轴分别与所述基座可转动连接；
所述第一输出轴和所述第二输出轴分别与所述传动装置连接，且所述第一输出轴和所述第二输出轴能够分别绕所述第一输出轴的轴线转动；所述第一输出轴和/或所述第二输出轴绕所述第一输出轴的轴线转动时，能够改变所述训练接触件的位置。
在上述任一技术方案中，可选地，所述传动装置包括第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆和第四传动杆；
所述第二传动杆可转动连接所述第一传动杆和所述第四传动杆，所述第三传动杆可转动连接所述第一传动杆和所述第四传动杆；所述训练接触件与所述第四传动杆固定连接；
所述第一输出轴与所述第一传动杆固定连接，以使所述第一传动杆随所述第一输出轴转动；所述第二输出轴与所述第二传动杆固定连接，以使所述第二传动杆随所述第二输出轴转动。
在上述任一技术方案中，可选地，所述第一转动装置包括第一转动驱动组件；所述第一转动驱动组件固定在所述基座上，且所述第一转动驱动组件通过第一传动齿轮组传动连接所述第一输出轴；
和/或，所述第二转动装置包括第二转动驱动组件；所述第二转动驱动组件固定在所述基座上，且所述第二转动驱动组件通过第二传动齿轮组传动连接所述第二输出轴。
在上述任一技术方案中，可选地，所述第一转动装置还包括第一转动透盖、第一转动底部轴承和第一转动挡圈；所述第一转动透盖、所述第一转动底部轴承和所述第一转动挡圈均外套在所述第一输出轴上；所述第一输出轴通过所述第一转动底部轴承与所述基座可转动连接；两个所述第一转动底部轴承之间设置有所述第一转动挡圈；所述第一转动透盖与所述基座固定连接，以固定所述第一转动底部轴承；
和/或，所述第二转动装置包括第二转动轴承座、第二转动底部轴承和第二转动透盖；所述第二转动轴承座、所述第二转动底部轴承和所述第二转动透盖均外套在所述第二输出轴上；所述第二转动轴承座与所述基座固定连接；所述第二转动轴承座内设置有两个所述第二转动底部轴承，所述第二输出轴通过所述第二转动底部轴承与所述基座可转动连接；所述第二转动透盖与所述第二转动轴承座固定连接，以固定所述第二转动底部轴承。
在上述任一技术方案中，可选地，所述第二转动装置还包括外套在所述第二输出轴上的第二转动套筒；所述第二转动套筒设置在所述第二转动底部轴承与所述第二输出轴的台阶之间；
和/或，所述第二转动装置还包括均外套在所述第二输出轴上的第二转动衬套座和第二转动衬套；所述第二转动衬套座与所述支撑装置固定连接；所述第二转动衬套设置在所述第二转动衬套座内部，所述第二输出轴与所述支撑装置之间通过所述第二转动衬套可转动连接；
在上述任一技术方案中，可选地，所述第一转动装置还包括第一转动顶部轴承；所述第一输出轴和所述第二输出轴通过所述第一转动顶部轴承连接，且所述第一转动顶部轴承设置在所述第一输出轴的轴肩上；
和/或，所述第二输出轴包括第二输出轴本体部和第二输出轴转接部；所述第二输出轴本体部与所述第二输出轴转接部固定连接；所述第二输出轴本体部与所述支撑装置可转动连接，且第二输出轴本体部伸出所述支撑装置与所述传动装置连接；所述第二输出轴转接部与所述基座可转动连接。
在上述任一技术方案中，可选地，所述升降装置还包括丝杠轴承座、丝杠轴承、升降透盖、升降套筒和丝杠；所述丝杠轴承座、所述丝杠轴承、所述升降透盖和所述升降套筒均外套在所述丝杠上；
所述基座与所述丝杠可转动连接；所述升降驱动组件通过升降齿轮组传动连接所述丝杠，以使所述丝杠转动，以及使所述基座沿所述支撑装置的高度方向上下移动；其中，所述丝杠的轴线、所述第一输出轴的轴线和所述支撑装置的高度方向相互平行；
所述丝杠轴承座与所述支撑装置固定连接；所述丝杠轴承座内设置有所述丝杠轴承，所述丝杠通过所述丝杠轴承与所述支撑装置可转动连接；
所述升降透盖与所述丝杠轴承座固定连接，以固定所述丝杠轴承；
所述升降齿轮组与所述丝杠轴承之间设置有所述升降套筒；沿所述丝杠的轴向，所述升降套筒的高度大于所述升降透盖的厚度，以使所述升降透盖与所述升降齿轮组间隔设置。
在上述任一技术方案中，可选地，所述支撑装置设置有与所述基座滑动连接的光轨，所述光轨的轴线平行于所述丝杠的轴线；所述光轨与所述基座之间设置有光轨轴承；
在上述任一技术方案中，可选地，所述支撑装置包括顶盖、底盘和支撑柱；所述顶盖与所述底盘之间通过所述支撑柱连接；所述底盘的底部连接有万向轮和/或定向轮；
所述第一输出轴和所述第二输出轴的顶部穿过所述顶盖与所述传动装置连接，所述第一输出轴和所述第二输出轴的底部均与所述基座连接。
本发明的有益效果主要在于：
本发明提供的针对上肢功能康复的训练设备，通过升降驱动组件驱使基座沿支撑装置的高度方向上下移动，进而驱使设置在基座上的第一转动装置和第二转动装置同时沿支撑装置的高度方向上下移动，进而使训练接触件随传动装置沿支撑装置的高度方向上下移动；通过第一转动装置和第二转动装置分别能够绕自身的轴线转动，以改变设置在传动装置上的训练接触件的位置；也即所述针对上肢功能康复的训练设备，通过升降装置、第一转动装置、第二转动装置和传动装置，可以实现训练接触件在空间内的三维运动，可通过调节握把训练接触件运动轨迹模拟人体上肢日常动作，使康复训练更具有针对性和实用性，可以满足不同患者对训练强度的不同要求，还提高了训练参数的控制精确度，有利于科学的制定治疗方案，在一定程度上提高了康复训练效率；该针对上肢功能康复的训练设备具有调节灵活、穿戴舒适等优点，可针对不同患者实现多种训练模式，满足人体不同训练需求。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的针对上肢功能康复的训练设备的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的针对上肢功能康复的训练设备的第一剖视图；
图3为图2所示的针对上肢功能康复的训练设备的A区放大图；
图4为本发明实施例提供的针对上肢功能康复的训练设备的第二剖视图；
图5为图4所示的针对上肢功能康复的训练设备的B区放大图；
图6为图4所示的针对上肢功能康复的训练设备的C区放大图；
图7为本发明实施例提供的针对上肢功能康复的训练设备的第三剖视图；
图8为图7所示的针对上肢功能康复的训练设备的D区放大图；
图9为图7所示的针对上肢功能康复的训练设备的E区放大图。
图标：100-支撑装置；1-顶盖；2-底盘；3-支撑柱；4-万向轮；
200-升降装置；5-升降驱动组件；6-电机支撑座；7-升降齿轮组；8-挡板；9-丝杠轴承座；10-丝杠轴承；11-升降透盖；12-升降套筒；13-丝杠；14-丝杠螺母；15-基座；16-闷盖；17-光轨；18-光轨轴承；19-光轨支座；
300-第一转动装置；20-第一转动驱动组件；21-第一转动电机支撑架；22-第一传动齿轮组；23-第一输出轴；24-第一转动透盖；25-第一转动底部轴承；26-第一转动挡圈；27-第一转动顶部轴承；
400-第二转动装置；28-第二转动驱动组件；29-第二转动电机支撑架；30-第二传动齿轮组；31-第二转动轴承座；32-第二转动底部轴承；33-第二转动透盖；34-第二转动套筒；35-第二输出轴转接部；36-第二输出轴；37-第二转动衬套座；38-第二转动衬套；
500-传动装置；39-第一传动杆；40-第二传动杆；41-第三传动杆；42-第四传动杆；
43-训练接触件。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例
请参照图1-图9，本实施例提供一种针对上肢功能康复的训练设备，图1为本实施例提供的针对上肢功能康复的训练设备的结构示意图；图2、图4和图7分别为本实施例提供的针对上肢功能康复的训练设备的三个视角的剖视图，其中，图2示出了升降装置的结构示意图，图4示出了第一转动装置的结构示意图，图7示出了第二转动装置的结构示意图；为了更加清楚的显示结构，图3为图2所示的针对上肢功能康复的训练设备的A区放大图，图5为图4所示的针对上肢功能康复的训练设备的B区放大图，图6为图4所示的针对上肢功能康复的训练设备的C区放大图，图8为图7所示的针对上肢功能康复的训练设备的D区放大图，图9为图7所示的针对上肢功能康复的训练设备的E区放大图。
参见图1-图9所示，该针对上肢功能康复的训练设备，用于人体上肢的康复训练。所述针对上肢功能康复的训练设备，包括支撑装置100、升降装置200、第一转动装置300、第二转动装置400、传动装置500和训练接触件43。
升降装置200包括升降驱动组件5和基座15；升降驱动组件5与支撑装置100连接，且升降驱动组件5能够驱使基座15沿支撑装置100的高度方向上下移动。可选地，升降驱动组件5包括升降电机和电机支撑座6；升降电机通过电机支撑座6固定在支撑装置100上。升降电机例如为伺服电机。本领域技术人员可以理解的是，升降驱动组件5还可以液压驱动设备、气压驱动设备等。可选地，升降电机与电机支撑座6通过螺钉固定连接。
第一转动装置300和第二转动装置400分别与传动装置500连接，且第一转动装置300和第二转动装置400能够分别绕自身的轴线转动，以改变设置在传动装置500上的训练接触件43的位置。可选地，第一转动装置300和/或第二转动装置400绕自身的轴线转动时，设置在传动装置500上的训练接触件43的位置能够改变；也即第一转动装置300绕自身的轴线转动，或者第二转动装置400绕自身的轴线转动，或者第一转动装置300和第二转动装置400同时绕自身的轴线转动时，训练接触件43的位置能够改变。可选地，第一转动装置300和/或第二转动装置400绕自身的轴线转动时，能够改变训练接触件43在垂直于支撑装置100高度方向的平面上的位置。
第一转动装置300和第二转动装置400均设置在基座15上，且第一转动装置300和第二转动装置400同时随基座15沿支撑装置100的高度方向上下移动，进而令训练接触件43随传动装置500沿支撑装置100的高度方向上下移动。也就是说，基座15沿支撑装置100的高度方向上下移动时，第一转动装置300和第二转动装置400都随着基座15沿支撑装置100的高度方向上下移动。可选地，第一转动装置300和第二转动装置400的底部均设置在基座15上，第一转动装置300和第二转动装置400的顶部穿过并伸出支撑装置100与传动装置500连接。
可选地，训练接触件43可以为直柄、曲柄、握环或者其他形状的结构件；图1所示的训练接触件43为直柄。
本实施例中所述针对上肢功能康复的训练设备，通过升降驱动组件5驱使基座15沿支撑装置100的高度方向上下移动，进而驱使设置在基座15上的第一转动装置300和第二转动装置400同时沿支撑装置100的高度方向上下移动，进而使训练接触件43随传动装置500沿支撑装置100的高度方向上下移动；通过第一转动装置300和第二转动装置400分别能够绕自身的轴线转动，以改变设置在传动装置500上的训练接触件43的位置；也即所述针对上肢功能康复的训练设备，通过升降装置200、第一转动装置300、第二转动装置400和传动装置500，可以实现训练接触件43在空间内的三维运动，可通过调节握把训练接触件43运动轨迹模拟人体上肢日常动作，使康复训练更具有针对性和实用性，可以满足不同患者对训练强度的不同要求，还提高了训练参数的控制精确度，有利于科学的制定治疗方案，在一定程度上提高了康复训练效率；该针对上肢功能康复的训练设备具有调节灵活、穿戴舒适等优点，可针对不同患者实现多种训练模式，满足人体不同训练需求。
所述针对上肢功能康复的训练设备，改善了传统康复训练方法由医师一对一针对患者进行手把手训练，极大提高了康复训练效率；该设备能够实现人体日常生活所需运动，更贴合人体训练需求，与上肢外骨骼相比，该设备控制更为简单，穿戴更加方便。该针对上肢功能康复的训练设备能够执行简单的抓握，其结构简洁，控制简单，舒适耐用，具有便于移动，穿戴舒适、控制简便、调节灵活、稳定性高等优点，能够实现主动训练和被动训练等多种训练模式，满足不同患者对于上肢康复训练的需求。
本实施例的可选方案中，支撑装置100可以为箱体，也可以为支架。
参见图1-图7所示，可选地，支撑装置100包括顶盖1、底盘2和支撑柱3；顶盖1与底盘2之间通过支撑柱3连接；可选地，支撑柱3的数量为多个。
底盘2的底部连接有万向轮4和/或定向轮；也即，底盘2的底部连接有万向轮4，或者底盘2的底部连接有定向轮，或者底盘2的底部连接有万向轮4和定向轮。通过万向轮4和/或定向轮，以便于针对上肢功能康复的训练设备移动。
参见图1-图9所示，本实施例的可选方案中，第一转动装置300包括第一输出轴23；第二转动装置400包括第二输出轴36。
第二输出轴36外套在第一输出轴23上，且第一输出轴23的轴线与第二输出轴36的轴线重合；可选地，第一输出轴23的轴线平行于支撑装置100的高度方向，也即第二输出轴36的轴线平行于支撑装置100的高度方向。
第一输出轴23和第二输出轴36分别与基座15可转动连接。可选地，第一输出轴23和第二输出轴36的顶部同时穿过顶盖1与传动装置500连接，第一输出轴23和第二输出轴36的底部分别与基座15可转动连接。
第一输出轴23和第二输出轴36分别与传动装置500连接，且第一输出轴23和第二输出轴36能够分别绕第一输出轴23的轴线转动，以改变训练接触件43的位置；可选地，第一输出轴23和/或第二输出轴36绕第一输出轴23的轴线转动时，能够改变训练接触件43的位置；即第一输出轴23绕第一输出轴23的轴线转动，或者第二输出轴36绕第一输出轴23的轴线转动，或者第一输出轴23和第二输出轴36同时绕第一输出轴23的轴线转动时，以能够改变训练接触件43的位置。其中，第一输出轴23和第二输出轴36同时绕第一输出轴23的轴线转动以改变训练接触件43的位置时，第一输出轴23与第二输出轴36可以同转速不同转向，也可以不同转速同转向，还可以不同转速不同转向；第一输出轴23和第二输出轴36同时绕第一输出轴23的轴线转动为同转速同转向时，第一输出轴23相对第二输出轴36位置固定，训练接触件43与第一输出轴23的轴线之间距离不变。通过第一输出轴23的轴线与第二输出轴36的轴线重合，且第一输出轴23和第二输出轴36均能分别绕第一输出轴23的轴线转动，以简化针对上肢功能康复的训练设备的结构，以使握把训练接触件43的运动轨迹在模拟人体上肢日常动作过程中控制更加简便、更加灵活、更加稳定。
参见图1所示，本实施例的可选方案中，传动装置500采用四杆机构；传动装置500包括第一传动杆39、第二传动杆40、第三传动杆41和第四传动杆42；可选地，第一传动杆39、第二传动杆40、第三传动杆41和第四传动杆42形成平行四杆机构。
第二传动杆40可转动连接第一传动杆39和第四传动杆42，第三传动杆41可转动连接第一传动杆39和第四传动杆42；训练接触件43与第四传动杆42固定连接；例如，第二传动杆40的一端可转动连接第一传动杆39的一端，第二传动杆40的另一端可转动连接第四传动杆42的一端；第三传动杆41的一端可转动连接第一传动杆39的另一端，第三传动杆41的另一端可转动连接第四传动杆42的中部，第四传动杆42的另一端固定连接训练接触件43；也就是说，第一传动杆39、第二传动杆40、第三传动杆41和第四传动杆42形成的四杆机构各连接关节均为转动副。
参见图4、图5、图7和图8所示，第一输出轴23与第一传动杆39固定连接，以使第一传动杆39随第一输出轴23转动；第二输出轴36与第二传动杆40固定连接，以使第二传动杆40随第二输出轴36转动。也就是说第一传动杆39绕第一输出轴23的轴线转动，第二传动杆40绕第二输出轴36的轴线转动，由于第一输出轴23的轴线与第二输出轴36的轴线重合，因此，第一传动杆39与第二传动杆40的转动中心线在同一轴线上。可选地，第一输出轴23与第一传动杆39通过螺钉固定连接。
本实施例的针对上肢功能康复的训练设备，通过第一传动杆39、第二传动杆40、第三传动杆41和第四传动杆42形成的四杆机构实现训练接触件43在平面上移动。该四杆机构能够准确控制训练接触件43的运动速度及位置，当患者把握训练接触件43时，人体上肢沿训练接触件43的运行轨迹运动，在一定程度上保证了患者可以得到足够的训练强度，还可以精确控制训练参数，有利于科学的制定治疗方案。
参见图4、图6、图7和图9所示，本实施例的可选方案中，第一转动装置300包括第一转动驱动组件20；第一转动驱动组件20固定在基座15上，且第一转动驱动组件20通过第一传动齿轮组22传动连接第一输出轴23，以通过第一传动齿轮组22将第一转动驱动组件20输出的扭矩传递给第一输出轴23；例如第一传动齿轮组22将扭矩等效传递给第一输出轴23。可选地，第一传动齿轮组22为直齿轮组、斜齿轮组或者锥形齿轮组等。可选地，第一转动驱动组件20包括第一转动电机和第一转动电机支撑架21；第一转动电机通过第一转动电机支撑架21固定在基座15上。第一转动电机例如为伺服电机。本领域技术人员可以理解的是，第一转动驱动组件20还可以液压驱动设备、气压驱动设备等。可选地，第一转动电机与第一转动电机支撑架21通过螺钉固定连接。
参见图4、图6、图7和图9所示，本实施例的可选方案中，第二转动装置400包括第二转动驱动组件28；第二转动驱动组件28固定在基座15上，且第二转动驱动组件28通过第二传动齿轮组30传动连接第二输出轴36，以通过第二传动齿轮组30将第二转动驱动组件28输出的扭矩传递给第二输出轴36；例如第二传动齿轮组30将扭矩等效传递给第二输出轴36。可选地，第二传动齿轮组30为直齿轮组、斜齿轮组或者锥形齿轮组等。可选地，第二转动驱动组件28包括第二转动电机和第二转动电机支撑架29；第二转动电机通过第二转动电机支撑架29固定在基座15上。第二转动电机例如为伺服电机。本领域技术人员可以理解的是，第二转动驱动组件28还可以液压驱动设备、气压驱动设备等。可选地，第二转动电机与第二转动电机支撑架29通过螺钉固定连接。
参见图4、图6、图7和图9所示，本实施例的可选方案中，第一转动装置300还包括第一转动透盖24、第一转动底部轴承25和第一转动挡圈26；第一转动透盖24、第一转动底部轴承25和第一转动挡圈26均外套在第一输出轴23上；第一输出轴23通过第一转动底部轴承25与基座15可转动连接；两个第一转动底部轴承25之间设置有第一转动挡圈26；第一转动透盖24与基座15固定连接，以固定第一转动底部轴承25，以将第一转动底部轴承25固定在基座15上；可选地，第一转动透盖24通过轴承座与基座15固定连接，其中轴承座与基座15固定连接，以更好的固定第一转动底部轴承25；可选地，轴承座与基座15通过螺钉等连接件固定连接，或者轴承座与基座15一体成型，或者轴承座与基座15焊接固定连接。可选地，第一转动底部轴承25为深沟球轴承或者其他轴承。第一转动装置300通过采用两个第一转动底部轴承25，也即采用双轴承的结构，以在一定程度上减小第一输出轴23连接部分的应力集中现象，防止零件产生变形；通过第一转动挡圈26安装在两个第一转动底部轴承25的中间，可用于防止或者减少第一转动底部轴承25的表面因摩擦而产生磨损。
参见图4、图6、图7和图9所示，本实施例的可选方案中，第一转动装置300包括外套在第一输出轴23上的第一转动顶部轴承27；第一输出轴23和第二输出轴36通过第一转动顶部轴承27连接，且第一转动顶部轴承27设置在第一输出轴23的轴肩上；通过第一转动顶部轴承27，以起到轴向限位的作用，保证针对上肢功能康复的训练设备运行的稳定性。可选地，第一转动顶部轴承27为角接触球轴承或者其他轴承。
参见图4、图6、图7和图9所示，本实施例的可选方案中，第二转动装置400包括第二转动轴承座31、第二转动底部轴承32和第二转动透盖33；第二转动轴承座31、第二转动底部轴承32和第二转动透盖33均外套在第二输出轴36上。可选地，第二转动底部轴承32为深沟球轴承或者其他轴承。
可选地，第二转动轴承座31与基座15固定连接；可选地，第二转动轴承座31与基座15通过螺钉等连接件固定连接，或者第二转动轴承座31与基座15一体成型，或者第二转动轴承座31与基座15焊接固定连接。可选地，第二转动轴承座31固定在基座15的中心，也就是说，第二输出轴36的轴线设置在基座15的中心，以进一步提高针对上肢功能康复的训练设备的运行的稳定性。
可选地，第二转动轴承座31内设置有两个第二转动底部轴承32，第二输出轴36通过第二转动底部轴承32与基座15可转动连接；第二转动装置400通过采用两个第二转动底部轴承32，也即采用双轴承的结构，以在一定程度上减小第二输出轴36连接部分的应力集中现象，防止零件产生变形。
可选地，第二转动透盖33与第二转动轴承座31固定连接，以固定第二转动底部轴承32，以将第二转动底部轴承32牢固的固定在第二转动轴承座31内，同时还对第二转动底部轴承32起到限位作用。
可选地，两个第二转动底部轴承32之间设置有第二转动挡圈，或者两个第二转动底部轴承32之间具有第二转动轴承座31的台阶。通过第二转动挡圈安装在两个第二转动底部轴承32的中间，或者通过第二转动轴承座31设置有位于两个第二转动底部轴承32之间的台阶，可用于防止或者减少第二转动底部轴承32的表面因摩擦而产生磨损。
参见图4、图6、图7和图9所示，本实施例的可选方案中，第二转动装置400包括外套在第二输出轴36上的第二转动套筒34；第二转动套筒34设置在第二转动底部轴承32与第二输出轴36的台阶之间；通过第二转动套筒34，以减小第二转动底部轴承32与第二输出轴36的台阶之间的接触面积，进而降低第二转动底部轴承32与第二输出轴36的台阶之间的表面摩擦力。可选地，第二转动套筒34设置在第二转动底部轴承32与第二输出轴36的第二输出轴转接部35的台阶之间。
参见图4和图7所示，本实施例的可选方案中，第二转动装置400包括均外套在第二输出轴36上的第二转动衬套座37和第二转动衬套38；第二转动衬套座37与支撑装置100固定连接；第二转动衬套38设置在第二转动衬套座37内部，第二输出轴36与支撑装置100之间通过第二转动衬套38可转动连接；通过第二转动衬套38，以在一定程度上减小第二输出轴36上下移动所产生的滑动摩擦，还可以在工作过程中对第一转动装置300和第二转动装置400起到支撑作用，防止400-第二转动装置发生弹性变形导致针对上肢功能康复的训练设备无法正常运行。
可选地，第二输出轴36与支撑装置100的顶盖1通过第二转动衬套38或者轴承可转动连接。
参见图1-图9所示，本实施例的可选方案中，第二输出轴36包括第二输出轴本体部和第二输出轴转接部35；第二输出轴本体部与第二输出轴转接部35固定连接；例如，第二输出轴本体部与第二输出轴转接部35通过螺钉固定连接并同步转动，以能够降低针对上肢功能康复的训练设备的装配难度。
第二输出轴本体部与支撑装置100可转动连接，且第二输出轴本体部伸出支撑装置100与传动装置500连接；即第二输出轴本体部伸出支撑装置100与第二传动杆40固定连接；第二输出轴转接部35与基座15可转动连接。可选地，第二转动装置400的第二转动轴承座31、第二转动底部轴承32和第二转动透盖33均外套在第二输出轴转接部35上。
参见图1-图3、图7所示，本实施例的可选方案中，升降装置200包括丝杠轴承座9、丝杠轴承10、升降透盖11、升降套筒12和丝杠13；丝杠轴承座9、丝杠轴承10、升降透盖11和升降套筒12均外套在丝杠13上。可选地，丝杠13为滚珠丝杠。
基座15与丝杠13可转动连接；升降驱动组件5通过升降齿轮组7传动连接丝杠13，以使丝杠13转动，以及使基座15沿支撑装置100的高度方向上下移动；其中，丝杠13的轴线、第一输出轴23的轴线和支撑装置100的高度方向相互平行。升降装置200通过升降齿轮组7将升降驱动组件5输出的扭矩传递给丝杠13；例如升降齿轮组7将扭矩等效传递给丝杠13。可选地，升降齿轮组7为直齿轮组、斜齿轮组或者锥形齿轮组等。
可选地，升降驱动组件5的输出轴末端固定有挡板8；通过挡板8，以能够限制升降齿轮组7的齿轮的轴向窜动。
可选地，丝杠轴承座9与支撑装置100固定连接；丝杠轴承座9内设置有丝杠轴承10，丝杠13通过丝杠轴承10与支撑装置100可转动连接；可选地，丝杠13与支撑装置100的顶盖1和底盘2均通过丝杠轴承10可转动连接，通过丝杠13采用丝杠轴承10与顶盖1和底盘2可转动连接，以减少丝杠13与顶盖1和底盘2之间的摩擦，此外，通过丝杠13采用上下双支撑，可以提高丝杠13的整体强度。可选地，丝杠轴承10为深沟球轴承或者其他轴承。
可选地，升降透盖11与丝杠轴承座9固定连接，以固定丝杠轴承10。
可选地，升降齿轮组7与丝杠轴承10之间设置有升降套筒12；沿丝杠13的轴向，升降套筒12的高度大于升降透盖11的厚度，以使升降透盖11与升降齿轮组7间隔设置。通过升降套筒12的高度大于升降透盖11的厚度，防止升降齿轮组7的齿轮面与升降透盖11的表面发生摩擦，进而防止损坏零件。
可选地，升降装置200包括固定在基座15上的丝杠螺母14，能够将丝杠13的旋转运动转化为直线运动，带动基座15沿支撑装置100的高度方向上下移动，进而实现握把训练接触件43沿支撑装置100的高度方向上下移动。
可选地，升降装置200包括固定在支撑装置100上的闷盖16；可选地，闷盖16与顶盖1固定连接。可选地，闷盖16与顶盖1下表面通过螺钉连接，用于安装丝杠轴承10。
参见图1所示，本实施例的可选方案中，支撑装置100设置有与基座15滑动连接的光轨17，光轨17的轴线平行于丝杠13的轴线；光轨17与基座15之间设置有光轨轴承18，以减少光轨17与基座15之间摩擦。可选地，光轨轴承18固定在基座15上，光轨轴承18沿光轨17上下移动。
可选地，光轨17的数量为多个。可选地，光轨17的横截面为圆形、方形、椭圆形或者其他形状，可选地，光轨17的横截面为圆形。可选地，光轨轴承18为直线轴承或者其他轴承。
可选地，顶盖1的下表面和底盘2的上表面分别安装有光轨支座19，通过光轨支座19以固定光轨17，进而可以提高基座15在上下运动过程中的负载能力，防止因偏载所产生的应力集中而导致零件损坏。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
