确定对象当前位置的方法、定位系统、跟踪器和计算机程序
技术领域
示例涉及用于通过使用定位系统来确定对象的当前位置的方法。其它示例涉及具有用于对象位置的光学确定和基于无线电的确定的装置的定位系统、用于具有用于位置的光学确定和基于无线电的确定的装置的定位系统的跟踪器以及计算机程序。
背景技术
定位系统可以包括用于对象位置的光学确定的装置或用于对象位置的基于无线电的确定的装置。
用于光学确定的系统可以包括用于通过例如摄像头进行跟踪的目标或光学标记物，目标可以例如包括光学标记物的组合。使用光学系统可能具有的效果是，位置的确定可能由于目标(多个标记物)或单个标记物与摄像头之间的视觉接触或视线的中断而暂时故障。然而，如果视觉接触可用，则可以实现目标(多个标记物)的位置(基于单个标记物)以及取向的准确确定。
用于基于无线电的确定的其它系统可以包括作为跟踪器的无线电收发器。通过在跟踪器与系统的静止部件之间发送和接收无线电信号，可以确定位置。使用基于无线电的系统可能具有的效果是，位置的确定的准确度与使用光学系统确定位置相比较差。
对于光学系统，如果到标记物的视觉接触被中断，则可能无法确定位置。对于一些应用，基于无线电的确定系统可能无法实现所确定位置的足够高的准确度。此外，使用基于无线电的定位系统可能无法实现具有足够可靠性的取向确定。
可能期望改进通过使用定位系统来确定位置的方法，并且期望改进具有用于确定对象位置的装置的定位系统。
发明内容
一个实施方式涉及分别确定对象的当前位置或跟踪器的当前位置的方法，该跟踪器被定位在该对象处。根据该方法，使用光学定位系统来确定第一初步位置，该第一初步位置是光学标记物(可以是有源的或无源的)的位置，该标记物被定位在对象处。使用基于无线电的定位系统来确定第二初步位置，该第二初步位置是对象处的无线电发送器或收发器的位置。基于初步位置中的一者确定假定位置。如果该假定位置基于与先前假定位置不同的定位系统，则将所确定的假定位置与对象的先前位置组合以确定对象的当前位置。
一个方面可以是该方法被运行若干次或进行该方法的若干次执行以便确定对象的当前位置的改变。换句话说，该方法可以用于跟踪对象。在至少两次确定当前位置之后，存在可用的先前假定位置，该先前假定位置是基于两个定位系统中的一者(即，第一初步位置或第二初步位置)确定的。在该方法的第二次执行中，假定位置可以是例如基于光学定位系统。在此示例中，如果方法的首次执行的假定位置(即，先前假定位置)基于基于无线电的定位系统，则将假定位置和先前位置(例如，该方法的首次执行的当前位置)进行组合。
根据该方法，光学定位系统和基于无线电的定位系统都用于确定位置，从而可以确定对象的当前位置。为了跟踪对象，即，跟踪对象的当前位置，该当前位置可以例如被连续或准连续地确定(例如，以5Hz、20Hz、25Hz或50Hz或约20Hz的速率，相当于视频中的准连续图像流)。对象的当前位置可以基于对象处的跟踪器和/或标记物的位置(即，光学标记物和/或发送器)，以及例如关于对象处的跟踪器的位置的知识。也可以使跟踪器的位置与包括跟踪器的对象的位置相等。
跟踪器可以包括以特定图案布置的一个单个光学标记物或多个光学标记物。有源光学标记物可以包括LED(发光二极管)。根据本申请的光学标记物可以是单个光学标记物(有源或无源)或者包含多个有源或无源单个光学标记物的目标(有源或无源)。
因此，各个定位系统可以确定称为初步位置的位置，即，初步位置对应于相应的定位系统。基于初步位置中的一者，确定假定位置。在标准情形或稳定状态下，该假定位置可以用作所确定的当前位置。另外，为了确定假定位置，可以考虑系统误差并在这种稳定状态下进行补偿。如果假定位置基于与先前假定位置相同的定位系统，则在一些示例中，状态可以称为稳定状态。
使用两个不同的定位系统可能具有的效果是，如果定位系统之一出现失常或故障(例如，暂时地)，则当前位置仍然可以由另一定位系统确定，因此可以提供冗余。进一步的效果可以是，通过光学方式确定的位置可以具有更好的准确度，从而光学定位系统可以例如被使用直到由于例如光学标记物与光学定位系统的摄像头之间的视觉接触中断而造成光学定位系统暂时不能确定初步位置为止。例如，只要假定位置不能基于第一初步位置，则其可以基于第二初步位置。
与光学定位系统相比，基于无线电的定位系统可以覆盖其可以确定位置的更大的区域或范围。因此，在一些情况下，可能需要提供比无线电收发器更多的摄像头来确定跟踪器的位置。根据该方法，由于可以将有源光学跟踪器用于基于光学的位置确定，所以可以避免与无线电接收器相比增加摄像头的数量，即，使用具有至少一个有源光学标记物的光学定位系统，其中，如果存在视觉接触，则摄像头可以从有源光学标记物接收光信号。因此，对于预定义区域，例如，与使用无源光学标记物的系统相比，可以减少摄像头的数量。与无源标记物相比，使用有源光学标记物可以具有的效果是，摄像头还可以在更大的距离中确定光学标记物的有源光信号，从而例如，光学定位系统和基于无线电的定位系统的覆盖区域可以相等或具有相似的规模。因此，可以在定位系统的覆盖区域内或附近的同一地点或在共同封装中一起提供相应定位系统的收发器和摄像头，从而在一些情况下可以避免另外的单个摄像头。因此，使用有源光学跟踪器可以改进光学系统和基于无线电的系统的组合，以根据该方法确定假定位置。
具有光调制和/或脉冲有源目标的有源跟踪器可能具有的效果是，使得能够在周围噪声(阳光)的情况下进行识别；使得能够针对各个目标利用不同代码进行识别；使得摄像头能够同步。闪烁和脉冲光可以通过某种方式进行调制，以检测隐藏的/被遮挡的(例如，被使得无法检测到恒定光发射器的阳光的噪声遮挡的)跟踪器。服务器可以根据基于无线电的系统确定的跟踪器的当前位置来请求闪烁和脉冲光，并且该闪烁和脉冲光仍然可见，并且可以尝试再次通过摄像头识别闪烁。预定义的调制图案可以适应情形或者可以由定位系统确定和知道，使得定位系统也可以在光密度低的情况下检测有源标记物(例如，通过使用相关性)。
已经提到，只要光学系统可以确定位置(例如，只要到光学标记物的视觉接触不被中断)，假定位置就可以基于第一初步位置。相反，如果对象例如被一对象覆盖，则假定位置可以基于基于无线电的定位系统来确定。在这种情况下，假定位置是基于与先前假定位置不同的定位系统来确定的，因为此处假定位置是基于基于无线电的定位系统，而在此之前(即，先前假定位置)是基于光学定位系统。
在这种情形下，如果假定位置是基于与先前假定位置不同的定位系统，则根据该方法的步骤，将假定位置与对象的先前位置组合以确定当前位置。组合意味着现在基于第二初步位置的假定位置不被用作当前位置(即，离开稳定状态)，而是取决于假定位置和先前位置。组合可以具有的效果是，所确定的当前位置不会由于假定位置所基于的定位系统(该定位系统可以确定与另一定位系统不同的初步位置)的改变而突然更改或跳变到不同的位置。例如，可能的是，当定位系统改变时对象没有移动，而由于定位系统之间的准确度差异，第一初步位置和第二初步位置可能不同，因此，尽管对象根本没有移动，但是现在确定的假定位置可能与先前位置不同。在该示例中，组合可以例如使得将当前位置确定为等于先前位置。如果对象不移动或不改变其位置，则避免由于定位系统的改变而导致所确定的当前位置的改变或突然改变，可以改善定位系统。可以使用两种不同的位置确定系统，即，光学系统和基于无线电的系统，同时避免了在不同的定位系统之间进行切换时当前位置的突然改变或抖动(jerk)。相反，当前位置通过组合步骤逐渐地调整或对准到相应的另一定位系统。换句话说，如果使用不同的定位系统来确定当前位置，则描述当前位置的改变的函数也是平滑的。
在一个示例中，该方法可以在虚拟现实系统中使用，并且对象是在虚拟现实中移动的用户。通过提供该方法，在例如用户不移动但使用的定位系统改变的情形下，可以避免呈现给用户的(例如，在屏幕上可视化的)位置突然改变。例如，基于无线电的位置不同于基于光学的位置，并且基于无线电的系统现在是位置确定的基础(即，假定位置的基础)，而不是之前作为基础的光学系统。在该示例中，可以避免可视化中的抖动，并且可以通过使用该方法来改善用户体验。
假定位置和先前位置的组合可以取决于不同的参数，例如，与同一定位系统的先前假定位置相比，假定位置的变化。这意味着例如如果与发生改变的情形相比，假定位置与同一定位系统的先前假定位置之间没有这种改变，则组合是不同的。这可以在用户根本没有移动的情况下，在例如虚拟现实中具有避免抖动或可视化移动等已经描述的效果。
相反，如果假定位置与先前假定位置相比发生改变，例如，假定位置更改到先前位置的方向中，则可以确定当前位置相对于先前的当前位置的变化不如假定位置相对于先前假定位置的变化大。相反，如果假定位置改变到相反方向，即，远离先前位置，则可以确定当前位置相对于先前的当前位置的改变大于假定位置相对于其先前假定位置的改变。在这两种情况下，效果是，在组合之后当前位置与先前位置之间的距离更小，因此第一初步位置和第二初步位置的差(由于例如定位系统的不同准确度而造成的)根据该方法可以逐渐补偿。在该方法的一定次数的迭代之后，可以完成补偿，从而现在基于相应的另一定位系统，可以使定位系统再次在稳定状态下工作。平滑的或逐渐的补偿可以使得避免所确定的当前位置相对于先前位置的抖动或突然改变，同时在过渡状态期间将当前位置引导至对象的实际位置。例如，可以在虚拟或增强现实环境中使用该效果，因为抖动可能由于光学印象不同于感官或肌肉运动印象而导致用户不满意或生病(在用户还没移动的情况下，从基于所确定的当前位置的视角示出的场景的图片会跳变至另一视角，这可能会对用户体验产生负面影响)。由于冗余的光学定位系统和基于无线电的定位系统以及所描述的从一个定位系统到相应的另一定位系统的受控的改变，该方法可以用于以较高的准确度和增加的可靠性来改进对对象的跟踪。
根据该方法的一个实施方式，如果第一初步位置或第二初步位置不可用，则将可用的初步位置用作假定位置。在某些情形下，定位系统中的一者可能无法确定相应的初步位置。对于光学系统，如果例如第三对象位于光学跟踪器与摄像头之间，使得该第三对象中断相应的视觉接触，则可能是这种情况。对于基于无线电的系统，如果例如由于多径波传播而造成的干扰辐射干扰了基于无线电的定位系统的无线电信号，使得基于无线电的确定暂时不可用或导致进动的减弱，则可能是这种情况。该实施方式可以具有的效果是，如果定位系统中的一者发生故障，则仍然可以确定对象的当前位置。尽管两个系统可能确定不同的初步位置，但是根据该方法，在使用另一定位系统的情况下，当前位置不会突然改变，因为通过将假定位置与先前位置组合，可以将当前位置逐渐调整到相应的另一位置。只要相对于地面真实光学系统存在偏移，实际位置或确定的当前位置就会沿着/与当前的有源定位系统相对地移动。
根据该方法的一个实施方式，如果第一初步位置和第二初步位置二者均可用，则将第一初步位置用作假定位置。光学定位系统在确定对象的位置中可以更准确，从而根据该实施方式，该确定可以更准确。光学系统可以被描述成主要确定部分，而基于无线电的系统是辅助确定部分，如果光学系统暂时不能确定位置或识别正确的光学位置，则可以使用该辅助确定部分。这可以具有的效果是，由于光学系统的准确度，通常所确定的位置非常准确，而如果光学系统暂时故障(例如，由于摄像头到光学标记物的视觉接触中断)，则仍然可以确定位置。在一些示例中，因此，可能的是，先前假定位置基于基于无线电的定位系统，而光学定位系统在暂时的故障之后可用或再次可用，使得假定位置基于光学系统。在这些示例中，可以进行组合，直到当前位置平滑地调整到光学系统并达到稳定状态为止。
根据该方法的另一实施方式，对假定位置和先前位置进行组合包括通过减小先前位置与假定位置之间的初始偏移来确定对象的当前位置。初始偏移是先前位置与假定位置(该假定位置是基于不同定位系统的首先确定的假定位置)之间的距离。作为示例，所跟踪的对象的当前位置可以基于光学系统，直到光学系统发生故障为止。基于光学系统的方法的最后执行的当前位置称为先前位置。在该方法的下一执行中，即，假定位置基于基于无线电的系统的第一执行中，初始偏移被确定成该假定位置(基于无线电的第一假定位置)与该先前位置(基于光学系统的最后当前位置)之间的距离。
该初始偏移可以是向量，例如，具有三个正交分量，并且可以添加到第二初步位置。其具有的效果是，如果发生定位系统的改变，则对象的所确定的当前位置也保持相同。为了补偿差值(即，偏移)，可以逐渐减小初始偏移，即，可以避免所确定的当前位置的抖动或突然改变。减小偏移可以以不同的方式实现。可以独立地或组合地实现以下技术，并且例如，如果该方法在虚拟现实环境中被用于根据用户偏好的用户设置，则可以进行调整。例如，可以调节减小初始偏移的快慢，其中，更快地减小偏移意味着在该方法的较少执行次数内减小该偏移，从而可以更快地进行对相应另一定位系统的适应。
根据该方法的一个实施方式，如果假定位置相对于先前假定位置改变，则减小偏移。这里所说的先前假定位置是基于与假定位置相同的定位系统。这意味着仅在相应的定位系统确定跟踪器位置的改变的情况下才减小偏移。如果先前位置基于另一定位系统，则在假定位置基于不同于先前位置或先前假定位置的定位系统的第一次执行内可能已经减小了偏移，因为同一定位系统的先前假定位置也可以是可用的(尽管其之前未被使用)。这具有的效果是，在第一组合步骤中可能已经减小偏移，从而可以更快地或在相应当前位置的较少确定步骤内执行从一个定位系统到另一定位系统的过渡或适应。因此，例如，如果假定位置基于光学定位系统，则可以更快地提供更准确的位置，同时避免所确定的位置与先前的当前位置之间的抖动或突然改变。
在该方法的一个实施方式中，仅当假定位置朝向先前位置改变时才减小偏移。这意味着如果例如先前位置在相对于假定位置的正x方向中，则仅当假定位置向正x方向移动时，才减小偏移。相反，如果假定位置沿y方向和/或z方向移动，而不是沿x方向，则偏移或偏移的至少x方向部分不会减小(或仅减少不明显的小部分(fraction)/量，因为用户可能在不知不觉中接受一定量的平移(x/y)增益而被欺骗/操纵；如果仅一个方向是真实的，他们也接受x/y增益)。这避免了例如在虚拟现实环境中进行跟踪时，向用户示出的视角会发生不自然的改变。如果尽管用户仅在x方向上物理地移动但她在虚拟现实中的视点将改变到y方向中，则用户可能会有消极的体验；然而用户可能不会注意到虚拟位置的绝对改变是否正好等于沿同一方向的物理改变，使得可以在用户没有注意到或从中获得不好的体验的情况下沿用户移动的方向减小偏移。例如，可能的是，如果用户仅沿x方向移动而同时更改其取向，则可以减小y方向的偏移。
根据该方法的一个实施方式，减小偏移进一步包括将偏移减小初始偏移的预定小部分。可以在确定相应当前位置的多个确定步骤中减去该小部分，直到完全补偿偏移为止。换句话说，当作为假定位置的基础的定位系统发生改变时，由两个定位系统确定的两个初步位置之间的差的补偿可以在多个步骤中进行(方法的后续迭代)，直到再次达到稳定状态为止。可以通过增加步骤的次数，从而通过减少该小部分来改善对另一定位系统的平滑适应。附加地或另选地，可以减去该小部分，直到假定位置基于与先前假定位置不同的定位系统为止。换句话说，如果过渡状态未在相应的另一定位系统(特别是光学定位系统)再次可用之前完成，则可能不执行初始偏移的完全减小。在这种情况下，可以确定新的初始偏移，并可以减小新的初始偏移以返回到原始定位系统的稳定状态。预定义小部分可以取决于偏移或初始偏移的绝对值，即，先前位置与基于不同定位系统的假定位置(第一假定位置)之间的距离。例如，该小部分可以是初始偏移的1％或5％或20％。如果初始偏移的绝对值较大，则该小部分的百分比可以较小，因此可以避免当前位置的较大绝对变化。该小部分也可以是剩余偏移的1％或5％或20％，使得实现非线性补偿，因此可以实现对新定位系统的特别平滑的接近。通常，该小部分只能达到用户未注意到的程度；该小部分是因用户而异的。因此，可以根据用户的接受程度单独地调节小部分。
在该方法的一个实施方式中，减小偏移取决于对象的位置改变，并且包括将偏移减小假定位置与先前假定位置之间的位置改变的多达20％。还可以例如根据偏移的绝对值将对象减小位置改变的10％或5％。换句话说，偏移减小的值取决于对象的移动。如果位置改变大，则减小量可以较大，而如果位置改变小，则减小量也较小。这可以具有的影响是，例如，在虚拟现实中，如果用户仅稍微移动，则用户的视角不会强烈地改变。因此，利用该实施方式，可以实现的是，用户不会注意到偏移的减小，因为它适应用户的移动。为了避免发散，在达到预定义的下限时剩余偏移可以被完全减小，即，根据应用剩余偏移为1cm或1mm。只要不发生用户的碰撞，相对偏移就无关紧要。
在一个示例中，所提出的系统还跟踪所有用户，并以用户不会碰撞的方式确保相对阈值的量。即，如果在具有相应跟踪器的两个用户之间存在碰撞的风险，则可以使偏移例如立即减小或在一个步骤中减小。
在其它实施方式中，该方法进一步包括通过使用光学定位系统来确定对象的取向。该光学定位系统可以是与用于确定位置的定位系统相同的光学定位系统，也可以是另外的定位系统。对象可以以一定的取向定位在定位系统覆盖的区域内。可以通过相对于光学定位系统(例如，所覆盖的区域中或所覆盖的区域处的静止标记物)的固定的静止位置的角度值来描述该取向。可以通过确定光学标记物或有源光学标记物相对于静止标记物在三个正交方向中的取向来确定取向角。这意味着取向角可以包括偏航和/或俯仰和/或滚动分量。
在一些实施方式中，由于到静止标记物的视觉接触的中断，可能暂时不能通过光学方式确定对象的当前取向。在这种情况下，可以例如通过初始传感器(诸如，设置在对象或跟踪器处的加速度传感器)来确定取向角。例如，跟踪器可以包括陀螺仪。当视觉接触再次可用时，可以将新的通过光学方式确定的取向或取向角描述成参考取向。在这些实施方式中，如果参考取向是使用参考系统(例如，具有静止标记物的光学系统)确定的，则减小基于初始传感器的取向与参考取向之间的初始偏移。这具有的效果是，尽管两个取向系统可能由于例如不同的准确度而确定不同的取向角，但是取向系统的改变可以在没有抖动或突然改变所确定的当前取向的情况下发生。取向角的偏移的减小可以以与如上所述的可以进行位置的偏移的减小相同的方式进行。
一个示例涉及一种方法，该方法在例如由于视觉接触的中断而暂时无法通过光学系统确定取向的情况下，使用陀螺仪来确定取向。例如，如果通过陀螺仪确定的取向不同于参考取向，则可以减小与参考系统的偏移。
在该方法的一些实施方式中，如果满足预定义的条件，则提供了在一个单个步骤中完全减小残余偏移。这意味着在某些情况下，剩余偏移(可以例如是初始偏移的10％或初始偏移的50％或90％)可以在假定位置和先前位置的单次组合中减小。例如，在虚拟现实环境中，如果向用户显示了特定内容，则可以满足预定义的条件。该特定内容可以包括精确位置和/或取向不在用户感知范围之内的情形，例如，如果示出了黑暗和/或其它遮挡效果(例如，雾气、烟雾或空气中高浓度的其它颗粒)，和/或打开和/或关闭了虚拟门，和/或由于用户非常接近一个对象而仅能够看到这个对象的一部分。其它特定内容可以包括虚拟现实中的地震或环境的人工变换，例如，有意的拉伸或压缩虚拟场景和/或虚拟场景的对象。
根据一些实施方式，在对象处的有源光源被用作光学标记物。可以相对于光源的发光强度来设置光源，例如，可以增加强度，从而可以增加定位系统的区域的覆盖范围，即，光学标记物可以被系统的摄像头感测到的区域。如前所述，这可以具有与定位系统的所需数量的静止部件或跟踪部件有关的协同效果。例如，光学系统的摄像头的数量可以适应于基于无线电的系统中需要的收发器的数量。因此，通过使用该方法可以减小定位系统的复杂性，并且由于执行该方法所需的摄像头较少，所以可以降低定位系统的成本。
根据该方法的其它实施方式，有源光源包括至少一个红外灯。这可以具有的效果是，光源对于人类是不可见的或不可感知的，因此不会例如在用户可以看到光学标记物以及增强现实的虚拟对象的增强现实应用中造成干扰。
使用数量更多的光学标记物(例如，两个、三个或四个标记物)(例如，冗余标记物)可以具有更容易确定取向的作用(例如，如果标记物中的一个是红外光源，而另一标记物是另一光源)或提高光学系统的可靠性。例如，从摄像头的角度来看，至少一个标记物没有被遮盖的机会更高，使得至少一个视觉接触可用于确定位置。因此，光学定位系统的跟踪器可以包括多个有源光学标记物。
另一方面涉及具有跟踪器的位置的组合的光学确定和基于无线电的确定的定位系统。该定位系统包括至少一个跟踪器，其包括分别用于光学位置确定和基于无线电的位置确定的至少一个光学标记物和至少一个基于无线电的跟踪器。该定位系统包括至少一个跟踪设备，其具有接收跟踪器的通过光学方式确定的位置和基于无线电确定的位置作为跟踪器的可能假定位置的装置，其中，跟踪设备被配置成基于假定位置与跟踪器的先前位置的组合来确定跟踪器的当前位置。因此，该系统是具有执行前述方法的装置的系统。定位系统的一个方面涉及定位服务器，该定位服务器被配置成将包含光学定位系统和基于无线电的定位系统的位置信息的信号进行组合。该定位服务器被配置成使得能够确定当前位置，如果发生从光学位置确定到基于无线电的位置确定和/或从基于无线电的位置确定到光学位置确定的改变，则该当前位置可以通过组合来确定。该定位服务器因此使得能够在光学系统与基于无线电的系统之间进行平滑切换，即，在例如跟踪对象时，所确定的当前位置不会突然跳变。
其它方面涉及用于组合的光学定位系统和基于无线电的定位系统的跟踪器。该跟踪器包括包含有源光源的光学标记物，以及被配置成发送包含跟踪器的位置的信息信号的无线电发送器。因此，定位系统可以通过光学和基于无线电两种方式确定跟踪器的位置，使得可以实现上述效果，并且例如，可以减少摄像头数量。
一个实施方式涉及用于组合的光学定位系统和基于无线电的定位系统的跟踪器，其中，有源光源包括红外灯，该红外灯发射恒定的光信号或脉冲的光信号。因为人眼无法感知到有源红外光信号，所以该跟踪器可以例如避免干扰用户，例如，在增强现实应用中。
为了在虚拟现实应用或增强现实应用中使用，根据其它实施方式，跟踪器被配置成能够穿戴在用户的头上或能够附接到头盔和/或跟踪器是虚拟现实可穿戴设备和/或增强现实可穿戴设备。换句话说，跟踪器可能是头盔，或者包括在眼镜或头带中。跟踪器也可能附接到头盔。这可以增加光学确定系统的可靠性，因为用户头部处的位置可以减小与系统摄像头的视觉接触中断的风险，例如，如果摄像头被定位在较高位置，例如，在墙壁或天花板处。但是，在其它示例中，跟踪器可能集成在其它可穿戴设备(诸如，夹克或皮带)中。
其它方面涉及包括程序代码的计算机程序。该程序代码在被执行时，使可编程处理器执行前述方法中的一个方法。
附图说明
装置和/或方法的一些示例将在下面仅通过示例的方式并参照附图进行描述，其中
图1示出了方法的示例；
图2示出了方法的示例，其中，暂时假定位置基于基于无线电的定位系统；
图3示出了位置偏移和取向偏移的示例；
图4示出了方法的示意性流程图；
图5示出了示意性定位系统；以及
图6示出了示意性跟踪器和可穿戴跟踪器。
具体实施方式
现在将参照例示了一些示例的附图更全面地描述各种示例。在附图中，为了清楚起见，线的粗细、层和/或区域可能被夸大。
因此，尽管其它示例能够具有各种修改例和替代形式，但是在附图中示出并且随后将详细描述其一些特定示例。然而，该详细描述不将其它示例限于所描述的特定形式。其它示例可以涵盖落入本公开范围内的所有修改例、等同例和替代例。贯穿附图的描述，相同的附图标记指代相同或相似的元件，当提供相同或相似的功能时，在彼此比较时，这可以相同地或以经修改的形式实现。
将理解的是，当元件被称为“连接”或“联接”到另一元件时，这些元件可以直接连接或联接或者经由一个或更多个中间元件。如果两个元件A和B使用“或”组合，则这应理解为公开了所有可能组合，即，仅A、仅B以及A和B。相同组合的替代用语是“A和B中的至少一者”。这同样适用于多于两个元件的组合。
本文中使用的出于描述特定示例的目的的术语并不旨在限制其它示例。每当使用诸如“一”、“一个”和“该”的单数形式并且仅使用单个元件既未明确地也未隐含地限定为强制性时，其它示例也可以使用多个元件来实现相同的功能。同样，当随后将功能描述为使用多个元件来实现时，其它示例可以使用单个元件或处理实体来实现相同的功能。进一步将理解的是，用语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包含(includes)”和/或“包含(including)”在使用时指定存在所述特征、整数、步骤、操作、处理、动作、元件和/或部件，但不排除存在或添加一个或更多个其它特征、整数、步骤、操作、处理、动作、元件、部件和/或其任何组。
除非另有限定，否则所有用语(包括技术用语和科学术语)在本文中均以示例所属的领域的普通含义使用。
图1示出了确定对象的当前位置122的方法100的示例。方法100包括使用102光学定位系统104来确定第一初步位置112，该第一初步位置112是对象处的光学标记物的位置。方法100进一步包括使用106基于无线电的定位系统108来确定第二初步位置114，该第二初步位置是对象处的发送器的位置。方法100包括基于初步位置112、114中的一者来确定110假定位置116，以及如果该假定位置基于与先前假定位置不同的定位系统，则将假定位置116与对象的先前位置120组合118以确定对象的当前位置122。
在示例中，假定位置116基于基于无线电的定位系统108，即，假定位置116基于第二初步位置114来确定。先前位置120是该对象的先前确定的位置，即，该对象在该方法的当前执行之前的至少一个确定步骤(即，执行该方法)中的当前位置。该示例中的先前位置基于先前假定位置116'，该先前假定位置116'基于光学定位系统104。因此，在此示例中，为了确定当前位置122，将假定位置116和先前位置120组合，因为假定位置116基于与先前假定位置116'(其基于光学定位系统104)不同的定位系统(即，基于无线电的定位系统108)。
在同一示例中，对于确定由于再次执行方法100而得到的下一当前位置122，假定位置116可以再次基于基于无线电的定位系统108。尽管现在先前假定位置(即，之前执行的方法100的假定位置)也基于基于无线电的定位系统108，但是仍然可以执行组合118。然而，在此示例中计算的先前假定位置仍然是基于光学定位系统104的先前假定位置116'。直到不再需要组合118(例如，如果先前位置120和假定位置116相等或适应，或者稍后描述的偏移完全减小到零)或者直到假定位置116的基础相对于先前位置再次改变为止，可以是这种情况。在该示例中，这将意味着假定位置116再次基于光学定位系统104，就像先前位置116'一样。该方法还可以用于使用两种不同技术来确定同一位置的其它定位系统。
图2示出了方法100的示例200，其中，示出了位置202并且当前位置204在时间206期间改变。示例200示出了使用该方法跟踪在相应时间206期间移动的对象的相应当前位置204的示例。在第一时间跨度“稳定”(稳定状态)中，当前位置等于由光学定位系统104确定的相应的第一初步位置208。还基于基于无线电的定位系统108来确定第二初步位置210。在时间跨度“稳定”期间，由于没有使用不同的定位系统确定先前假定位置(时间跨度“稳定”的所有假定位置均基于光学定位系统104以及其相应的第一初步位置208)，所以不使用第二初步位置并且不执行组合118步骤。
在点t1处，光学系统104示出了故障，例如，对象在光学系统的摄像头与对象的光学标记物之间移动，使得视觉接触被中断，并且暂时不能确定第一初步位置。因此，在时间跨度trans1期间，假定位置基于基于无线电的定位系统108。如图1所示，时间跨度trans1的首先确定的假定位置(其基于第二初步位置210)不同于先前位置212(即，时间跨度“稳定”的最后确定的当前位置)。因为时间跨度trans1的假定位置基于与先前假定位置(时间跨度“稳定”的最后的假定位置)不同的定位系统，所以时间跨度trans1的当前位置204是通过组合作为第二初步位置210的假定位置和先前位置212来确定的。根据该示例的组合包括确定第一偏移214，该第一偏移214描述时间跨度trans1的第一假定位置与先前位置212之间的差。将偏移214添加到时间跨度trans1期间的假定位置，以避免在点t1处从通过光学方式确定的位置到基于无线电确定的位置的突然跳变。在trans1的后续步骤中，即，分别在确定当前位置204或提供对对象的跟踪的方法的后续的执行中，偏移214随着每次确定步骤而减小。在trans1期间，第二初步位置210改变到先前位置212的方向中。当前位置204由第二初步位置和偏移214确定，该偏移214随着当前位置204的每次确定而减小。因此，当前位置204的变化不如第二初步位置210快，从而在trans1期间当前位置与第二初步位置210之间的差变小。在trans1的方法的最后执行时，剩余的偏移214'可以是例如偏移214的20％，在其它示例中也可以减小到零。
根据图2中所示的示例，减小偏移214在点t2处停止，因为在t2处光学系统104再次可用(例如，摄像头与光学标记物之间的对象不再中断视觉接触)，并且假定位置现在再次是第一初步位置208。在时间跨度trans2期间，第二偏移216正在被减小以将由基于无线电的系统确定的位置对准或调整回到光学系统。偏移216是作为trans1的最后当前位置204的新的先前位置218与作为trans2的首先确定的假定位置的假定位置(即，在t2处的第一初步位置208)的差。在trans2期间，补偿两个定位系统之间的差，换言之，当前位置204从基于无线电的系统被调整回到光学系统。在trans2(该trans2持续例如1秒)中，可以在例如确定相应当前位置204的25个步骤期间减小偏移。偏移216的减小可以是t2处的初始偏移216的4％，从而在点t3处，将偏移减小到零。换句话说，在t3处，所确定的当前位置被调整回到光学定位系统104。由于偏移减小到零，所以不再需要将假定位置与先前位置进行组合，并且定位系统可以再次以稳定状态(时间跨度“稳定”)运行。
因此，图2示出了跟踪器或用户随时间变化的典型过程。光学位置或定位系统在时间1处出现故障，并且在时间2处再次可用。在系统利用光学位置时(如果可用)，用户位置最初等于光学系统的位置。在时间1处，光学系统发生故障，并执行到无线电系统的切换，其中，用户进一步保持在其初始位置。所需的偏移由系统存储，并随着时间在算法上逐渐减小，所以用户无法意识到。接近无线电系统的位置。从时间2，光学位置再次可用，并且偏移被对应地设置并在进一步的接近阶段中再次调整到光学位置。反之也可以应用该方法来掩盖无线电系统的故障。
对于每个轴x、y、z，位置P到P'和/或距离d＝P'-P的调整都类似于角度调整。图2示出了用户在空间中的位置P，同时他的虚拟P'具有距离d。一次性的且立即的校正将强烈地影响用户的“体验”，因为所感知的移动不再与所示的移动(跳变)对应。这种运动(校正或突然的位置跳变)被人类认为是不自然的，并且在最坏的情况下可能导致疾病(所谓的运动病)。所提出的方法在用户没有注意的情况下将用户在现实世界中的位置逐渐调整到虚拟世界中的位置。
位置计算的公式(没有校正因子)可以表示成：
P’n＝Pn+O*(dn-1-|Pn-Pn-1|*α)
其中，O是距离的方向向量，d是距离的长度，α是位置改变的比例。
在伪代码中给出了一些示例(没有校正因子)：一个示例示出了仅在相应轴的位置改变的情况下的距离校正Δd＝(x,y,z)。在示例中，距离d是d＝(4,1,1)，即，在x方向中为4个单位，在y和z方向中各自为一个单位。用户进行移动b＝(1,0,0)，即，仅沿x方向移动。然后，仅在x方向中执行距离校正。即，距离校正Δd对于x≠0，对于y和z为0。一个示例示出了仅沿着位置改变的轴的距离校正。
一个示例示出了仅在位置改变的方向中的距离校正，而不是在相反方向中的距离校正(和/或在相反方向中距离校正较少)。在示例中，距离校正Δd是所测量的移动b的小部分，并且最多是在(相应)轴中的距离Δd(d>Δd且Δd<b)。从d中减去执行的距离校正Δd，以便仅执行校正直到距离d已经确定为止。
在示例中，校正被自适应地执行。一个示例示出距离校正Δd以用户移动b的0％至20％的比例执行。一个示例示出距离校正Δd约为用户移动b的5％。一个示例示出距离校正Δd约为用户移动b的5％乘以与情形有关的校正因子(例如，相对于Δd的比率误差)。一个示例示出距离校正Δd可以经由不同的函数(缓动(easing)函数)执行。一个示例示出了当戴上眼镜时重置距离(无线电/光学之间的)(这可以使用眼镜上的传感器明确地检测到)。
图3a示出了位置偏移300的示例，该位置偏移300是假定位置P与先前位置P'之间的距离。位置包括x分量x、y分量y和z分量z。偏移300包括例如x分量和z分量。如果假定位置P在x方向中改变，则可以减小偏移300的x分量。如果假定位置P在y方向中改变，则偏移300可能保持不变，即，偏移300没有减小。偏移可以被减小所跟踪对象的检测到的移动的小部分。减小步骤或校正通常可以包括三个方向，例如，小部分Δd＝(x,y,z)。如果位置例如在x方向中改变了例如b＝(1,0,0)，则该小部分可以是Δd(偏移300>Δd且Δd≤Δb)，并且仅影响当前位置的x分量。这意味着该小部分小于位置改变，并且如果补偿了偏移300，则校正停止。该小部分可以是位置改变的0％至20％和/或位置改变的5％，可选地通过情形校正因子进行校正。但是，如上所述，根据用户的接受程度，该小部分可以是另一值，因此可以单独地设置。对偏移300进行补偿也可以通过使用预定义的函数来实现，例如，缓动函数。
图3b示出了取向偏移310的示例。位置P处的对象可以具有假定取向角312，该取向角312是该对象的偏航角。可以例如通过包括陀螺仪或者加速度计和陀螺仪的组合的初始传感器系统确定该假定取向角，并且磁力计可以用于获得世界空间中的绝对取向，例如，在定位系统的区域中。在一些情形下，可以例如通过外部光学系统确定参考取向314。如果参考取向可用，则可以将其用作假定取向，因此，假定取向基于与先前假定取向(基于陀螺仪取向)不同的取向系统(即，光学系统)。可以减小取向偏移310，以便使所确定的取向与参考取向314对准或适应，该参考取向314可以与先前位置120类似地被称为先前取向314。可以以与偏移214、216类似的方式减小偏移310。这意味着例如取向偏移的小部分也可以是取向改变的0％至20％，或者该小部分可以根据相应的情形通过校正因子进行校正。
在一些示例中，在(外部)参考系统的两个参考测量之间，取向系统由于不同的影响可能已经漂移，从而存在角度误差Δα。该错误的取向被调整，使得人不会感知到此校正。在此，如果必要的话，在一定时间段内可以接受取向与实际取向的偏离，以便防止角度误差的可感知的和/或可见的重置。在示例中，可能发生例外，其中，第一参考测量应直接设置而无需调整(例如，当戴上VR(虚拟现实)/AR(增强现实)头戴装置时)。
在其它示例中，以一定间隔(例如，随着每次测量旋转速度(d)和/或随着每个渲染帧)，执行当前错误取向α朝向参考角αr的逐渐校正。
一个示例示出了仅在旋转角度改变的情况下的角度误差校正。一个示例示出了仅在旋转角度的改变方向中的角度误差校正，而不是在相反方向上的角度误差校正(和/或在相反方向中角度误差校正较少)。一个示例示出了仅在例如通过旋转速度传感器测量了绕竖直轴的旋转(ω)时才执行的角度校正Δα'。一个示例示出了角度校正Δα'是测得的旋转ω的小部分，并且最多是角度误差Δα(d>Δα'且Δα'<＝Δα)。从Δα中减去执行的角度校正Δα'，以仅执行校正直到确定角度误差Δα为止。一个示例示出以旋转速度ω的0％至20％的比例执行角度校正Δα'。一个示例示出角度校正Δα'约为旋转速度ω的1％。一个示例示出可以经由不同的函数(缓动函数)执行角度校正Δα'。
图4示出了方法100的示意流程图400，该方法100分别确定对象402或该对象处的跟踪器402'的位置和取向。该方法包括使用具有作为跟踪器402'一部分的有源光学标记物的有源光学定位系统404以及使用无线电系统406来确定跟踪器402'的位置。由于分配408，基于无线电的系统或光学系统用于预测410。根据预测410，对所确定的位置进行调整412。在无线传输414中，可以发送所确定的位置的信息例如以将对象402的跟踪位置传播到相应的应用或其它设备，例如虚拟现实系统的其它设备。除了位置确定之外，还执行取向416的确定，并且在一些示例中，例如，如果所确定的取向是基于光学系统，而先前取向是基于初始传感器系统，则对取向进行调整418。根据方法100可以忽略其它光信号(例如，没有源于有源光学标记物的反射)。
图5示出了示意性定位系统500。该定位系统500包括作为用于光学位置确定的跟踪设备的摄像头502和用于基于无线电的位置确定的天线504(例如，射频天线)。摄像头502和天线504被定位在区域506的角落处，该区域506是提供对象的确定的区域。在其它示例中，摄像头也可以从中心向角落看；因此摄像头的反向位置也是可能的。例如，摄像头502和天线504被定位在天花板处或在相应的机架或支架上以实现升高的位置。定位系统500可以确定第一用户508和其它用户510的位置。例如，定位系统用于在虚拟现实中提供跟踪，并且用户508、510携带虚拟现实设备512。虚拟现实设备可以包括用于向用户508、510示出虚拟现实环境的显示器。该虚拟现实设备进一步包括光学标记物，特别是有源光学标记物，该有源光学标记物被配置成发射可以由摄像头502检测到的光信号；以及无线电跟踪器，例如，被配置成将无线电信号发送到天线504的发送器或收发器。可以通过例如图6的跟踪器600提供标记物。位置服务器514收集相应确定的位置，并分别提供光学系统和基于无线电的系统的传感器融合以及用户508、510或虚拟现实设备512的取向。位置服务器514还可以执行方法100，并因此执行调整，例如，从使用带有摄像头502的光学系统改变到使用带有天线504的基于无线电的系统。可能在区域506上仅需要四个摄像头502，因为虚拟现实设备512包括有源光学标记物，该有源光学标记物增加了光学系统的覆盖距离。
在一个示例中，光学标记物可以发射调制的脉冲信号以标识并同步相应的目标。如果看不到任何光学位置，则可以使用射频信号来请求或激活特定跟踪器或头戴式设备的光学信标以可检测的方式闪烁。因此，可以改善光学跟踪器的可检测性。
在确定用户508的当前位置204的一个示例中，使用光学系统104，即，假定位置基于第一初步位置208。在t1处，用户510挡住了用户508，使得摄像头502由于与虚拟现实设备512的视觉接触的中断而不能提供第一初步位置208。因此，第二初步位置210被用作假定位置的基础，并且由于组合118而添加了偏移214，使得改变到基于无线电的系统不会导致虚拟现实设备512向用户508示出的场景中的抖动。在trans1期间，例如，在改变到基于无线电的系统后的2秒钟期间，可以例如通过位置服务器514减小偏移，例如如果用户508移动，使得用户未注意到偏移214减小。在trans1之后，用户508的所确定的当前位置可以调整到基于无线电的系统，其中，调整是逐渐地进行的。用户508的位置可以通过例如分别与其它用户510或他们的虚拟现实设备512的无线传输414来提供。
在一些示例中，光学定位系统和基于无线电的定位系统的组合可能使用第一初步位置和第二初步位置两者来确定被组合到当前位置的两个相应的假定位置。效果可能是减少了由于可能的预测确定以及验证或检查定位系统的基本功能而造成的对位置进行确定时的延迟。例如，如果通过光学方式确定的位置的和基于无线电确定的位置两者的差异在预定的公差范围内，则系统很可能在没有错误的情况下工作。而且，可以补偿无线电信号数据的波动。通过比较相应其它定位系统，可以优化校准数据。
图6a示出了示意性跟踪器600，图6b示出了集成在可穿戴设备602中的跟踪器600。可穿戴设备602是头带，该头带进一步包括可视化设备604，该可视化设备被配置成向穿戴该可穿戴设备602的用户606示出虚拟内容。用户508、510可以穿戴包括跟踪器600和可视化设备604的可穿戴设备602作为虚拟现实设备512。
跟踪器600包括光学标记物608和无线电收发器610。光学标记物可以是例如有源红外灯或包括多个有源红外灯或多个无源标记物。透明壳体612可以覆盖红外灯，例如，红外LED。如果可穿戴设备被穿戴，则光学标记物608被定位在用户606的头部上方。由于该暴露位置，可以增加摄像头感测到红外光束的可能性，使得可以增加光学系统的可靠性。透明壳体可以被配置成使得红外光可以在所有方向上(即，围绕光学标记物608的360°)发射。以这种方式，可以分别在光学上独立于用户606或光学标记物608的取向来确定标记物的当前位置。跟踪器600包括钩614或夹子614，例如，跟踪器600可以被夹在头带或头盔上。跟踪器可以根据给定的头戴装置(headset)以不同方向附接。示出了一种可能的配置，其中，钩侧附接到头戴装置的背面。
在一些示例中，跟踪器可以以其它方式定位在头上。例如，跟踪器可以在前面或者在后侧附接到头戴装置。
所示方法描述了使得能够在虚拟/增强现实(VR/AR)中经由不同系统进行跟踪的方法。对于VR/AR有两种跟踪方法，该两种跟踪方法各自有特定的特征。
光学方法可能是高度准确的，提供6DOF(6个自由度(x、y、z、偏航、滚动、俯仰))、3DOF(x、y、z)、摄像头与(无源)标记物之间的小范围距离，可能要求视觉连接，对于6DOF而言可能要求与摄像头的小距离和/或大目标，可能要求经由目标进行识别。
基于无线电的方法可以是可靠的，即使没有视觉连接也可以工作，具有较大的范围，准确性较差，可以包括通常每个发送器以高准确度提供3DOF(x、y、z)。
目标中的标记物的距离以及目标到摄像头的距离起着重要作用。如果目标到摄像头的距离太大，则既不能清晰地分辨出目标中的标记物(因此可能无法检测到目标)，也无法检测到标记物的反射。当前无源标记物系统的距离范围是几米。如果不再检测到目标，则无法进行识别，并且对象和/或用户的明确分配将丢失。对于大区域，唯一的可能性是明显地增加摄像头的数量(与面积成线性关系)。在此很快可能需要数百台摄像头。因此，在光学IR系统的情况下，成本与区域的大小强烈地相关。
所示方法的示例描述了无线电系统和光学系统的组合，其组合了两种方法在VR/AR应用中的优点。在此，利用有源光学标记物。
示例涉及有源红外标记物，每人(而不是目标)单独的标记物，大区域：大于5m×5m，天花板摄像头，标记物的适用设计，每用户和/或道具(Prop)(对象)几个标记物(如果适用)，闪烁与连续传输(当前连续使用)。
其它示例示出了组合的发送器和/或标记物(光学、无线电)；具有经由标记物的有源光发射的组合的发送器；具有经由几个标记物的有源光发射和/或作为目标的组合的发送器；组合了两个系统的位置服务器，各个系统为各个对象/用户提供融合的位置；丢弃附近没有任何对应的无线电标记物的所有光学位置(例如，反射)。
其它示例示出了该系统可以通过使用相应关联的其它位置来补偿位置的故障(光学上是由于掩蔽，而无线电是由于屏蔽)；为了减少延迟，系统可以使用两个跟踪系统(光学和无线电)的跟踪信息的任意组合来执行预测定位；两个位置提供系统(光学和无线电)的数据都可以用于检查相应单独的系统的输入数据，并对其进行自适应地优化。首先，这意味着减少无线电数据的波动；整个系统可以补偿跟踪系统的故障，因为(短时)数据记录使得能够进行难以察觉的转换；原则上，也可以利用提供位置和/或取向以及任何时间衍生量的另选跟踪系统；
其它示例示出了难以察觉的转换对应于输入数据的逐渐调整；也可以通过添加可识别的标记物(此处为无线电)来识别不可识别的标记物(此处为光学标记物)；两个跟踪系统可以通过相互比较来相互优化其校准数据；基于INS(加速度、陀螺仪、磁场、气压计)的姿态评估用于运动分类(例如，戴上眼镜、人站立、行走、静止)
–与借助光学轨迹的运动分类并行：
-当戴上时改善识别(分配无线电系统/INS到光学系统)和/或
-在正在工作时的无线电系统/INS与光学系统之间的分配
-检测/去除光学系统的静态反射
一些示例使用样条曲线(不同的输入流)来优化虚拟用户轨迹。在这方面，使用回归器/分类器中不同输入流的组合进行初始学习：
-无线电轨迹
-INS轨迹
-光学轨迹(例如在小区域上学习时的完美参考)
然后，在正在工作(大区域)时，数据也通过回归器/分类器传递，然后借助学习到的事实将不完整/部分数据补充到最佳轨迹(用户特定移动模型)中。
对于传统上用于识别和测量6DOF姿态(x、y、z、偏航、滚动、俯仰)的商用红外系统(IR)，会使用所谓的目标。目标是反射/有源标记物的独特组合。
姿态可以包含以下要素：
·位置，包含x、y、z
·取向α(和/或绕竖直轴的偏航和/或旋转)
可能不一定需要其它角(滚动、俯仰)，因为可以通过用户的头部处的传感器明确确定这些角。为了适应姿态，调整了取向和位置误差和/或距离。
关于系统，对于无线电系统，在光学位置发生故障的情况下，使用高故障安全性来利用无线电位置。在图2中示出了不同系统的位置的典型过程以及用户随着时间的最终虚拟位置。
通常，调整被计划成逐步的。例外可能是：第一参考测量无需调整即可直接设置(例如，当戴上VR/AR头戴装置时)。突然的调整在一些情形下可能是合理的，并在内容方面得到了支持，例如，通过：
·模拟地震：像地震的情况中一样摇动视口和/或虚拟摄像头，并且可以在该阶段期间进行调整(取向和位置二者)。
·通过以下效果掩蔽视口：颗粒效果、雾气、通过虚拟对象隐藏摄像头。
·淡出虚拟世界：黑暗(黑色)、关闭虚拟门
·虚拟世界的变换(移动、拉伸、压缩、扭曲、…)、弯曲的路径。
因此，将光学系统和无线电系统组合，从而产生两个实质性优点：
·通过使用组合的发送器(光学/无线电)，也无需识别目标，就可以给出针对不明显的光学标记物的独特ID(通过无线电)。
·通过使用光发送器并同时使用尽可能少的摄像头，可以获得高准确度。
为了避免在改变系统时的不希望的影响或位置跳变，提供了位置和/或取向的调整。可以为不是基于光学和无线电的其它组合定位系统提供该方法。示例可能涉及包括板或显示器上的用户位置(例如，手指位置)的压阻和/或电容和/或磁性位置确定的定位系统。其它示例可能涉及磁场上的手指打印。
所提及的和所描述的方面和特征以及先前详述的示例中的一个或更多个示例以及附图也可以与其它示例中的一个或更多个示例组合，以便替换另一示例的相似特征或以便将特征另外地引入另一示例。
当在计算机或处理器上执行计算机程序时，示例可以进一步是或涉及具有用于执行上述方法中的一个或更多个方法的程序代码的计算机程序。各种上述方法的步骤、操作或处理可以由经编程的计算机或处理器执行。示例还可以涵盖诸如数字数据存储介质的程序存储设备，该程序存储设备是机器可读的、处理器可读的或计算机可读的，并且对指令的机器可执行程序、处理器可执行程序或计算机可执行程序进行编码。这些指令执行或致使执行上述方法的动作中的一些动作或全部动作。程序存储设备可以包括或者可以是例如数字存储器、诸如磁盘和磁带的磁存储介质、硬盘驱动器或光学可读数字数据存储介质。进一步的示例还可以涵盖被编程为执行上述方法的动作的计算机、处理器或控制单元，或者被编程为执行上述方法的动作的(现场)可编程逻辑阵列((F)PLA)或(现场)可编程门阵列((F)PGA)。
描述和附图仅例示了本公开的原理。此外，本文中列举的所有示例原则上明确地仅旨在用于示范目的，以帮助读者理解本公开的原理以及发明人为进一步发展本领域所贡献的概念。本文中引用本公开的原理、方面和示例以及其特定示例的所有陈述旨在涵盖其等同形式。
表示为“用于……的装置”的执行特定功能的功能块可以指被配置成执行特定功能的电路。因此，“用于某事的装置”可以被实现成被配置成或适合于某事的“装置”，诸如，被配置成或适合于相应的任务的设备或电路。
附图中所示的各种元件的功能(包括标记为“装置”、“用于提供信号的装置”、“用于生成信号的装置”等的任何功能块)可以以专用硬件(诸如，“信号提供者”、“信号处理单元”、“处理器”、“控制器”等)以及能够与适当的软件相关联地执行软件的硬件的形式实现。当由处理器提供时，功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独的处理器提供，其中一些或全部可以共享。然而，术语“处理器”或“控制器”到目前为止不限于专门能够执行软件的硬件，而是还可以包括数字信号处理器(DSP)硬件、网络处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和非易失性存储器。也可以包括其它常规和/或定制的硬件。
例如，框图可以例示实现本公开的原理的高级电路图。类似地，流程图、流程示意图、状态转变图、伪代码等可以表示各种处理、操作或步骤，所述各种处理、操作或步骤例如可以大致表示在计算机可读介质中并因此由计算机或处理器执行，而无论是否明确示出这种计算机或处理器。说明书或权利要求书中公开的方法可以由具有用于执行这些方法的相应动作中的各个动作的装置的设备来实现。
应该理解的是，说明书或权利要求书中公开的多个动作、处理、操作、步骤或功能的公开可以不被解释为在特定顺序内，除非例如出于技术原因而明确地或隐含地另外指出。因此，多个动作或功能的公开将不会使这多个动作或功能限于特定顺序，除非出于技术原因而使得这些动作或功能不可互换。此外，在一些示例中，单个动作、功能、处理、操作或步骤可以分别包括或可以分成多个子动作、子功能、子处理、子操作或子步骤。除非明确排除，否则这种子动作可以被包括在该单个动作的公开内并且是该单个动作的公开的一部分。
此外，所附权利要求据此被结合到详细描述中，其中，各个权利要求可以本身独立地作为单独的示例。尽管各个权利要求可以本身独立地作为单独的示例，但应注意的是，尽管从属权利要求在权利要求中可以指与一个或更多个其它权利要求的特定组合，但其它示例也可以包括从属权利与各个其它从属权利要求或独立权利要求的主题的组合。这种组合在本文中明确提出，除非声明不打算使用特定的组合。此外，旨在将权利要求的特征也包括到任何其它独立权利要求中，即使该权利要求未直接从属于该独立权利要求。
