一种爬杆机器人
技术领域
本实用新型属于电力及电信系统辅助作业装置技术领域，具体涉及一种爬杆机器人。
背景技术
对于线路维修维护人员来说，登杆塔作业对电力线路进行维修的工作是不可缺少的一个环节，其标准化操作直接关系到作业人员的人身安全与电力系统的安全运行，登杆塔作业中，登高辅助工具是必不可少的重要工具之一。近年来，由于登高辅助工具的原因，电力系统登杆作业时频发人身伤亡事故。
如本案申请人提交的公开号为“CN110001812A”的中国专利就公开了一种能够适应不同规格粗细的待爬杆状物，并且有效节省作业人员在爬杆过程中消耗体力和精力的爬杆机器人，该爬杆机器人包括爬杆辊轮组、第一驱动电机、压紧组件、底板和第二驱动电机，通过第二驱动电机驱动底板靠近两组爬杆辊轮组使其抱夹在待爬杆状物上，再通过第一驱动电机驱动该爬杆机器人沿待爬杆状物上移或下降。本案申请人在实际的使用过程中也发现了很多问题，并为该爬杆机器人的可靠、稳定运行进行了诸多的改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种爬杆机器人，确保其沿待爬杆状物上移或下降过程中的稳定性。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
一种爬杆机器人，其具有主框架及设置在所述主框架上供人站立的脚踏，所述的主框架上设有两组且左右对称布置的爬杆辊轮组，所述的爬杆辊轮组具有位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮，各爬杆辊轮之间传动连接并由第一驱动电机提供动力；所述的爬杆机器人还包括压紧组件，其一端与所述的主框架铰接连接，另一端经由插销锁紧固定在所述的主框架上，所述的压紧组件包括：
基座，其两侧均外延形成一弧形抱夹臂，所述弧形抱夹臂的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔，所述的销孔与设置在所述主框架上的通孔配合并由插销锁紧连接；
螺杆，设置在所述基座上，并由设置在所述基座上的第二驱动电机提供转动动力；
移动底座，其具有耳臂并套设在所述的螺杆上，且在所述螺杆正转或反转时驱动所述的移动底座向靠近或远离爬杆辊轮组的方向移动，所述的移动底座上设有两两一组且至少两组的从动滚轮，且在移动底座靠近爬杆辊轮组时，所述的从动滚轮与爬杆辊轮配合对待爬杆状物进行抱夹。
优选的，所述移动底座临近爬杆辊轮组的一侧设有底板，所述的从动滚轮设置在所述底板上；所述的底板向移动底座一侧延伸有导向杆，所述的导向杆插置在所述移动底座上开设的贯穿孔中，且在导向杆上套设有弹簧，弹簧的两端分别固定在底板与移动底座上。
优选的，所述螺杆的两端均由轴承设置在所述基座上，且在所述螺杆的一端设有从动齿轮，所述第二驱动电机的输出轴上设有主动齿轮，所述的从动齿轮与主动齿轮经由链条传动连接。
优选的，所述的螺杆设置有两个，分别布置在所述基座的两侧，所述移动底座的两侧分别设置耳臂并套设在对应侧的螺杆上。
与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：
本实用新型提供的爬杆机器人，通过在压紧组件上设置移动底座与螺杆的配合，移动底座向爬杆辊轮组所在侧移动时具有较好的精度，使得移动底座与爬杆辊轮组对待爬杆状物抱夹具有较好的可靠性，进而确保了该爬杆机器人沿待爬杆状物上移或下降过程中的稳定性更好。
本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式中予以详细说明。
附图说明
图1为本实用新型提供的爬杆机器人的俯视图；
图2为本实用新型提供的爬杆机器人的示意图；
图3为本实用新型提供的爬杆机器人中压紧组件的示意图；
图中标号说明：10-主框架，11-脚踏，20-爬杆辊轮组，21-爬杆辊轮，30-第一驱动电机，40-压紧组件，41-基座，411-弧形抱夹臂，412-销孔，42-螺杆，421-从动齿轮，43-第二驱动电机，431-主动齿轮，44-移动底座，441-耳臂，45-从动滚轮，46-底板，461-导向杆，462-弹簧。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体附图，进一步阐明本实用新型。
需要说明的是，在本实用新型中，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
结合图1、2所示，本实用新型提供了一种爬杆机器人，其具有主框架10及设置在所述主框架10上供人站立的脚踏11，所述的主框架10上设有两组且左右对称布置的爬杆辊轮组20，所述的爬杆辊轮组20具有位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮21，各爬杆辊轮21之间传动连接并由第一驱动电机30提供动力；所述的爬杆机器人还包括压紧组件40，其一端与所述的主框架10铰接连接，另一端经由插销锁紧固定在所述的主框架10上，所述的压紧组件40包括基座41、螺杆42和移动底座44，所述基座41的两侧均外延形成一弧形抱夹臂411，所述弧形抱夹臂411的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔412，所述的销孔412与设置在所述主框架10上的通孔配合并由插销锁紧连接；具体的，该压缩组件40通过一侧弧形抱夹臂411与主框架10的铰接轴转动使另一侧弧形抱夹臂411转动至销孔412与设置在主框架10上的通孔对齐，再由插销实现锁紧连接，形成对待爬杆状物的预抱夹状态。
所述的螺杆42设置在所述基座41上，并由设置在所述基座41上的第二驱动电机43提供转动动力；所述的移动底座44具有耳臂441并套设在所述的螺杆42上，且在所述螺杆42正转或反转时驱动所述的移动底座44向靠近或远离爬杆辊轮组20的方向移动，所述的移动底座44上设有两两一组且至少两组的从动滚轮45，且在移动底座44靠近爬杆辊轮组20时，所述的从动滚轮45与爬杆辊轮21配合对待爬杆状物进行抱夹。
本实用新型提供的该爬杆机器人在具体使用时，先打开插销使压紧组件40的一端相对主框架10转动，使压紧组件40与主框架10预抱夹在待爬杆状物上，此时，压紧组件40上设置的从动滚轮45和主框架10上设置的爬杆辊轮组20处于放松状态，然后开启第二驱动电机43，带动螺杆42正转并驱动移动底座44向靠近爬杆辊轮组20的方向移动，使得爬杆辊轮组20和从动滚轮45均贴紧在待爬杆状物上，然后工人站立在脚踏11上，通过开启第一驱动电机30驱动爬杆辊轮21向上移动，使得工人沿待爬杆状物上升，待到达指定位置后，停止第一驱动电机30即可；当工人需要下来时，通过控制第一驱动电机30反转，驱动爬杆辊轮21向下移动即可带动工人下降。本实用新型提供的该爬杆机器人，通过在压紧组件40上设置移动底座44与螺杆42的配合，移动底座44向爬杆辊轮组20所在侧移动时具有较好的精度，使得移动底座44与爬杆辊轮组20对待爬杆状物抱夹具有较好的可靠性，进而确保了该爬杆机器人沿待爬杆状物上移或下降过程中的稳定性更好。
进一步的，根据本实用新型，结合图3所示，本实用新型中，所述移动底座44临近爬杆辊轮组20的一侧设有底板46，所述的从动滚轮45设置在所述底板46上；所述的底板46向移动底座44一侧延伸有导向杆461，所述的导向杆461插置在所述移动底座44上开设的贯穿孔中，且在导向杆461上套设有弹簧462，弹簧462的两端分别固定在底板46与移动底座44上。当第二驱动电机43驱动螺杆42转动并带动移动底座44向靠近爬杆辊轮组20的方向移动时，该导向杆461可以确保移动方向的稳定，以及，套设在导向杆461上的弹簧462在从动滚轮45贴靠在待爬杆状物时处于压缩状态，即该从动滚轮45在贴靠待爬杆状物时具有一定的预紧力，确保了爬杆机器人在待爬杆状物上的稳定。
本实用新型中，作为该螺杆42的一种具体的布置方式，所述螺杆42的两端均由轴承设置在所述基座41上，且在所述螺杆42的一端设有从动齿轮421，所述第二驱动电机43的输出轴上设有主动齿轮431，所述的从动齿轮421与主动齿轮431经由链条传动连接。
本实用新型中，所述的螺杆42设置有两个，分别布置在所述基座41的两侧，所述移动底座44的两侧分别设置耳臂441并套设在对应侧的螺杆42上。
本实用新型中，位于左右两侧的爬杆辊轮组20呈一锐角的夹角以抱夹待爬杆状物，如此，通过压紧组件40的调整，该爬杆机器人能够更加方便、可靠的抱夹在待爬杆状物上。
作为本实用新型的一种具体的实施方式，所述第一驱动电机30的电源接通键设置在所述脚踏11上，且控制第一驱动电机30的输出轴正转和反转的按键分别位于两侧脚踏上，如此，当作业人员踩踏在脚踏11上，通过踩踏设置在左脚踏和右脚踏上的按键即可轻松的实现整个主框架10的上升或下降，简单方便。
本实用新型中，所述爬杆辊轮21上套设有软质材料，如此，不仅实现了较好的张紧力，还能确保载人的主框架10在上升或下降过程中的稳定性。
本实用新型提供的该爬杆机器人，在主框架10的底部设置有第一接触传感器，在该爬杆机器人移动至待爬杆状物的底部时，第一接触传感器与地面接触，向第一驱动电机30的控制器发出信号，控制第一驱动电机30断电；以及，在主框架10上位于两侧爬杆辊轮组20的中间位置设置第二接触传感器，当爬杆机器人向上移动而待爬杆状物逐渐变细时，待爬杆状物相对两侧的爬杆辊轮组20向内移动，当其与第二接触传感器接触时，同样向第一驱动电机30的控制器发出信号，控制第一驱动电机30断电。通过上述两处接触传感器的设置，确保了该爬杆机器人工作的可靠性。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的特点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
