对称抓取装置
技术领域
本实用新型涉及娃娃机技术领域，具体涉及一种对称抓取装置。
背景技术
娃娃机(或礼品机)的对称抓取装置设有夹爪、电机和丝杆机构(由丝杆与丝杆螺母组成)。在现有技术中，对称抓取装置所设的电机是固定设置的，电机的输出轴与丝杆同轴地固接，电机能驱动丝杆正、反向转动。该丝杆必须局部伸至夹爪的抓取空间内，该局部称为“伸入段”，“伸入段”与丝杆螺母螺纹连接，丝杆螺母与夹爪铰接，通过“伸入段”的转动带动丝杆螺母轴向移动，从而带动夹爪摆动。然而，上述对称抓取装置中的电机的固定设置的，因而丝杆沿自身轴向的位置是不变的(单纯作转动)，因而处于夹爪抓取空间内的“伸入段”长度在夹爪张开及闭合的过程中是不变的，当夹爪闭合以抓取物件时，处于抓取空间内的“伸入段”占据较大的空间，从而影响夹爪抓取物品。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种对称抓取装置，其丝杆的端部能够在夹爪闭合的过程中内收，以便于夹爪抓取物品。
本实用新型的目的采用如下技术方案实现：
对称抓取装置，包括壳体、丝杆和丝杆螺母，所述壳体内固接有滑动轨道，所述滑动轨道可滑动地设有电机，所述丝杆螺母固接于所述滑动轨道的下端，所述电机的输出轴与所述丝杆同轴地固接，所述丝杆与所述丝杆螺母螺纹连接，所述丝杆的下段穿出于所述丝杆螺母，所述对称抓取装置包括连接块、连杆和夹爪，所述连接块与所述丝杆的下端可转动地连接，所述夹爪与所述连接块铰接，所述连杆的两端分别铰接于所述壳体和所述夹爪，所述夹爪的数量至少为一对，每个所述夹爪均匹配于一个所述连杆。
具体地，所述壳体包括内圆筒和外套筒，所述外套筒可转动地套设于所述内圆筒外，所述丝杆的上端与所述外套筒铰接。
具体地，所述外套筒的外壁固定地设有两个限位凸缘，所述外套筒处于两个所述限位凸缘之间。
具体地，所述电机包括安装壳体，所述安装壳体形状与所述滑动轨道匹配，使所述电机能沿所述滑动轨道滑动。
具体地，所述电机的输出轴从所述安装壳体伸出，所述输出轴与所述丝杆的上端通过联轴器固接。
具体地，所述滑动轨道包括一个底板和两个侧板，所述侧板固定地设于所述底板正侧的两边缘，以使所述滑动轨道的横截面呈“凵”形，所述底板的下端设有折弯部，所述折弯部朝所述底板正侧折弯。
具体地，所述侧板与所述底板通过螺钉连接。
具体地，所述丝杆的下端设有两条安装环槽，两条所述安装环槽均设有限位卡簧，两个所述限位卡簧分别低着所述连接块的上、下侧壁。
具体地，所述夹爪包括直段和弯段，所述直段与所述弯段的交接处为铰接处，所述铰接处与所述连杆的下端铰接，所述弯段的下端设有外凸块。
具体地，所述弯段呈半圆形状或L型条状。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
由于壳体内固接有滑动轨道，电机可滑动地设于滑动轨道内，电机为非固定设置，当电机正向转动时，丝杆与丝杆螺母(固定设置)相对转动，使丝杆连同电机一并沿轴向朝下移动，从而通过连接块带动夹爪张开。当电机反向转动时，丝杆与丝杆螺母(固定设置)相对转动，使丝杆连同电机一并沿轴向朝上移动，从而通过连接块带动夹爪闭合。
丝杆在夹爪闭合的过程中能够上移内收，使得处于抓取空间内的“伸入段”在夹爪闭合的过程中变短，以减小其所占据的空间，从而便于对称抓取装置抓取物品。
附图说明
图1为对称抓取装置的立体视图；
图2为内圆筒与外套筒的分解视图；
图3为对称抓取装置的局部视图；
图4为对称抓取装置的局部分解视图；
图5为连接块与丝杆连接处的剖切视图；
图6为另一实施方式的对称抓取装置的立体视图。
图中：1、丝杆；11、安装环槽；2、丝杆螺母；3、滑动轨道；31、底板；311、折弯部；32、侧板；4、电机；41、安装壳体；5、连接块；6、连杆；71、直段；72、弯段；721、外凸块；81、内圆筒；811、限位凸缘；82、外套筒；9、联轴器；101、限位卡簧。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
见图1至图5，对称抓取装置，包括壳体、丝杆1和丝杆螺母2。壳体内固接有滑动轨道3，滑动轨道3可滑动地设有电机4。丝杆螺母2固接于滑动轨道3的下端，电机4的输出轴与丝杆1同轴地固接。丝杆1与丝杆螺母2螺纹连接，丝杆1的下段穿出于丝杆螺母2。对称抓取装置包括连接块5、连杆6和夹爪。连接块5与丝杆1的下端可转动地连接，夹爪与连接块5铰接，连杆6的两端分别铰接于壳体和夹爪。夹爪的数量为一对，每个夹爪均匹配于一个连杆6。
见图3和图4，由于壳体内固接有滑动轨道3，电机4可滑动地设于滑动轨道3内，电机4为非固定设置，当电机4正向转动时，丝杆1与丝杆螺母2(固定设置)相对转动，使丝杆1连同电机4一并沿轴向朝下移动，从而通过连接块5带动夹爪张开。当电机4反向转动时，丝杆1与丝杆螺母2(固定设置)相对转动，使丝杆1连同电机4一并沿轴向朝上移动，从而通过连接块5带动夹爪闭合。
丝杆1在夹爪闭合的过程中能够上移内收，使得处于抓取空间内的“伸入段”在夹爪闭合的过程中变短，以减小其所占据的空间，从而便于对称抓取装置抓取物品。
具体地，见图1与图2，壳体包括内圆筒81和外套筒82，外套筒82可转动地套设于内圆筒81外，丝杆1的上端与外套筒82铰接。外套筒82可相对内圆筒81自由转动，连接块5也能够相对丝杆1自由转动，当夹爪夹住物品(尤其是形状不规则的物品)的过程中，外套筒82以及各个夹爪能够相对内圆筒81自由转动，使各夹爪的抓取状态适应于物品的质量分布，使得本申请的对称抓取装置能够应用于横向移动抓取的场合。作为替代，壳体也可以为一体件(图未示出)，连杆6的上端与壳体铰接，如此夹爪就不能相对壳体绕轴向转动。
见图2，具体地，外套筒82的外壁固定地设有两个限位凸缘811，外套筒82处于两个限位凸缘811之间。
具体地，见图3和图4，电机4包括安装壳体41，安装壳体41形状与滑动轨道3匹配，安装壳体41与滑动轨道3形成接触式滑动配合，使电机4能沿滑动轨道3滑动。安装壳体41的尺寸比电机4的主体部分大，在电机4滑移的过程中，由安装壳体41承受摩擦，以避免电机4的主体部分受到摩擦或冲击。
具体地，见图3和图4，电机4的输出轴从安装壳体41伸出，输出轴与丝杆1的上端通过联轴器9固接。
具体地，见图3和图4，滑动轨道3包括一个底板31和两个侧板32，侧板32固定地设于底板31正侧的两边缘，以使滑动轨道3的横截面呈“凵”形。底板31的下端设有折弯部311，折弯部311朝底板31正侧折弯。滑动轨道3由一个底板31和两个侧板32，便于组装或拆卸。
具体地，侧板32与底板31通过螺钉连接。
具体地，见图5，丝杆1的下端设有两条安装环槽11，两条安装环槽11均设有限位卡簧101，两个限位卡簧101分别低着连接块5的上、下侧壁。两个限位卡簧101共同限制连接块5相对丝杆1的轴向移动，使连接块5与丝杆1形成可转动的连接。
具体地，见图1，夹爪包括直段71和弯段72，直段71与弯段72的交接处为铰接处，铰接处与连杆6的下端铰接。弯段72的下端设有外凸块721。
具体地，弯段72呈半圆形状或L型条状。
作为替代实施方式，如图6所示，对称抓取装置设有两对夹爪——合共四个夹爪，同属一对的两个夹爪关于对称抓取装置的中心轴线对称设置，优选地，四个夹爪沿周向均匀分布设置。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
