一种上肢康复训练器
技术领域
本实用新型属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种上肢康复训练器。
背景技术
利用康复器来辅助康复训练，能给患肢提供长期的、精确的、量化的运动刺激；而且能建立一种具有实时反馈功能的训练环境，使患者易于了解与患肢的运动学、动力学及生理学有关的各种信息，进而提高康复训练的自信心，增强康复训练效果。
但是，现有的仿佛设备仅仅是针对患者的上肢和下肢的做出了康复训练方案，确忽略了患者在康复过程中的坐姿问题。
良好的坐位姿势保持能力是急性脑卒中偏瘫患者康复过程中肢体运动作的基础。不仅如此，有早期不良轮椅坐姿的偏瘫患者多数都还会伴有精神状态欠佳，易疲劳等症状。分析其原因，可能与早期偏瘫患者取异常坐姿影响到其呼吸功能所导致，有研究指出异常坐姿抑制了呼吸相关的功能发挥，如腹部与呼吸相关的肌群收缩和胸廓的运动，从而导致肺活量下降，肺内残气量增加，患者处于缺氧状态。
因此开发一种具有训练患者坐姿功能的上肢康复训练设备，具有一定的学术价值和市场价值。
发明内容
本实用新型提供了一种上肢康复训练器，它可以解决脑卒中患者在康复训练过程中的坐姿不正确的问题，它利用主被动康复训练的原理，在患者进行上肢康复训练的过程中同时起到纠正坐姿的功能。
一种上肢康复训练器，它包括：固定支座、上肢训练器、可调节连接臂、控制模块；所述的固定支座上安装设置有可调节连接臂，上肢训练器设置在可调节连接臂的端部；所述的可调节连接臂包括至少一个长度调节单元和与其相连接的至少一个角度调节单元；所述的长度调节单元、角度调节单元上均设置有驱动装置和检测装置，所述的驱动装置能够驱动长度调节单元的伸长和收缩；所述的检测装置用于实时检测长度调节单元、角度调节单元的变化数值；
进一步的，所述的可调节连接臂的角度调节单元包括第一支臂，长度调节单元包括第二支臂；所述的第一支臂一端固定在固定支座上，另一端内侧设有第一调节驱动装置固定装置；所述的第一调节驱动装置包括固定于第一调节驱动装置固定装置上的驱动电机、扭矩传感器；驱动电机与扭矩传感器轴接；所述的第二支臂包括相互嵌套安装的第二支臂Ⅰ、第二支臂Ⅱ；所述的第二支臂Ⅱ的一端与扭矩传感器的输出轴相互固定连接；所述的第二支臂Ⅰ的内部设有第二支臂长度驱动电机，第二支臂长度驱动电机的输出轴上设有丝杠，第二支臂Ⅱ的内部设有与丝杠相互配合的丝杠螺母；
进一步的，所述的可调节连接臂的角度调节单元包括第一支臂、第三支臂，长度调节单元包括第二支臂；所述的第一支臂的一端经过第三调节驱动装置与可调节连接臂固定支座相互铰接设置，且第一调节驱动装置的轴线方向水平设置，与第一支臂的延伸轴线方向平行设置；所述的第一支臂在第三调节驱动装置的驱动下可以绕第三调节驱动装置的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；所述的第一支臂的另一端经第一调节驱动装置与第二支臂相互铰接设置，且第一调节驱动装置的轴线竖直设置；所述的第二支臂在第一调节驱动装置的驱动下可以绕第一调节驱动装置的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；所述的第二支臂的另一端经第一调节驱动装置与第一调节驱动装置相互铰接设置，且第一调节驱动装置的轴线竖直设置；所述的第三支臂在第三调节驱动装置的驱动下可以绕第三调节驱动装置的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；所述的上肢训练器经第三调节驱动装置铰接安装在第三支臂的另一端，且第三调节驱动装置的轴线方向水平设置，与第三支臂的延伸轴线方向平行设置；所述的上肢训练器在第三调节驱动装置的驱动下可以绕第三调节驱动装置的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；
进一步的，所述的驱动电机、第二支臂长度驱动电机后部均设有锁定装置；所述的锁定装置为抱闸刹车装置；
进一步的，所述的丝杠为不自锁丝杠；
本实用新型提供了一种上肢康复训练器的使用方法，包括如下步骤：S：将上肢康复训练器的可调节连接臂的各个关节调节至初始状态位置；S：患者根据自身需求调节上肢康复训练器的可调节连接臂的各个关节的角度和长度；S：医生根据患者的情况设置可调节连接臂的各个关节由患者适应的位置转化到中间平衡位置的变化速率和变化模式；S：患者利用上肢康复器进行康复训练，可调节连接臂根据医生制定的变化速率逐渐节调节至中间平衡位置；还提供了一种上肢康复训练器，它包括：固定支座、上肢训练器、可调节连接臂、控制模块；所述的固定支座上安装设置有可调节连接臂，上肢训练器设置在可调节连接臂的端部；所述的可调节连接臂包括至少一个长度调节单元和与其相连接的至少一个角度调节单元；所述的长度调节单元、角度调节单元上均设置有驱动装置和检测装置，所述的驱动装置能够驱动长度调节单元的伸长和收缩；所述的检测装置用于实时检测长度调节单元、角度调节单元的变化数值。
本实用新型采用固定支座和上肢训练器之间设置可调节连接臂的结构，患者最开始使用时，可以将上肢训练器的位置调节到最适合患者情况的位置，然后在通过电机的驱动，将上肢训练器的位置调节到正常位置；在这个过程中，患者在开始阶段，利用最适合患者目前情况的位置进行训练，是的患者可以在最快的时间接受和适应当前的训练设备，不会对康复训练产生排斥感；然后在整个训练过程中通过电机的驱动，将上肢训练器的位置调节到正常位置，由于整个调节的过程的速率是医生根据患者的情况进行设定的，那么患者也不会对这个过程产生排斥感；在这个过程中患者的整个身体状态也在改变。
患者的治疗初期可能会出现腰部无力，整个身体前倾或后倾的情况，此时第二支臂将处于伸长或缩短状态，通过第二支臂的长度变化来对患者进行推拉作用，使得患者由前倾或后倾的状态恢复到直立状态；当患者处于脊柱侧倾或单侧手臂抬起的高度较低情况时，上肢训练器的旋转曲柄的旋转轴线方向处于倾斜状态，通过驱动电机驱动第二支臂的旋转，对患者的侧倾的身体或无法正常抬起的手臂进行扶正的作用，使得患者恢复初始状态。
附图说明
图1为本实用新型一种上肢康复训练器的主视图；
图2为本实用新型一种上肢康复训练器的局部剖视图；
图3为本实用新型一种上肢康复训练器的另一实施方式的主视图；
图4为本实用新型一种上肢康复训练器的另一实施方式的局部剖视图。
具体实施方式
实施例1：
请参见附图1，一种上肢康复训练器，它包括：固定支座1、上肢训练器2、可调节连接臂3、控制模块；
所述的固定支座1上安装设置有可调节连接臂3，上肢训练器2设置在可调节连接臂3的端部；
所述的固定支座1包括底座11、立柱12；
所述的底座11设置在底部，立柱12设置在底座11的上部；
所述的立柱12的上端部设有可调节连接臂固定支座121；
所述的可调节连接臂3包括第一支臂31、第二支臂32、第一调节驱动装置33；
所述的第一支臂31的一端固定在可调节连接臂固定支座121上；
所述的第一调节驱动装置33设置在第一支臂31的另一端部；
所述的第二支臂32的一端安装在第一调节驱动装置33上；
所述的第二支臂32在第一调节驱动装置33的驱动下可以绕第一调节驱动装置33的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；
所述的上肢训练器2安装在第二支臂32的另一端；
参见附图2，所述的第一支臂31呈管状，第一支臂31的内部设有第一调节驱动装置固定装置311；
所述的第一调节驱动装置固定装置311包括相互连接设置的第一固定板3111、第二固定板3112；
所述的第一固定板3111设置于第一支臂31的端部，第二固定板3112设置于第二支臂32的端部；
所述的第一调节驱动装置33包括驱动电机331、扭矩传感器332、自锁装置333；
所述的扭矩传感器332的一端固定在第一固定板3111上，且输出轴伸出到第一调节驱动装置固定装置311的外侧设置；
所述的驱动电机331固定在第二固定板3112上，且驱动电机331的输出轴与扭矩传感器332的输入轴相互连接设置；
所述的驱动电机331后部还设有锁定装置333；
所述的锁定装置333为抱闸刹车装置；
所述的驱动电机331后部还设有绝对式编码器；
所述的第二支臂32包括第二支臂Ⅰ321、第二支臂Ⅱ322、第二支臂长度驱动装置323；
所述的第二支臂Ⅰ321、第二支臂Ⅱ322的呈筒状；
所述的第二支臂Ⅱ322的一端与扭矩传感器332的输出轴相互固定连接；
所述的第二支臂Ⅱ322嵌套安装在第二支臂Ⅰ321的内部，且第二支臂Ⅰ321、第二支臂Ⅱ322之间设置有滑动导向装置；
所述的第二支臂Ⅰ321的内部设有驱动电机固定立板3211，第二支臂Ⅱ322的端部设有丝杠螺母固定立板3221；
所述的第二支臂长度驱动装置323包括第二支臂长度驱动电机3231、丝杠3232、丝杠螺母3233；
所述的第二支臂长度驱动装置323的第二支臂长度驱动电机3231固定在驱动电机固定立板3211上；
所述的丝杠螺母3233固定在二支臂Ⅱ322的端部的丝杠螺母固定立板3221上；
所述的丝杠3232的一端与第二支臂长度驱动电机3231的输出轴相互连接；
所述的丝杠3232与丝杠螺母3233相互配合，且丝杠3232远离第二支臂长度驱动电机3231的端部设有限位挡块；
所述的丝杠3232为不自锁丝杠；
所述的第二支臂长度驱动电机3231，第二支臂长度驱动电机3231的后部还设有锁定装置333；
所述的驱动电机331后部还设有编码器；
所述的第二支臂Ⅰ32的远离第二支臂Ⅱ322的一端安装有上肢训练器2；
所述的控制模块分别与驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231相互连接通信，用于控制驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231的旋转，以及采集安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231上的编码器的相关信息；
所述的控制模块与扭矩传感器332相互连接通信， 采集驱动电机331的输入输出扭矩；
所述的上肢训练器2包括训练器支座21、旋转曲柄22；
所述的训练器支座21呈长条状，中部设有凹槽，一端与第二支臂Ⅰ32相互固定连接；
所述的旋转曲柄22安装在训练器支座21上，且旋转曲柄22的旋转轴线方向与训练器支座21、可调节连接臂3垂直设置。
使用时，首先将设备进行通电，驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231解除自锁状态，医生首先将本训练器的可调节连接臂3调节至初始状态，所谓的初始状态为:旋转曲柄22的旋转轴线方向水平，可调节连接臂3的第二支臂32的长度处于中间位置，此时控制模块记录下当前的位置线信息，位置信息包括：安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231上的编码器的角度信息；然后将本训练器放置于患者面前，并将患者与本训练器之间的位置关系做相互固定，固定完成后，让患者自行把握住上肢训练器2的旋转曲柄22调节旋转曲柄的位置，以便于获得目前阶段最适合患者情况的训练器的位置；调节完成后，控制模块记录下此时处于最适合患者情况的训练器的位置，位置信息包括：安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231上的编码器的角度信息，以及患者在进行调节训练器位置时扭矩传感器332所检测到的扭矩大小；采集完成后，患者通过上肢训练器2进行康复训练；训练的过程中，医生根据患者的情况，在控制模块上设置可调节连接臂3由目前的最适合患者情况的训练器的位置转化到初始状态的相关控制信息，控制的信息包括：安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231的旋转速率和驱动电机331输出的扭矩。
本实用新型采用固定支座1和上肢训练器2之间设置可调节连接臂的结构，患者最开始使用时，可以将上肢训练器2的位置调节到最适合患者情况的位置，然后在通过电机的驱动，将上肢训练器2的位置调节到正常位置；在这个过程中，患者在开始阶段，利用最适合患者目前情况的位置进行训练，使得患者可以在最快的时间接受和适应当前的训练设备，不会对康复训练产生排斥感；然后在整个训练过程中通过电机的驱动，将上肢训练器2的位置调节到正常位置，由于整个调节的过程的速率是医生根据患者的情况进行设定的，那么患者也不会对这个过程产生排斥感；在这个过程中患者的整个身体状态也在改变。
患者的治疗初期可能会出现腰部无力，整个身体前倾或后倾的情况，此时第二支臂将处于伸长或缩短状态，通过第二支臂的长度变化来对患者进行推拉作用，使得患者由前倾或后倾的状态恢复到直立状态；当患者处于脊柱侧倾或单侧手臂抬起的高度较低情况时，上肢训练器2的旋转曲柄22的旋转轴线方向处于倾斜状态，通过驱动电机331驱动第二支臂32的旋转，对患者的侧倾的身体或无法正常抬起的手臂进行扶正的作用，使得患者恢复初始状态。
实施例2：
请参见附图3，一种上肢康复训练器，它包括：固定支座1、上肢训练器2、可调节连接臂3、控制模块；
所述的固定支座1上安装设置有可调节连接臂3，上肢训练器2设置在可调节连接臂3的端部；
所述的固定支座1包括底座11、立柱12；
所述的底座11设置在底部，立柱12设置在底座11的上部；
所述的立柱12的上端部设有可调节连接臂固定支座121；
所述的可调节连接臂3包括第一支臂31、第二支臂32、第三支臂33、第一调节驱动装置33、第三调节驱动装置35；
所述的第一支臂31的一端经过第三调节驱动装置35与可调节连接臂固定支座121相互铰接设置，且第一调节驱动装置33的轴线方向水平设置，与第一支臂31的延伸轴线方向平行设置；
所述的第一支臂31在第三调节驱动装置35的驱动下可以绕第三调节驱动装置35的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；
所述的第一支臂31的另一端经第一调节驱动装置33与第二支臂32相互铰接设置，且第一调节驱动装置33的轴线竖直设置；
所述的第二支臂32在第一调节驱动装置33的驱动下可以绕第一调节驱动装置33的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；
所述的第二支臂32的另一端经第一调节驱动装置33与第一调节驱动装置33相互铰接设置，且第一调节驱动装置33的轴线竖直设置；
所述的第三支臂33在第三调节驱动装置35的驱动下可以绕第三调节驱动装置35的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；
所述的上肢训练器2经第三调节驱动装置35铰接安装在第三支臂33的另一端，且第三调节驱动装置35的轴线方向水平设置，与第三支臂33的延伸轴线方向平行设置；
所述的上肢训练器2在第三调节驱动装置35的驱动下可以绕第三调节驱动装置35的轴线左右旋转，旋转范围为左右各90度；
参见附图4，所述的第一支臂31呈管状，第一支臂31的内部设有第三调节驱动装置35；
所述的第三调节驱动装置35为设置在第一支臂31端部的驱动电机331；
所述的第三调节驱动装置35的驱动电机331固定在第一支臂31，驱动电机331的输出轴与可调节连接臂固定支座121相互铰接；
所述的第一调节驱动装置固定装置311包括相互连接设置的第一固定板3111、第二固定板3112；
所述的第一固定板3111设置于第一支臂31的另一端部，第二固定板3112设置于第二支臂32的端部；
所述的第一调节驱动装置33包括驱动电机331、扭矩传感器332、自锁装置333；
所述的扭矩传感器332的一端固定在第一固定板3111上，且输出轴伸出到第一调节驱动装置固定装置311的外侧设置；
所述的驱动电机331固定在第二固定板3112上，且驱动电机331的输出轴与扭矩传感器332的输入轴相互连接设置；
所述的驱动电机331后部还设有锁定装置333；
所述的锁定装置333为抱闸刹车装置；
所述的驱动电机331后部还设有绝对式编码器；
所述的扭矩传感器332的输出轴与可调节连接臂固定支座121相互固定连接；
所述的第二调节驱动装置34包括驱动电机331，以及设置在驱动电机331后部还设有锁定装置333、绝对式编码器；
所述的第二调节驱动装置34的驱动电机331固定在第一支臂31的端部；
所述的第二支臂32包括第二支臂Ⅰ321、第二支臂Ⅱ322、第二支臂长度驱动装置323；
所述的第二支臂Ⅰ321、第二支臂Ⅱ322的呈筒状；
所述的第二支臂Ⅱ322的一端与第二调节驱动装置34的驱动电机331的输出轴相互固定连接；
所述的第二支臂Ⅱ322嵌套安装在第二支臂Ⅰ321的内部，且第二支臂Ⅰ321、第二支臂Ⅱ322之间设置有滑动导向装置；
所述的第二支臂Ⅰ321的内部设有驱动电机固定立板3211，第二支臂Ⅱ322的端部设有丝杠螺母固定立板3221；
所述的第二支臂长度驱动装置323包括第二支臂长度驱动电机3231、丝杠3232、丝杠螺母3233；
所述的第二支臂长度驱动装置323的第二支臂长度驱动电机3231固定在驱动电机固定立板3211上；
所述的丝杠螺母3233固定在二支臂Ⅱ322的端部的丝杠螺母固定立板3221上；
所述的丝杠3232的一端与第二支臂长度驱动电机3231的输出轴相互连接；
所述的丝杠3232与丝杠螺母3233相互配合，且丝杠3232远离第二支臂长度驱动电机3231的端部设有限位挡块；
所述的丝杠3232为不自锁丝杠；
所述的第二支臂长度驱动电机3231，第二支臂长度驱动电机3231的后部还设有锁定装置333；
所述的驱动电机331后部还设有编码器；
所述的第二支臂Ⅰ32的远离第二支臂Ⅱ322的一端经过第二调节驱动装置34与第三支臂33相互铰接设置；且第二调节驱动装置34的轴线竖直设置；
所述的第二调节驱动装置34的驱动电机331固定在第二支臂Ⅰ32的端部；
所述的第三支臂33的一端与第二调节驱动装置34的驱动电机331的输出轴相互固定连接；
所述的第三支臂33呈管状；
所述的第三支臂33的另一端设有第三调节驱动装置35；
所述的第三调节驱动装置35为设置在第三支臂33端部的驱动电机331；
所述的第三调节驱动装置35的驱动电机331固定在第三支臂33端部，驱动电机331的输出轴上安装有上肢训练器2；
所述的上肢训练器2包括训练器支座21、旋转曲柄22；
所述的训练器支座21呈长条状，中部设有凹槽，一端与第二支臂Ⅰ32相互固定连接；
所述的旋转曲柄22安装在训练器支座21上，且旋转曲柄22的旋转轴线方向与训练器支座21、可调节连接臂3垂直设置；
所述的训练器支座21与驱动电机331的输出轴相互固定连接。
所述的控制模块分别与第一调节驱动装置33、第三调节驱动装置35驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231相互连接通信，用于控制驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231的旋转，以及采集安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231上的编码器的相关信息；
所述的控制模块与扭矩传感器332相互连接通信， 采集驱动电机331的输入输出扭矩。
使用时，首先将设备进行通电，第一支臂31、第二支臂32、第三支臂33、第一调节驱动装置33、第二调节驱动装置34、第三调节驱动装置35解除自锁状态，医生首先将本训练器的可调节连接臂3调节至初始状态，所谓的初始状态为:第一支臂31、第二支臂32、第三支臂33三个呈直线状，可调节连接臂3的第二支臂32的长度处于中间位置，此时控制模块记录下当前的位置线信息，位置信息包括：安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231上的编码器的角度信息；然后将本训练器放置于患者面前，并将患者与本训练器之间的位置关系做相互固定，固定完成后，让患者自行把握住上肢训练器2的旋转曲柄22调节旋转曲柄的位置，以便于获得目前阶段最适合患者情况的训练器的位置；调节完成后，控制模块记录下此时处于最适合患者情况的训练器的位置，位置信息包括：安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231上的编码器的角度信息，以及患者在进行调节训练器位置时扭矩传感器332所检测到的扭矩大小；采集完成后，患者通过上肢训练器2进行康复训练；训练的过程中，医生根据患者的情况，在控制模块上设置可调节连接臂3由目前的最适合患者情况的训练器的位置转化到初始状态的相关控制信息，控制的信息包括：安装在驱动电机331、第二支臂长度驱动电机3231的旋转速率和驱动电机331输出的扭矩。
本实用新型采用固定支座1和上肢训练器2之间设置可调节连接臂的结构，患者最开始使用时，可以将上肢训练器2的位置调节到最适合患者情况的位置，然后在通过电机的驱动，将上肢训练器2的位置调节到正常位置；在这个过程中，患者在开始阶段，利用最适合患者目前情况的位置进行训练，使得患者可以在最快的时间接受和适应当前的训练设备，不会对康复训练产生排斥感；然后在整个训练过程中通过电机的驱动，将上肢训练器2的位置调节到正常位置，由于整个调节的过程的速率是医生根据患者的情况进行设定的，那么患者也不会对这个过程产生排斥感；在这个过程中患者的整个身体状态也在改变。
患者的治疗初期可能会出现腰部无力，整个身体前倾或后倾的情况，此时第二支臂将处于伸长或缩短状态，通过第二支臂的长度变化来对患者进行推拉作用，使得患者由前倾或后倾的状态恢复到直立状态；当患者处于脊柱侧倾或单侧手臂抬起的高度较低情况时，上肢训练器2的旋转曲柄22的旋转轴线方向处于倾斜状态，通过驱动电机331驱动第二支臂32的旋转，对患者的侧倾的身体或无法正常抬起的手臂进行扶正的作用，使得患者恢复初始状态。
实施例3：
一种上肢康复训练器的使用方法，包括如下步骤：
S01：将上肢康复训练器的可调节连接臂的各个关节调节至初始状态位置；
S02：患者根据自身需求调节上肢康复训练器的可调节连接臂的各个关节的角度和长度；
S03：医生根据患者的情况设置可调节连接臂的各个关节由患者适应的位置转化到中间平衡位置的变化速率和变化模式；
S04：患者利用上肢康复器进行康复训练，可调节连接臂根据医生制定的变化速率逐渐节调节至中间平衡位置；
所述的S01步骤中，各个关节调节至初始状态位置为：可调节连接臂的各个支臂均呈直线状，其各个关节的位置处于可进行调节范围的中间值的位置；
所述的S01步骤包括：
S011:将设备进行通电，各关节的驱动电机解除自锁，操作者将各支臂进行复位；
S012：医生根据患者治疗后应达到的正常体态，或本阶段的治疗后应达到的体态的信息将各支臂进行调节；
S012：系统自动将此时的各个关节的角度位置设置为零点；
所述的S02步骤包括：
S021：可调节连接臂的长度，调节将上肢康复训练器的旋转曲柄22靠近人体手部；
S022：患者手握上肢康复训练器的旋转曲柄，并进行前后推拉和左右旋转，将旋转曲柄22的位置调节到患者适应的位置；
S023：系统自动将此时的各个关节的角度位置设置为开始训练点；
S024：可调节连接臂的扭矩检测装置检测患者调节旋转曲柄22位置时的输入力矩；
所述的S03步骤包括：
S031：医生根据患者情况选择患者康复模式，模式为往复多次矫正或一次性缓慢矫正；
S032：医生根据患者情况制定可调节连接臂由开始训练点变化至零点之间的变化速度和变化时间周期；
所述的往复多次矫正模式为：可调节连接臂由开始训练点变化至零点为一次矫正，患者在一个治疗周期内，可调节连接臂由开始训练点变化至零点；患者进行下一个周期的治疗时，可调节连接臂首先变换至开始训练点，然后患者再进行新的一侧矫正训练；
所述的一次性缓慢矫正模式为：可调节连接臂由开始训练点变化至零点为一次矫正，患者由开始治疗到结束治疗为一个治疗过程，整个治疗过程分为若干个治疗周期，患者在每个治疗周期内，可调节连接臂做一定程度的位置变化，在整个治疗过程结束时或结束前可调节连接臂变化至零点。
以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
