鞋底打磨设备
技术领域
本实用新型涉及制鞋设备技术领域，特别是涉及一种鞋底打磨设备。
背景技术
鞋子一般由鞋帮和鞋底两个部分组成，在鞋子的生产过程中，为了将强鞋帮与鞋底之间的连接牢固度，需要在鞋帮和鞋底的连接处粘结加固围条，为了使加固围条和鞋底之间有较好的粘合度，必须对鞋底进行打磨后再将胶水喷上去，在一般的加工制鞋车间，鞋底的打磨方式主要依靠工人手握鞋帮，再将鞋底在打磨机上进行打磨，这种人工打磨的方式效率低下，且不能保证打磨质量，不适合现代批量生产。
实用新型内容
为克服现有技术存在的技术缺陷，本实用新型提供一种鞋底打磨设备，可实现自动化生产，且具有较高的打磨效率及打磨质量。
本实用新型采用的技术解决方案是：鞋底打磨设备，包括机架、传送带、多组可拆卸支架、扫描相机、机械手及设在机械手上的打磨执行机构，所述传送带设在所述机架上，所述多组可拆卸支架等距排布在传送带上，所述扫描相机架设在传送带上方，所述打磨执行机构设在扫描相机之后，所述机架侧边设有两组定位机构：第一定位机构和第二定位机构，所述第一定位机构与扫描相机的位置相对应并与可拆卸支架活动配合，第二定位机构与打磨执行机构的位置相对应并与可拆卸支架活动配合。
优选地，所述可拆卸支架包括底座及板状支撑架，所述底座安装在传送带上，所述板状支撑架活动设置在底座上，所述板状支撑架底部设有与相应处的定位机构活动配合的定位部。
优选地，所述定位部为定位孔，所述定位孔开设在板状支撑架底部两侧。
优选地，所述定位机构包括进给滑轨、进给板、进给气缸、平行夹手、夹手驱动部，所述进给滑轨通过安装板安装在机架侧边，且进给滑轨垂直于传送带的传送方向，所述进给板通过底部的滑块滑动配合于进给滑轨上，所述进给气缸设在安装板上并驱动进给板沿滑轨滑动，所述夹手驱动部驱动平行夹手做开合动作，所述平行夹手与所述可拆卸支架活动配合。
优选地，所述进给滑轨有两组，两组进给滑轨平行安装在安装板上，每组进给滑轨上滑动配合有一滑块。
优选地，所述夹手驱动部包括驱动气缸、滑槽、齿轮、齿条、连接杆、夹手滑轨、夹手滑块，所述滑槽有两组，所述滑槽及夹手滑轨沿传送带方向平行安装在进给板上，所述滑槽内分别滑动配合有一个齿条，且所述两组齿条的齿槽正对设置，所述齿轮可转动安装在两组滑槽之间且与两组齿条相啮合，所述夹手滑轨上设有两个夹手滑块，每个夹手滑块上设有一夹板构成平行夹手，每个夹手滑块均通过一个连接杆与一个齿条固定连接，所述驱动气缸驱动一个齿条沿滑槽滑动。
优选地，所述夹手滑轨安装在进给板上靠近传送带的一侧。
优选地，所述齿条的两端分别安装有一滚轮，所述滚轮设在所述滑槽内并与之滚动配合。
优选地，所述机械手采用六轴机械手。
优选地，所述打磨执行机构包括固定板、滑轨A、滑块A、安装板A、气缸A、打磨头、弹簧夹头,所述固定板固定在机械手的末端，所述滑轨A安装在固定板底部，所述安装板A通过滑块A滑动配合于滑轨A上，所述打磨机通过弹簧夹头安装在安装板A上，所述打磨头安装在打磨机输出端，所述气缸A安装在固定板上且其活塞杆与安装板A固定连接。
本实用新型的有益效果在于：本实施例的鞋底打磨设备采用流水线设计，可实现鞋底的自动打磨，第一定位机构和第二定位机构存在保证了扫描过程和打磨过程的稳定，进而保证了鞋底的打磨质量，实现自动化作业；本实施例采用可拆卸支架来支撑鞋体，可拆卸支架包括固定在传送带上的底座及板状支撑架，所述板状支撑架可拆卸安装在底座上，在对鞋子进行打磨时，可提前给将鞋子套设在板状支撑架上，鞋子打磨完成后将鞋子及板状支撑架一起取下，如此可提高上料取料的效率。
附图说明
图1为本实用新型鞋底打磨设备的结构示意图。
图2为定位机构的结构示意图。
图3为打磨执行机构的结构示意图。
图4为可拆卸支架的结构示意图。
图5为底座的侧视图。
附图标记说明：1、机架；2、传送带；3、可拆卸支架；4、扫描相机；5、机械手；6、打磨执行机构；7、第一定位机构；8、第二定位机构；9、底座；10、板状支撑架；11、定位孔；12、进给滑轨；13、进给板；14、进给气缸；15、平行夹手；16、驱动气缸；17、滑槽；18、齿轮；19、齿条；20、连接杆；21、夹手滑轨；22、夹手滑块；23、滚轮；24、固定板；25、滑轨A；26、滑块A；27、安装板A；28、气缸A；29、打磨头；30、打磨机；31、弹簧夹头；32、安装板；33、定位凸起；34、立柱。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1至图5所示，本实施例提供一种鞋底打磨设备，包括机架1、传送带2、多组可拆卸支架3、扫描相机4、机械手5及设在机械手5上的打磨执行机构6，所述传送带2设在所述机架1上，所述多组可拆卸支架3等距排布在传送带2上，所述扫描相机4架设在传送带2上方，所述打磨执行机构6设在扫描相机4之后，所述机架1侧边设有两组定位机构：第一定位机构7和第二定位机构8，所述第一定位机构7与扫描相机4的位置相对应并与可拆卸支架3活动配合，第二定位机构8与打磨执行机构6的位置相对应并与可拆卸支架3活动配合，本实用新型的鞋底打磨设备可实现自动打磨，且由于定位机构的存在可保证鞋子的拍照位置和打磨位置，进而保证打磨质量。
在本实施例中，所述可拆卸支架3包括底座9及板状支撑架10，所述底座9安装在传送带2上，所述板状支撑架10活动设置在底座9上，所述板状支撑架10底部设有与相应处的定位机构活动配合的定位部，可拆卸支架3作为鞋子的支撑架，如图1所示，由于本实施例的鞋底打磨设备采用流水线式作业，在传送带2的两端有将鞋子套在支撑架上和将鞋子从支撑架上取下的动作，为了加快这个过程，所述底座9上设有一根立柱34，所述板状支撑架10的下端面开设有孔槽，所述板状支撑架10通过孔槽套设在所述立柱34上，如图5所示，在进行打磨过程前，可提前将鞋子套设在板状支撑架10上，当打磨设备开始运行后，只需将套设有鞋子的板状支撑架10套设在立柱34上即可，当鞋子运送至传送带2末端时，板状支撑架10可快速取下；优选地，所述定位部为定位孔11，所述定位孔11开设在板状支撑架10底部两侧。
在本实施例中，所述定位机构包括进给滑轨12、进给板13、进给气缸14、平行夹手15、夹手驱动部，所述进给滑轨12通过安装板32安装在机架1侧边，且进给滑轨12垂直于传送带2的传送方向，所述进给板13通过底部的滑块滑动配合于进给滑轨12上，所述进给气缸14设在安装板32上并驱动进给板13沿进给滑轨12滑动，所述夹手驱动部驱动平行夹手15做开合动作，所述平行夹手15与所述可拆卸支架3活动配合，优选地，所述平行夹手15内侧设有与所述定位孔11相配合的定位凸起33，定位机构在工作时，进给气缸14驱动进给板13向传送带2方向移动，然后夹手驱动部带动平行夹手15闭合以夹紧并固定可拆卸支架3，完成扫描或打磨后，平行夹手15松开，进给气缸14带动进给板13远离传送带2，优选地，所述进给滑轨12有两组，两组进给滑轨12平行安装在安装板32上，每组进给滑轨12上滑动配合有一滑块。
在本实施例中，所述夹手驱动部包括驱动气缸16、滑槽17、齿轮18、齿条19、连接杆20、夹手滑轨21、夹手滑块22，所述滑槽17有两组，所述滑槽17及夹手滑轨21沿传送带2方向平行安装在进给板13上，所述滑槽17内分别滑动配合有一个齿条19，且所述两组齿条19的齿槽正对设置，所述齿轮18可转动安装在两组滑槽17之间且与两组齿条19相啮合，所述夹手滑轨21上设有两个夹手滑块22，每个夹手滑块22上设有一夹板构成平行夹手15，且所述夹手滑轨21安装在进给板13上靠近传送带2的一侧，每个夹手滑块22均通过一个连接杆20与一个齿条19固定连接，所述驱动气缸16驱动一个齿条19沿滑槽17滑动，本实施例的夹手驱动部在驱动平行夹手15运作时，驱动气缸16驱动一个齿条19沿滑槽17滑动，由于齿轮18的存在，另一个齿条19会沿相反的方向运动，与两个齿条19相连的两个夹板就会沿夹手滑轨21移动，如此依靠一个气缸即可实现平行夹手15开合，为了降低齿条19和滑槽17之间的摩擦力，所述齿条19的两端分别安装有一滚轮23，所述滚轮23设在所述滑槽17内并与之滚动配合。
在本实施例中，所述打磨执行机构6包括固定板24、滑轨A25、滑块A26、安装板A27、气缸A28、打磨头29、弹簧夹头31，所述固定板24固定在机械手5的末端，所述滑轨A25安装在固定板24底部，所述安装板A27通过滑块A26滑动配合于滑轨A25上，所述打磨机30通过弹簧夹头31安装在安装板A27上，所述打磨头29安装在打磨机30输出端，所述气缸A28安装在固定板24上且其活塞杆与安装板A27固定连接，本实施例的打磨执行机构6可通过调节气缸A28伸缩控制打磨头29与鞋子之间作用力的大小，以实现对鞋底更精细的打磨，优选地，本实施的机械手5采用六轴机械手，六轴机械手与打磨执行机构6相配合可实现对鞋底的多角度打磨。
本实施例的鞋底打磨设备在工作时，先将鞋子套设在板状支撑架10上，然后将板状支撑架10套设在底座9的立柱34上，并使板状支撑架10与传送带2的传送方向垂直，传送带2将鞋子传送至扫描相机4下方，第一定位机构7运作对可拆卸支架3进行定位并调整其姿态，然后工业相机对鞋底进行扫描拍摄，并将鞋子的位置与姿态信息输入到上位机中，传送带2将该鞋子运送至打磨执行机构6处，第二定位机构8运作对可拆卸支架3进行定位并调整其姿态，机械手5及打磨执行机构6根据扫描相机4提取的信息对鞋底的边缘进行打磨，打磨完成后，将鞋子及板状支撑架10取下即完成打磨流程，本实施例的鞋底打磨设备实现了自动化生产，且具有较高的打磨效率及打磨质量。
以上显示和描述了本发明创造的基本原理和主要特征及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本发明创造精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
