一种消防机器人行走装置
技术领域
本实用新型涉及消防设备技术领域，特别是涉及一种消防机器人行走装置。
背景技术
随时社会的发展，人们生活中离不开使用各种电力设备及电器，生产中也有各种易燃易爆、可燃可爆的物品，火灾经常造成巨大的损失。尤其是高楼中、车间中，发生火灾后，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。灭火机器人是一种特种机器人，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，可以代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策。
灭火机器人一般包括行走系统、喷水系统、检测系统等模块。为了取得较好的行走效果，行走系统大多采用履带式行走机构，履带式行走机构与地面接触面积大、越障能力强，但是当路面状况不佳或存在较多障碍物时，会造成较大震动，对机器人的正常工作带来不利影响。
发明内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，而提供一种消防机器人行走装置，其结构科学，其通过前爬坡带、后爬坡带增强了越障能力。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种消防机器人行走装置，其包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组，所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮，所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧，所述动力轮驱动连接所述前驱动轮，所述前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮的轴心在平面上的连线为五边形，所述前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮将所述履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带，其中，水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一，所述前爬坡带与水平面的夹角为5～20°，所述后爬坡带与水平面的夹角为40～50°。
优选的，所述底部张紧轮包括四个同一高度的小轮、一个位于所述水平带末端的大轮。
优选的，所述车轮支架设置有前轮摆臂，所述前驱动轮通过所述前轮摆臂可摆动地与所述动力轮啮合。
优选的，所述前驱动轮与所述动力轮齿轮啮合或皮带啮合。
优选的，所述履带的外圈设置有若干个向外凸出的带齿，所述带齿的中部宽度加宽。
本实用新型的有益效果是：一种消防机器人行走装置，其包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组，所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮，所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧，所述动力轮驱动连接所述前驱动轮，车轮组的多个车轮轴心在平面上的连线为五边形，车轮组将履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带，其中，水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一，所述前爬坡带与水平面的夹角为5～20°，所述后爬坡带与水平面的夹角为40～50°，本实用新型结构科学，利用水平带驱动前行，小角度的前爬坡带和大角度的后爬坡带提高了越障能力。
附图说明
图1是本实用新型的一种消防机器人行走装置安装车身后的结构示意图。
图2是图1的左视图。
图3是图1的俯视图。
附图标记说明：
1——车轮支架11——前轮摆臂
2——动力轮3——环形履带
31——前爬坡带 32——水平带
33——后爬坡带 4——车轮组
41——前驱动轮 42——底部张紧轮
43——后导向轮 44——上导向轮。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明，并不是把本实用新型的实施范围限制于此。
如图1、图2、图3所示，本实施例的一种消防机器人行走装置，其包括车轮支架1、动力轮2、环形履带3、设置于所述车轮支架1并与所述履带3内圈抵触的车轮组4，其中，车轮支架1也可称为悬挂支架，所有车轮都安装在车轮支架1上，然后其对称地安装在车身(底盘)上，车身上方再安装动力系统、喷水系统等。对于消防机器人，其行走速度不快，车身负载也不大，因此对于其行走装置，减震的要求不高，重点是提高其越障能力。为了实现该目的，本实施例中，所述车轮组4包括前驱动轮41、底部张紧轮42、后导向轮43、上导向轮44，后导向轮43和上导向轮44的作用是为了给履带3提供支撑点，使履带3绕过该位置。所述动力轮2设置于所述车轮之间1的前侧，所述动力轮2驱动连接所述前驱动轮41，所述前驱动轮41、底部张紧轮42、后导向轮43、上导向轮44的轴心在平面上的连线为五边形，所述前驱动轮41、底部张紧轮42、后导向轮43、上导向轮44将所述履带3分成前爬坡带31、水平带32、后爬坡带33、后上过渡带、前上过渡带，其中，水平带32的长度大于车轮支架1的长度的二分之一，所述前爬坡带31与水平面的夹角为5～20°，所述后爬坡带33与水平面的夹角为40～50°。前爬坡带31、后爬坡带33由于向上翘起，可以在越障时接触障碍物，从而提供一定的动力，提高了越障能力。
所述底部张紧轮42包括四个同一高度的小轮、一个位于所述水平带32末端的大轮，四个小轮通过一个人字形的连接件连接在一起，并在向下的弹力作用下，使得四个小轮紧密接触履带3的内圈。末端的大轮不上下移动。
进一步的，所述车轮支架1设置有前轮摆臂11，所述前驱动轮41通过所述前轮摆臂11可摆动地与所述动力轮2啮合，通过前轮摆臂11可以调节前爬坡带31与水平面的夹角，并可以调整履带3的松紧度。
进一步的，所述前驱动轮41与所述动力轮2齿轮啮合或皮带啮合。
进一步的，所述履带3的外圈设置有若干个向外凸出的带齿，所述带齿的中部宽度加宽，增强其抓地力。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
