消防机器人上水带接头对接系统
技术领域
本实用新型涉及平面视觉测量领域，特别是指消防机器人上水带接头对接系统。
背景技术
消防机器人作为先进消防装备，其应用可显著提高对恶性事故的消防处理能力，大大减少人员伤亡；
现有技术中，消防机器人普遍采用人工遥控方式，尤其是需要人工方式对接消防水带到消防机器人，致使消防及时性受到约束。在出现火灾警情时，倘若能够通过视觉方式测量消防机器人水带接头，并将接头位姿发送给消防水带对接执行机构，由执行机构实现水带自动对接作业，则可有效节约出警灭火时间，同时保证消防人员的安全。
实用新型内容
本实用新型提出消防机器人上水带接头对接系统，解决了现有技术中消防机器人不能够自动进行消防水带对接的问题。
本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种消防机器人上水带接头对接系统，包括：
用于进行水带公头承载，并进行位置移动的承载机构，设置在使用地；
用于进行水带母头的夹持，并将夹持的水带母头与置于承载机构上的水带公头进行对接的执行机构，设置在使用地的墙体上；
用于获取承载机构上水带公头图像的摄像装置，设置在使用地的墙体上。
作为进一步的技术方案，承载机构为消防机器人。
作为进一步的技术方案，执行机构包括：
转动盘，设置在使用地墙体上；
控制装置，与所述转动盘连接；
并联手臂，设置在所述转动盘上，并与所述控制装置连接。
作为进一步的技术方案，还包括：用于进行补光的LED光带，设置在摄像装置上。
本实用新型技术方案通过执行机构将水带母头与水带公头进行对接，这样，能够在发生火灾警情时自动的进行水带公头与水带母头的对接，无需在通过人工的方式完成，进而在实现自动对接作业的同时，能够节约出警时间，且保证消防热源的安全。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型消防机器人上水带接头对接系统的示意图。
图中：
1、承载机构；2、执行机构；3、摄像装置；4、墙体；5、水带公头；6、水带母头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本实用新型提出的一种消防机器人上水带接头对接系统，包括：
承载机构1设置在使用地，通过承载机构1进行水带公头5承载本实用新型中，优选的承载机构1为消防机器人；执行机构2设置在使用地的墙体4上，通过执行机构2进行水带母头6的夹持，并将夹持的水带母头6与置于承载机构1上的水带公头5进行对接；摄像装置3设置在使用地的墙体4上，通过摄像装置3获取承载机构1图像，本实用新型中，优选的摄像装置3为CCD相机；
具体的，承载机构1每次执行任务返回使用地时，承载机构1的停止位置在水平方向上会略有偏差；每次接到新的警情执行灭火作业前，需通过使用地上方安装的摄像装置3拍摄水带公头5的图像；通过对图像分析后得到水带公头5的位置，将水带公头5的实际位置发送给夹持水带母头6的执行机构2；通过执行机构2带动水带母头6动作，进而实现水带母头6和水带公头5的对接；其中，
执行机构2包括：转动盘、控制装置和并联手臂，该转动盘设置在使用地墙体上；控制装置与所述转动盘连接；并联手臂设置在所述转动盘上，并与所述控制装置连接；具体的转动盘可以连接液压机构，通过液压机构带动转动盘在水平方向上产生位移；进而是转动盘带动并联手臂进行动作，进而实现水带母头与水带公头的接近，当然还可以为其他方案，具体的根据实际情况而定，对此，实用新型不再进一步限定；
当然，在本实用新型中，由于拍摄环境的不同，拍摄环境的光线强度也不同，而当拍摄环境较暗时，会造成拍摄的照片不易于使用，因此，在本实用新型中，优选的设置有，LED光带该LED光带设置在摄像装置3上；当使用环境较暗时通过LED光带进行补光，提高拍摄环境的亮度；
当然，在本实用新型中，摄像装置3通过连接杆与墙体4连接，而在不同的使用环境中，摄像机的位置不同，因此，在本实用新型中，连接杆为伸缩套管，且在伸缩套管上设置有限位螺丝进行卡位以限制伸缩套管的长度，且摄像装置3与连接杆的一端为活动连接，进而能够更好的配合对使用地的拍摄。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
