一种智能巡逻机器人
技术领域
本实用新型涉及一种智能巡逻机器人，属于自动智能巡逻技术领域。
背景技术
传统的轮式移动机器人只能实现对物品的搬运或输送，大多应用在生产车间，制造成本高，对环境要求相对苛刻(外界光线，地面要求，能见度要求等)；路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大；且功能相对单一，智能化程度不高，对于巡逻区域的工作人员信息无法做到智能化管理，无法判断进入巡逻区域的人员是否非本区域的工作人员，且对巡逻区域是否有火情无法判断并及时灭火，存在一定的安全隐患。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型的目的在于提出一种智能巡逻机器人，为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种智能巡逻机器人，包括车体，所述车体顶部中间设有双管发射器，所述双管发射器的顶端设有人脸识别装置，所述车体的前端设有智能传感装置，
所述人脸识别装置，用以采集巡逻区域的人员特征并保存至数据库中，识别非巡逻区域人员的人员特征，并发送信号给服务终端，同时，捕捉非巡逻区域人员的图像上传至服务终端；
所述智能传感装置，用以进行道路GPS定位、规划路径、智能导航、机器视觉和及时报警；
所述双管发射器，用以发射捕捉网和喷射灭火剂。
优选的，所述车体的底盘机构的四角位置安装麦克纳姆轮。
进一步的，所述车体的底盘机构上安装锂电池、步进电机和减速机，所述锂电池与步进电机电性连接，所述麦克纳姆轮与减速机的传动转连接，所述减速机与步进电机连接。
优选的，所述车体的外壳为金属外壳。
优选的，所述双管发射器发射捕捉网和喷射灭火剂的方向均朝向车体前方，所述人脸识别装置的摄像头朝向车体前方。
优选的，所述双管发射器的前端设有相互平行的捕捉网发射管和灭火剂喷射管，所述捕捉网发射管和灭火剂喷射管斜向上方倾斜，且长度一致。
本实用新型采用麦克纳姆轮可有效减少转弯半径，使车轮转弯可以更加灵活、稳定，发现巡逻区域内非工作人员进入自动发射捕捉网，发现火情时自动喷射灭火剂灭火，并可及时报警，警示工作人员及时采取相应措施。
附图说明
图1是本实用新型一种智能巡逻机器人的结构示意图。
图2是本实用新型一种智能巡逻机器人的后视图。
图3是本实用新型一种智能巡逻机器人的仰视图。
图中：1、车体；2、双管发射器；3、人脸识别装置；4、智能传感装置；5、麦克纳姆轮；6、锂电池；7、步进电机；8、减速机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-3所示，一种智能巡逻机器人，包括金属外壳的车体1，所述车体1顶部中间设有双管发射器2，所述双管发射器2的顶端设有人脸识别装置3，所述车体1的前端设有智能传感装置4，所述人脸识别装置3，用以采集巡逻区域的人员特征并保存至数据库中，识别非巡逻区域人员的人员特征，并发送信号给服务终端，同时，捕捉非巡逻区域人员的图像上传至服务终端；所述智能传感装置4，用以进行道路GPS定位、光学自动引导识别、规划路径、智能导航、机器视觉和及时报警；所述双管发射器2，用以发射捕捉网和喷射灭火剂。所述服务终端可为计算机设备或移动终端，夜间巡逻时，智能巡逻机器人的智能传感器4的机器视觉功能可实时传输画面至服务终端，且能够对于非常规画面产生时进行报警提示。智能传感装置4的规划路径功能，可根据巡逻区域的实际情况可对路线进行自动规划，能够自动识别路径行驶。
所述车体1的底盘机构的四角位置安装车轮，所述车轮为麦克纳姆轮5。所述车体1的底盘机构上安装锂电池6、步进电机7和减速机8，所述锂电池6与步进电机7电性连接，所述麦克纳姆轮5与减速机8的传动转连接，所述减速机8与步进电机7连接。
为了保证车轮运行平稳、灵活，在底盘机构内，通过麦克纳姆轮5为主体辅以底盘机构的悬架和传动部分构成新型全方位快速移动轮。这种全方位快速移动轮的轮缘上斜向分布着多个滚轮组件，并且当轮子绕着主轴转动时，各个滚轮组件的包络线为圆柱面，故轮子可以全方位的滚动，通过连接部件活动连接在底盘机构上，底盘机构设有弹簧式减震器，可以有效的提高减震效果，保证车轮在特殊环境内可以实现车轮平稳的转向、平移、全方位移动。传动部分由减速机8、步进电机7、锂电池6组成，三者的结合极大提高了精准定位、转速范围和持久续航的能力。使用麦克纳姆轮5可有效的减少转弯半径，使车轮转弯可以更加灵活、稳定，并且定位精度高、动力强劲持久，为智能巡逻机器人的运行奠定了强有力的基础。相对于现有巡逻机器人，本实用新型的车轮直径加大，底盘机构距离地面高度提高，可有效避免与地面上的金属物摩擦碰撞，不影响按照设定的规划路径行驶。
所述双管发射器2发射捕捉网和喷射灭火剂的方向均朝向车体1前方，所述人脸识别装置3的摄像头朝向车体前方。所述双管发射器2设有朝向车体1前方的捕捉网发射管和灭火剂喷射管，所述捕捉网发射管和灭火剂喷射管长度一致，且相互平行，斜向上方倾斜设置。
所述双管发射器2发射捕捉网的控制方法为：通过人脸识别装置3识别进入巡逻区域的人员的人员特征，并与数据库中已经采集的人员特征进行逐一比对，若进入巡逻区域的人员的人员特征与数据库中已经采集的人员特征匹配，则不发射捕捉网；若不匹配，则发送信号给双管发射器2发射捕捉网捕捉进入巡逻区域的人员，并发送信号给服务终端，警示工作人员双管发射器2已发射捕捉网。
所述双管发射器2喷射灭火剂的控制方法为：通过智能传感装置4的机器视觉功能识别是否有火情发生，若识别结果判定为有火情发生，则发送信号给双管发射器2喷射灭火剂进行灭火；若识别结果判定为无火情发生，则不发送信号给双管发射器2，持续巡逻。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
