一种电缆管道机器人的线缆机构
技术领域
本发明涉及清扫机器人技术领域，具体为一种电缆管道机器人的线缆机构。
背景技术
随着城市配电网络改造工程的推进，电缆在城市配电网络中所占比例越来越大，电缆管道的质量将直接影响到此后电缆的敷设质量及运行的稳定性，进而直接关系到整个城市配电网络的安全运行，随着绿色建筑的不断推广进一步的促进了电力智能控制的增加，其中在绿色建筑中楼体内设置管道铺设线缆，从而对整个建筑楼体进行供电，线缆会设置在管道内，由于管道内日积月累会有大量的灰尘，所以需要对管道内的灰尘进行定期的清理，避免粉尘发生的爆炸危险，同时在对管道内的线缆铺设过程中大多都是通过人工进行布线，所以布线的效率极其的低下。
传统的电缆管道机器人存在以下几个缺点，机械得在管道内进行操作，并且清扫效果不佳，不能适应不同大小的管道且在管道内部路径较差情况行动能力一般，并且没有对收集得垃圾灰尘进行再利用的手段，和灭火降温的功能不能提高电缆得安全；
同时在对线缆进行检修更换的过程中只能通过拖拽的方式完成更换，这种方式容易将线缆混乱在一起，无法进行更换，并且需要通过人工来完成更换，因此更换效率极其低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电缆管道机器人的线缆机构，以解决上述背景技术中提出的管道清扫机器人行动能力差功能单一问题，实现对线缆进行自动的更换固定，大大的提高了更换效率。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种电缆管道机器人的线缆机构，所述线缆机构包括有控制机体、控制轴、控制端头、第一对接头、第二对接头，所述控制轴连接在所述控制机体上，所述控制端头在所述控制轴上滑动，所述控制端头上设置有两个同步摆动的挤压杆，所述挤压杆分别呈半圆形设置，所述控制端头上设置有一个卡接槽，所述第一对接头和第二对接头相对应卡接后卡接在所述卡接槽内，所述控制端头内设置有一个第一电磁铁和一个第二电磁铁，所述第一电磁铁和第二电磁铁通电后控制所述第一对接头和第二对接头的连接和分离，所述控制机体上还设置有一个线缆支撑头。
优选的，所述控制轴上设置有一个第一滑槽，所述第一滑槽内设置有一个转动的第一螺纹杆，所述控制轴的端部设置有一个驱动所述第一螺纹杆转动的第二电机，所述第一滑槽内设置有一个滑动的支撑滑块，所述支撑滑块上设置有一个与所述第一螺纹杆相对应啮合连接的螺纹孔，所述支撑滑块上设置有一个第三电机驱动的第二螺纹杆，所述控制端头上固定链接有一个伸缩轴，所述伸缩轴上设置有与所述第二螺纹杆相对应啮合连接的螺纹孔，所述控制轴上设置有支撑所述伸缩轴滑动的第二滑槽。
优选的，所述控制端头的两侧分别设置有一个第一转槽，所述第一转槽内分别设置有一个第三支撑轴，所述挤压杆分别在所述第三转轴上转动，所述控制端头内分别设置有一个在所述第一转槽内转动的第一转管，所述挤压杆上分别设置有一个转动的第三螺纹杆，所述第一转管上分别设置有与所述第三螺纹杆相对应啮合连接的螺纹孔，所述控制端头内设置有驱动所述第一转管转动的第四电机。
优选的，所述第一对接头上设置有一个滑动的锁止轴，所述锁止轴的一端设置有一个第一顶压盘，第一对接头内还设置有弹压所述第一顶压盘的第二弹簧，所述锁止轴的另一端设置有一个锁止孔，所述第二对接头内还设置有一个滑动对接轴，所述对接轴的一端设置有一个第二顶压盘，所述第二对接头内设置有一个弹压所述第二顶压盘的第三弹簧，所述第一对接头和第二对接头相对应卡接后，所述对接轴卡接在所述锁止孔内，所述第一电磁铁与所述第一顶压盘相对应，所述第一电磁铁通电后与所述第一顶压盘相对应磁吸，所述第二电磁铁与所述第二顶压盘相对应，所述第二电磁铁通电后与所述第二顶压盘相对应磁吸。
优选的，所述线缆支撑头内设置有两个夹紧转动的第一转轴，所述压紧凸轮分别设置在所述第一转轴上，所述第一转轴上分别设置有一个相对应啮合连接的连接齿轮，所述线缆支撑头内设置有驱动所述第一转轴转动的第五电机。
优选的，本申请还包括一种电缆管道机器人，包括所述的一种电缆管道机器人的线缆机构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过控制机体上设置的两个挤压杆同步摆动，能够对通过控制端头上设置的挤压杆摆动进一步的对锁止架进行夹紧，从而能够将锁止架对线缆进行夹紧固定，通过第一对接头和第二对接头对接后，通过控制端头滑动能够使第一对接头和第二对接头卡接到卡接槽内，通过第一电磁铁和第二电磁铁通电后能够控制锁止轴和对接轴的连接，进而实现第一对接头和第二对接头的连接，从而实现对连接的固定控制，在控制机体上设置有一个线缆支撑头，将线缆固定在线缆支撑头上以后，通过控制机体的升降能够进一步的拉动线缆滑动，大大的提高了对线缆的布线效率。
附图说明
图1为本发明一种电缆管道机器人正视图；
图2为本发明一种电缆管道机器人俯视主要部件位置分布图；
图3为本发明一种电缆管道机器人双四驱传动系统第一电机与主传动轴的连接图；
图4为本发明一种电缆管道机器人主传动轴与副传动轴连接图；
图5为本发明一种电缆管道机器人远程控制电路系统基本电路图；
图6为本发明一种电缆管道机器人管道和控制机体整体结构示意图；
图7为本发明一种电缆管道机器人控制轴和线缆支撑架整体结构示意图；
图8为本发明一种电缆管道机器人控制端头整体结构示意图；
图9为本发明一种电缆管道机器人控制轴和控制端头整体结构侧视图；
图10为本发明一种电缆管道机器人线缆支撑头整体结构示意图；
图11为本发明一种电缆管道机器人线缆支撑头整体结构俯视图。
图中：1平台、2万向摄像头、3照明灯、4吸尘口、5回转弹簧、6转轴、7轮架、8齿轮、9轮子、10张紧轮、11直流电池组DC、12电机控制器、13信号接收器、14主传动轴、15第一电机、16副传动轴、17波纹管、18链条、19喇叭口、20机械臂、21散热窗、22电磁阀、23储水箱、24水管、25搅拌电机、26搅拌轴、27搅拌箱、28温度传感器、29喷料口、30水泥泵、31报警器ST、32吸尘器、33GPRS接收器、34接触器J、35手机APP、36GPRS控制开关、37控制机体、38管道、39轮子支撑槽、40管道布线槽、41线缆支撑架、42线缆、43控制轴、44控制端头、45第一滑槽、46第一螺纹杆、47第二电机、48支撑滑块、49伸缩轴、50第三电机、51第二螺纹杆、52挤压杆、53锁紧架、54第一凹槽、55第一支撑轴、56第一对接头、57第二对接头、58第一弹簧、59第一转槽、60第三支撑轴、61第四电机、62第一转管、63第三螺纹杆、64第四支撑轴、65卡接槽、66第一电磁铁、67第二电磁铁、68第一顶压盘、69第二弹簧、70锁止轴、71锁止孔、72第二顶压盘、73第三弹簧、74对接轴、75第二滑槽、76顶压杆、77导向轮、78第四弹簧、79第五支撑轴、80线缆支撑头、81压紧凸轮、82第一转轴、83第五电机、84连接齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种电缆管道机器人的线缆机构，包括平台1，所述平台1上侧前端安装有万向摄像头2，且平台1上侧前端安装有照明灯3，平台1上侧中部安装有直流电池组DC11，还包括有电缆管道38、线缆机构；
所述平台1两侧开设有吸尘口4，且吸尘口4连接有灰尘收集处理系统，所述平台1中部设置有第一电机15，且第一电机15通过双四驱传动系统与轮子9协同工作，所述轮子9通过轮架7与平台1上的转轴6相连接，且转轴6下部压有回转弹簧5，使轮架7受力才可发生角度的改变，且轮架7设置有8根，且轮架7每根均向平台1外侧倾斜，所述平台1内部安装有远程控制电路系统；
所述电缆管道38的两侧分别设置有一个管道布线槽40，所述管道布线槽40内设置有并排设置的线缆支撑架41，所述线缆支撑架41上设置有并排设置的线缆42，所述线缆42的两侧分别设置有一个在所述线缆支撑架41上摆动的锁紧架53，两个锁紧架53锁紧所述线缆42。
在电缆管道38的两侧分别设置有一个管道布线槽40，在管道布线槽40内设置有并排设置的线缆支撑架41，线缆支撑架41设置的数量根据设计的需要进行设置，线缆支撑架41设置有摆动的锁紧架53，锁紧架53能够将线缆42夹紧固定在线缆支撑架41上，通过两个锁紧架53能够将线缆42夹紧。
所述线缆机构包括有控制机体37、控制轴43、控制端头44、第一对接头56、第二对接头57，所述控制轴43连接在所述控制机体37上，所述控制端头44在所述控制轴43上滑动，所述控制端头44上设置有两个同步摆动的挤压杆52，所述挤压杆52分别呈半圆形设置，所述控制端头44上设置有一个卡接槽65，所述第一对接头56和第二对接头57相对应卡接后卡接在所述卡接槽65内，所述控制端头44内设置有一个第一电磁铁66和一个第二电磁铁67，所述第一电磁铁66和第二电磁铁67通电后控制所述第一对接头56和第二对接头57的连接和分离，所述控制机体37上还设置有一个线缆支撑头80。
所述控制机体37设置在所述平台1的端部，所述控制轴43设置有多个且分别在所述线缆支撑架41之间滑动，所述第一对接头56和第二对接头57分别设置在所述锁紧架53上，所述挤压杆52分别压紧所述锁紧架53，所述线缆支撑头80内设置有两个夹紧转动的压紧凸轮81，两个压紧凸轮81压紧线缆42。
控制轴43设置在所述控制机体37的两侧，控制轴43设置的位置数量跟线缆支撑架41相对应，控制端头44分别在所述控制轴43上横向的滑动，在控制端头44上设置有两个同步摆动的挤压杆52，通过两个挤压杆52能够分别的挤压锁紧架53，从而控制锁紧架53的动作，第一对接头56和第二对接头57分别设置在所述锁紧架53的端部，当两个锁紧架53将线缆42卡接固定后，通过第一电磁铁66和第二电磁铁67通电后能够控制第一对接头56和第二对接头57的连接和分离，进而对线缆42的固定进行控制，大大的方便对线缆42的拆装进行控制，提高效率；
通过平台1的滑动能够带动控制机体37的滑动，同时通过线缆支撑头80内设置的两个压紧凸轮81的转动能够将线缆42夹紧后，通过平台1的滑动能够带动线缆42的滑动，从而对线缆42进行安装，大大的提高了布线的效率；
通过控制机体上设置的两个挤压杆同步摆动，能够对通过控制端头上设置的挤压杆摆动进一步的对锁止架进行夹紧，从而能够将锁止架对线缆进行夹紧固定，通过第一对接头和第二对接头对接后，通过控制端头滑动能够使第一对接头和第二对接头卡接到卡接槽内，通过第一电磁铁和第二电磁铁通电后能够控制锁止轴和对接轴的连接，进而实现第一对接头和第二对接头的连接，从而实现对连接的固定控制，在控制机体上设置有一个线缆支撑头，将线缆固定在线缆支撑头上以后，通过控制机体的升降能够进一步的拉动线缆滑动，大大的提高了对线缆的布线效率。
如图1至图5所示，所述灰尘收集处理系统分为灰尘收集系统和灰尘处理系统，其中灰尘收集系统包括吸尘器32、吸尘口4、波纹管17、喇叭口19和机械臂20，所述平台1内部安装有吸尘器32，吸尘器32与吸尘口4和波纹管17相通，且波纹管17前端连接有喇叭口19，喇叭口19前端夹在机械臂20前侧，且机械臂20末端连接在平台1上；
所述灰尘处理系统包括电磁阀22、储水箱23、水管24、搅拌电机25、搅拌轴26、搅拌箱27、喷料口29和水泥泵30，所述储水箱23通过水管24与搅拌箱27相连接，且两者连接处设置有电磁阀22，搅拌箱27上部设置有搅拌电机25，且搅拌电机25连接有搅拌轴26，搅拌箱27下部通过水泥泵30连接有喷料口29，搅拌箱27与吸尘器32相通。
平台1上侧前端安装有万向摄像头2，且平台1上侧前端安装有照明灯3，平台1上侧中部安装有直流电池组DC11，平台1两侧开设有吸尘口4，且吸尘口4连接有灰尘收集处理系统，灰尘收集处理系统分为灰尘收集系统和灰尘处理系统，其中灰尘收集系统包括吸尘器32、吸尘口4、波纹管17、喇叭口19和机械臂20，平台1内部安装有吸尘器32，吸尘器32与吸尘口4和波纹管17相通，且波纹管17前端连接有喇叭口19，喇叭口19前端夹在机械臂20前侧，且机械臂20末端连接在平台1上，机械臂20能够根据万向摄像头2监测的灰尘分布情况来调整喇叭口19的位置来提高吸尘的效率，采用波纹管17是为了便于根据地形调整喇叭口19的位置，灰尘处理系统包括电磁阀22、储水箱23、水管24、搅拌电机25、搅拌轴26、搅拌箱27、喷料口29和水泥泵30，储水箱23通过水管24与搅拌箱27相连接，且两者连接处设置有电磁阀22，搅拌箱27上部设置有搅拌电机25，且搅拌电机25连接有搅拌轴26，搅拌箱27下部通过水泥泵30连接有喷料口29，搅拌箱27与吸尘器32相通，能够在需要时，将吸尘器32收集到搅拌箱27的灰尘，通过储水箱23送水和灰尘搅拌，形成泥状物，通过水泥泵30喷射泥状物对需要降温和灭火的地方进行喷射，提高了机器人对于安全得处理性能。
如图1至图5所示，所述双四驱传动系统包括主传动轴14、第一电机15、副传动轴16、齿轮8和链条18，所述第一电机15的转轴上设置有2个所述齿轮8，且齿轮8通过链条18连接主传动轴14上的齿轮8，主传动轴14的另一个所述齿轮8通过链条18连接副传动轴16上的齿轮8；
所述轮子9上固定有齿轮8，且齿轮8通过链条18连接副传动轴16上的齿轮8，并且它们之间的链条18上还安装有张紧轮10，且张紧轮10末端固定于平台1上。
平台1中部设置有第一电机15，且第一电机15通过双四驱传动系统与轮子9协同工作，双四驱传动系统包括主传动轴14、第一电机15、副传动轴16、齿轮8和链条18，第一电机15的转轴上设置有2个齿轮8，且齿轮8通过链条18连接主传动轴14上的齿轮8，主传动轴14的另一个齿轮8通过链条18连接副传动轴16上的齿轮8，双四驱系统使得8个轮子独立运作，只要有一个轮子能够接触到物体就可使整个装置进行移动，提高了机器人对于地形的适应能力，轮子9通过轮架7与平台1上的转轴6相连接，且转轴6下部压有回转弹簧5，使轮架7受力才可发生角度的改变，且轮架7设置有8根，且轮架7每根均向平台1外侧倾斜，轮子9上固定有齿轮8，且齿轮8通过链条18连接副传动轴16上的齿轮8，并且它们之间的链条18上还安装有张紧轮10，且张紧轮10末端固定于平台1上，能够根据电缆管道高度不同，使轮子9可以更好贴紧管道内壁，提高移动性能。
如图1至图5所示，所述平台1上安装有温度传感器28，且温度传感器28信号连接报警器31ST。
如图1至图5所示，，所述远程控制电路系统包括第一电机15、机械臂20、电磁阀22、搅拌电机25、温度传感器28、水泥泵30、报警器ST31、吸尘器32、GPRS接收器33、接触器J34、GPRS控制开关36和手机APP35，所述GPRS接收器33与手机APP35信号连接，GPRS接收器33与接触器J34和水泥泵30之间电性连接，吸尘器32内设置有信号接收器可通过手机APP35指令启动，第一电机15连接有电机控制器，且第一电机15和搅拌电机25分别与GPRS控制开关36和接触器J34串联，温度传感器28与手机APP35信号连接，所述机械臂20通过GPRS接收器33与手机APP35信号连接；
所述平台1上还设置有散热窗21。
平台1上安装有温度传感器28，且温度传感器28信号连接报警器31ST，能够进行安全监测，避免火灾的发生，平台1内部安装有远程控制电路系统，远程控制电路系统包括第一电机15、机械臂20、电磁阀22、搅拌电机25、温度传感器28、水泥泵30、报警器ST31、吸尘器32、GPRS接收器33、接触器J34和手机APP35，GPRS接收器33与手机APP35信号连接，GPRS接收器33与接触器J34和水泥泵30之间电性连接，吸尘器32内设置有信号接收器可通过手机APP35指令启动，第一电机15连接有电机控制器，且第一电机15和搅拌电机25分别与GPRS控制开关36和接触器J34串联，温度传感器28与手机APP35信号连接，机械臂20通过GPRS接收器33与手机APP35信号连接，能够在外部对内侧的机器人进行指令发出，提高机器人的智能性，能更好的在管道内部进行工作，平台1上还设置有散热窗21，避免温度过高影响电器的正常运作。
如图6至图11所示，所述线缆支撑架41上设置有支撑所述锁紧架53摆动的第一凹槽54，所述第一凹槽54内分别设置有一个支撑所述锁紧架53摆动的第一支撑轴55，第一凹槽54内分别设置有一个拉动所述锁紧架54摆动的第一弹簧58；
所述控制端头44上设置有一个第五支撑轴79，所述第五支撑轴79上设置有一个转动的顶压杆76，所述顶压杆76的端部设置有一个转动的导向轮77，所述控制端头44上还设置一个顶压所述顶压杆76摆动的第四弹簧78，所述导向轮77压紧在线缆42上，将线缆42压紧至两个锁紧架53之间，所述管道38内设置有支撑所述轮子9转动的轮子支撑槽39。
通过第一弹簧58拉动所述锁紧架53的摆动，能够使锁紧架53处于开启的状态，从而便于对线缆42的控制，在控制端头44上设置有摆动的顶压杆76，在顶压杆76的端部设置有转动的导向轮77，导向轮77能够压紧在线缆42上，将线缆42压紧至开启的锁紧架53之间，从而能够便于对线缆42的操控。
如图6至图11所示，所述控制轴43上设置有一个第一滑槽45，所述第一滑槽45内设置有一个转动的第一螺纹杆46，所述控制轴43的端部设置有一个驱动所述第一螺纹杆36转动的第二电机47，所述第一滑槽45内设置有一个滑动的支撑滑块48，所述支撑滑块48上设置有一个与所述第一螺纹杆46相对应啮合连接的螺纹孔，所述支撑滑块48上设置有一个第三电机50驱动的第二螺纹杆51，所述控制端头44上固定链接有一个伸缩轴49，所述伸缩轴49上设置有与所述第二螺纹杆50相对应啮合连接的螺纹孔，所述控制轴43上设置有支撑所述伸缩轴49滑动的第二滑槽75。
通过第二电机47的转动能够控制第一螺纹杆46的转动，在支撑滑块48上设置有与所述第一螺纹杆46相对应啮合连接的螺纹孔，从而能够控制支撑滑块48的滑动，进而控制所述控制端头44的横向滑动，进而调整控制端头44的位置，当线缆42设置有多根的情况下，能够通过控制端头44滑动使其滑动到准确的位置，对线缆42进行固定，同时能够通过第三电机50的转动能够带动第二螺纹杆51的转动，在控制端头44上设置有一个伸缩轴49，伸缩轴49上设置有余所述第二螺纹杆51相对应啮合连接的螺纹孔，进而控制所述控制端头44的纵向滑动，从而能够控制所述控制端头44的位置。
如图6至图11所示，所述控制端头44的两侧分别设置有一个第一转槽59，所述第一转槽59内分别设置有一个第三支撑轴60，所述挤压杆50分别在所述第三转轴60上转动，所述控制端头44内分别设置有一个在所述第一转槽59内转动的第一转管62，所述挤压杆52上分别设置有一个转动的第三螺纹杆63，所述第一转管62上分别设置有与所述第三螺纹杆63相对应啮合连接的螺纹孔，所述控制端头44内设置有驱动所述第一转管62转动的第四电机61。
通过第四电机61的转动能够带动第一转管62的转动，通过第三螺纹杆63和第一转管62上的螺纹孔相对应啮合连接，进而控制第三螺纹杆63的伸缩滑动，从而能够控制所述挤压杆52的摆动幅度，从而对锁紧架53的挤压进行控制。
如图6至图11所示，所述第一对接头56上设置有一个滑动的锁止轴70，所述锁止轴70的一端设置有一个第一顶压盘68，第一对接头56内还设置有弹压所述第一顶压盘68的第二弹簧69，所述锁止轴70的另一端设置有一个锁止孔71，所述第二对接头57内还设置有一个滑动对接轴74，所述对接轴74的一端设置有一个第二顶压盘72，所述第二对接头57内设置有一个弹压所述第二顶压盘72的第三弹簧73，所述第一对接头56和第二对接头57相对应卡接后，所述对接轴74卡接在所述锁止孔71内，所述第一电磁铁66与所述第一顶压盘68相对应，所述第一电磁铁66通电后与所述第一顶压盘68相对应磁吸，所述第二电磁铁67与所述第二顶压盘72相对应，所述第二电磁铁67通电后与所述第二顶压盘72相对应磁吸。
当两个锁紧架53对应卡接后，第一对接头56和第二对接头57相对应对接，控制端头44滑动能够能够使第一对接头56和第二对接头57卡接在所述卡接槽65内，通过第一电磁铁66通电后能与第一顶压盘68相对应磁吸，当第一对接头56和第二对接头57对接后第一电磁铁66断电，从而通过第二弹簧69对第一顶压盘68弹压后带动所述锁止轴70滑动，锁止轴70滑动到所述第二对接头57内，在锁止轴70上设置有一个锁止孔 71，当第二电磁铁72通电后能够与第二顶压盘72相对应磁吸，从而控制所述对接轴74的滑动，第二电磁铁72断电后，能够通过第三弹簧73对第二顶压盘72弹压后能够将对接轴74卡接在所述锁止孔71内，从而能够将第一对接头56和第二对接头57连接在一起，进而对线缆42进行支撑固定。
如图6至图11所示，所述线缆支撑头80内设置有两个夹紧转动的第一转轴82，所述压紧凸轮81分别设置在所述第一转轴82上，所述第一转轴82上分别设置有一个相对应啮合连接的连接齿轮84，所述线缆支撑头80内设置有驱动所述第一转轴82转动的第五电机83。
通过两个连接齿轮84相对应啮合连接，进而使两个压紧凸轮81夹紧转动，通过两个压紧凸轮81的转动能够将线缆42夹紧，从而对线缆42进行提升的控制。
工作原理：在使用该电缆管道机器人时，先检查该装置是否存在零件破损或连接不牢的情况，检查无误后再进行使用，首先接触器J34根据需要单独控制的电器的个数设置相应个数来进行单独控制，每个电器设置一个单独回路由接触器J34控制开合，说明书附图5中仅列举2个接触器J34的情况，负载代表本文所有需要利用的电器，首先将机器人放入到电缆管道中，电源开关K处于常开状态，此时使用手机APP35编辑并发送“合闸”命令；GPRS接收器接收到指令后传给GPRS控制开关36，GPRS控制开关36接到“合闸”命令后，进行合闸操作，此时接触器J1（此处为了区分接触器控制的电器不同，分为J1、J2......）与直流电池组DC11相通，直流接触器线圈带电闭合主回路，此时第一电机15启动，轮子9开始转动，此时利用手机APP35编辑并发送“合闸”命令；GPRS接收器接收到指令后传给GPRS控制开关36，GPRS控制开关36接到“合闸”命令后，进行合闸操作，此时接触器J2与直流电池组DC11相通，直流接触器线圈带电闭合主回路，此时吸尘器32启动，此时机器人在管道内移动，当轮子9收到挤压时，回转弹簧5被压缩，轮架7改变角度，此时张紧轮10改变伸出长度，将链条18支撑起来，使轮子9更平稳的接触支撑面，张紧轮10和回转弹簧5的选材要使链条18能够平稳搭在齿轮上，具体为回转弹簧5最大改变轮架7时，张紧轮10能撑紧链条18，其中上述第一电机15旋转通过链条18带动主传动轴14，再带动副传动轴16旋转，从而副传动轴16带动轮子9旋转，当机器人意外出现卡住的情况，可以通过手机APP35发送指令给电机控制器，控制电机做反转运动，正反调节方便机器人拜托卡死，也可通过反转撤出管道，手机APP35发送指令给机械臂20，根据万向摄像头2监测到的情况调整波纹管17和喇叭口19的位置，提高吸尘效率，灰尘顺着吸尘器32被吸入到搅拌箱27内部，当温度传感器28监测到温度异常时，温度传感器28发送指令给报警器ST31，报警器ST31再传给信号发射器，信号发射器传输给手机APP35发出警报提醒监测人员，此时监测人员通过手机APP35发送指令具体操作如上打开搅拌电机25、电磁阀22，搅拌电机25旋转带动搅拌轴26旋转，并且储水箱23水分进入到搅拌箱27内，水和灰尘混合成泥状物，然后手机APP35打开水泥泵30，对温度过高处喷洒泥状物，当实现降温后，手机APP35发送“开闸”指令，GPRS接收器接收到指令后传给GPRS控制开关36，GPRS控制开关36节点返回，直流接触器断电，断开控制回路，保证控制回路的安全，这就是该电缆管道机器人的工作原理；
在管道38的两侧分别设置有一个管道布线槽40，在管道布线槽40内分别设置有并排设置的线缆支撑架41，在线缆支撑架41上设置有锁紧架53，锁紧架53为两个一组，线缆42设置在两个锁紧架53之间，两个锁紧架53闭合后能够将线缆42夹紧支撑，从而能够将线缆42固定在线缆支撑架41上；
在平台1的底部设置有控制机体37，控制机体37的两侧分别设置有控制轴43，在控制轴43上分别设置有一个滑动的控制端头44，在控制端头44上分别设置有两个同步摆动的挤压杆52，通过两个挤压杆52的摆动能够对锁紧架53进行夹紧固定，从而控制所述锁紧架53的摆动，在锁紧架53的端部分别设置有一个第一对接头56和一个第二对接头57，当第一对接头56和第二对接头57对接后，通过控制端头44的滑动使第一对接头56和第二对接头57卡接在所述卡接槽65内，通过第一电磁铁66和第二电磁铁67的通电能够控制所述锁止轴71和对接轴74的滑动，从而控制其连接，进而对锁紧架53的连接进行控制；
将线缆42通过两个压紧凸轮81的转动能够将其夹紧，从而能够通过平台1的滑动能够带动线缆42的滑动，从而对线缆进行布线，大大的提高了布线的效率。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
