一种树木修剪机
技术领域
本发明涉及树木修剪设备领域，更具体地，涉及一种树木修剪机。
背景技术
目前树木与架空线路安全距离不足问题突出，修剪树木时需多人配合，使用工作绳将待修剪树枝往线路反方向拉，容易出现失误，可能被树木砸伤等人身安全问题;树木与架空线路安全距离不足0.7米需使用带电车修剪，作业人员手持工器具易触碰带电线路，仍存在人身安全风险，带电车体积对作业场地限制较大，乡村地区道路狭窄，带电车无法进入，受地形限制因素较大，实用性较差。
目前技术手段也有公开用于修剪树木的机械装置，例如中国专利CN201821870081.0公开了一种液压型树木修剪机，能够替代人工修剪，提升修剪树木的效率;但是其在实际使用时，还是需要人工在装置处的操作面板上进行控制，如果是树木与架空线路安全距离不足0.7米时使用，安全距离还是不足;并且其机械臂的底座不能转动，操作起来需要整个装置进行转动，所需的作业空间较大，受地形限制因素较大。
发明内容
本发明为克服上述背景技术所述的修剪装置在实际使用时，还是需要人工在装置处的操作面板上进行控制，如果是树木与架空线路安全距离不足0.7米时使用，安全距离还是不足仍存在人身安全风险的问题，提供一种树木修剪机。本发明能够远距离操作控制，降低作业人员的人身安全风险。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种树木修剪机，包括移动底座、旋转升降机构、控制箱、机械臂、修剪机构和无线遥控器，所述旋转升降机构和控制箱均设于所述移动底座上，所述机械臂一端连接在所述旋转升降机构上，所述修剪机构连接在所述机械臂的另一端，所述移动底座、旋转升降机构、机械臂和修剪机构分别与所述控制箱独立控制连接，所述无线遥控器与所述控制箱通信连接。
进一步的，所述移动底座包括移动驱动机构和基座底板，所述移动驱动机构与所述控制箱独立控制连接，所述旋转升降机构和控制箱设于所述基座底板的两侧。
进一步的，所述控制箱包括无线接收模块、单片机和电源模块，所述无线接收模块的输入端与所述无线遥控器通信连接，所述无线接收模块的输出端与所述单片机的第一输入端连接，所述电源模块与所述单片机的第二输入端连接，所述单片机的输出端分别连接有：
移动驱动模块，用于驱动控制所述移动驱动机构;
旋转升降驱动模块，用于驱动控制所述旋转升降机构;
机械臂驱动模块，用于驱动控制所述机械臂;
和修剪驱动模块，用于驱动控制所述修剪机构。
进一步的，所述无线遥控器包括操作控制面板和无线发射模块，所述操作控制面板与所述无线发射模块的输入端电性连接，所述无线发射模块的输出端与所述无线接收模块的输入端通信连接。
进一步的，所述旋转升降机构包括安装箱、旋转电机、旋转座、升降液压缸和旋转台，所述安装箱置于所述基座底板上，所述旋转电机的机座固定在所述安装箱的底部内壁，所述旋转电机的输出轴穿出所述安装箱的顶面并与所述旋转座的底端固定连接，所述升降液压缸的缸筒固定在所述旋转座的顶端，所述旋转台连接在所述升降液压缸的活塞杆上，所述旋转电机和升降液压缸分别与所述旋转升降驱动模块连接。
进一步的，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一摆动液压缸和第二摆动液压缸，所述第一机械臂一端通过铰接座铰接在所述旋转台上、另一端与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端铰接，所述修剪机构连接在所述第三机械臂的另一端;所述第一摆动液压缸的缸筒连接在所述旋转台上，所述第一摆动液压缸的活塞杆与所述第一机械臂的侧壁连接;所述第二摆动液压缸的缸筒固定在所述第一机械臂的另一端，所述第二摆动液压缸的活塞杆与所述第三机械臂的一端端头铰接，所述第一摆动液压缸和第二摆动液压缸分别与所述机械臂驱动模块通信连接。
进一步的，所述修剪机构包括连接座和两块修剪刀，所述两块修剪刀的刀刃相对设置，所述连接座一端连接所述第三机械臂,所述修剪刀设于所述连接座另一端的两侧，所述修剪机构还包括修剪液压缸，所述修剪液压缸的缸筒铰接在所述连接座另一端的侧边上，所述修剪液压缸的活塞杆铰接在所述修剪刀的刀背上;所述修剪液压缸与所述修剪驱动模块通信连接。
进一步的，所述移动驱动机构为履带式移动驱动机构。
进一步的，所述安装箱的侧壁上设有若干散热口。
进一步的，所述修剪刀的刀背上设有刀座，所述修剪液压缸的活塞杆与所述刀座铰接。
与现有技术相比，有益效果是：
1.本发明通过远距离控制，能够轻松完成对修剪机的操控，有效解决了目前树木与架空线路安全距离不足，修剪树木时需多人配合，使用工作绳将待修剪树枝往线路反方向拉，容易出现失误，可能被树木砸伤等人身安全问题，同时降低作业人员近电作业的人身安全风险。
2.本发明中旋转升降机构的设置使得机械臂需要转动位置时，不需要挪到整个修剪机的移动底座，只需要通过旋转升降机构的升降就可以实现了，操作更加灵活，使得整个修剪机体积更加小，占用更少的操作空间，作业场地对修剪机的限制更小。
3.本发明中采用履带式移动驱动机构占用空间更加小，能够在道路狭窄的乡村地区灵活进入，不受地形限制，灵活性、安全性更高。
附图说明
图1是本发明整体的结构示意图。
图2是本发明中移动底座的结构示意图。
图3是本发明中旋转升降机构的结构示意图。
图4是本发明中修剪机构的结构示意图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制;为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸;对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
如图1所示，为一种树木修剪机，包括移动底座1、旋转升降机构2、控制箱5、机械臂3、修剪机构4和无线遥控器6，旋转升降机构2和控制箱5均设于移动底座1上，机械臂3一端连接在旋转升降机构2上，修剪机构4连接在机械臂3的另一端，移动底座1、旋转升降机构2、机械臂3和修剪机构4分别与控制箱5独立控制连接，无线遥控器6与控制箱5通信连接。
如图2所示，移动底座1包括移动驱动机构101和基座底板302，移动驱动机构101与控制箱5独立控制连接，旋转升降机构2和控制箱5设于基座底板302的两侧;移动驱动机构101为履带式移动驱动机构101;控制箱5包括无线接收模块、单片机和电源模块，无线接收模块的输入端与无线遥控器6通信连接，无线接收模块的输出端与单片机的第一输入端连接，电源模块与单片机的第二输入端连接为单片机供电，单片机的输出端分别连接有用于驱动控制移动驱动机构101的移动驱动模块、用于驱动控制旋转升降机构2的旋转升降驱动模块、用于驱动控制机械臂3的机械臂驱动模块以及用于驱动控制修剪机构4的修剪驱动模块;无线遥控器6包括操作控制面板和无线发射模块，操作控制面板与无线发射模块的输入端电性连接，无线发射模块的输出端与无线接收模块的输入端通信连接。
如图3所示，旋转升降机构2包括安装箱201、旋转电机202、旋转座203、升降液压缸204和旋转台7，安装箱201置于基座底板302上，旋转电机202的机座固定在安装箱201的底部内壁，旋转电机202的输出轴穿出安装箱201的顶面并与旋转座203的底端固定连接，升降液压缸204的缸筒固定在旋转座203的顶端，旋转台7连接在升降液压缸204的活塞杆上，旋转电机202和升降液压缸204分别与旋转升降驱动模块连接;安装箱201的侧壁上设有若干散热口205;
本实施例中，机械臂3包括第一机械臂301、第二机械臂302、第三机械臂303、第一摆动液压缸304和第二摆动液压缸305，第一机械臂301一端通过铰接座8铰接在旋转台7上、另一端与第二机械臂302的一端铰接，第二机械臂302的另一端与第三机械臂303的一端铰接，修剪机构4连接在第三机械臂303的另一端;第一摆动液压缸304的缸筒连接在旋转台7上，第一摆动液压缸304的活塞杆与第一机械臂301的侧壁连接;第二摆动液压缸305的缸筒固定在第一机械臂301的另一端，第二摆动液压缸305的活塞杆与第三机械臂303的一端端头铰接，第一摆动液压缸304和第二摆动液压缸305分别与机械臂驱动模块通信连接。
如图4所示，修剪机构4包括连接座401和两块修剪刀402，两块修剪刀402的刀刃相对设置，连接座401一端连接第三机械臂303,修剪刀402设于连接座401另一端的两侧，修剪机构4还包括修剪液压缸403，修剪液压缸403的缸筒铰接在连接座401另一端的侧边上，修剪液压缸403的活塞杆铰接在修剪刀402的刀背上;修剪液压缸403与修剪驱动模块通信连接;修剪刀402的刀背上设有刀座404，修剪液压缸403的活塞杆与刀座404铰接。
本实施例在使用时，作业人员通过无线遥控器6的操作控制面板发送相应的操纵命令，通过无线发射模块发送给操作箱中的无线接收模块，无线接收模块再将接收到的命令通过单片机传输对应传输给移动驱动模块、旋转升降驱动模块、机械臂驱动模块或修剪驱动模块，进而分别控制移动驱动机构101的移动、旋转电机202的启停、升降液压缸204的升降、机械臂3的摆动和修剪机构4的修剪咬合;通过远距离控制，能够轻松完成对修剪机的操控，有效解决了目前树木与架空线路安全距离不足，修剪树木时需多人配合，使用工作绳将待修剪树枝往线路反方向拉，容易出现失误，可能被树木砸伤等人身安全问题;
在各机构的独立操作中，旋转升降机构2中通过旋转电机202的旋转带动旋转台7及其上的机械臂3同时旋转，通过升降液压缸204带动旋转台7及旋转台7上的机械臂3同时升降;这样机械臂3需要转动位置时，不需要挪到整个修剪机的移动底座1，只需要通过旋转升降机构2的升降就可以实现了，操作更加灵活，使得整个修剪机体积更加小，占用更少的操作空间，作业场地对修剪机的限制更小;
另外，机械臂3为常用的三节机械臂3，第一机械臂301、第二机械臂302和第三机械臂303依次通过水平绞轴转动连接，通过水平绞轴铰接的意思是使得第一机械臂301、第二机械臂302和第三机械臂303可以发生竖直方向的相对转动，不能在水平方向转动;当第一摆动液压缸304伸缩时，带动第一机械臂301俯仰摆动，则整个机械臂3都会摆动;第二摆动液压缸305连接在第三机械臂303的末端，第三机械臂303的首端与修剪机构4连接，第三机械臂303靠近其末端的位置与第二机械臂302铰接，则当第二摆动液压缸305的活塞杆伸缩时，能够带动第三机械臂303的俯仰摆动，可以用于修剪机构4位置的微调;
在修剪机构4中，两块修剪刀402位于两个修剪液压缸403之间，当修剪液压缸403的活塞缸伸出时，两块修剪刀402相互靠近，进行剪切动作;当修剪液压缸403的活塞缸的活塞杆缩回时，两块修剪刀402相互远离，松开剪切口;
本实施例还采用的履带式移动驱动机构101，其履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环;占用空间更加小，能够在道路狭窄的乡村地区灵活进入，不受地形限制，灵活性、安全性更高。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
