一种剑麻叶片采割装置
技术领域
本实用新型属于农业机械领域，具体地说是一种农作物采割装置械，具体地说是一种能够自动对剑麻进行快速采割、提高剑麻采割效率的剑麻叶片采割装置。
背景技术
剑麻是一种多年生热带硬质叶纤维作物，是当今世界用量最大，范围最广的一种硬质纤维。剑麻纤维质地坚韧，耐磨、耐盐碱、耐腐蚀等特性是合成纤维无法替代的，剑麻纤维具有不污染环境、不易产生静电等优点，被广泛运用在机械制造业、运输、渔业、石油、冶金等各种行业，具有重要的经济价值。
目前全世界的剑麻采割全靠人工完成，即使采用机械采割也是半机械工具，需要人工手持完成，长时间作业效率也不如人意，而对于采割难度较大的第一、第二刀麻人工作业环境条件及其恶劣，需要人工以身躯跪趴的姿态完成，又加上热带地区劳动人口老龄化趋势严重和劳动力激剧匮乏的现状，对剑麻产业形成巨大冲击。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够自动对剑麻进行快速采割、提高剑麻采割效率的剑麻叶片采割装置及其采割方法。
本实用新型的目的是通过以下技术方案解决的：
一种剑麻叶片采割装置，其特征在于：该采割装置包括行走支撑部件、对位捋直装置和夹抱切割装置以及控制上述三者的自主定位及控制系统，对位捋直装置和夹抱切割装置设置在行走支撑部件的侧部且夹抱切割装置的至少一侧设有对位捋直装置，夹抱切割装置由二维对位调整机构以及设置在二维对位调整机构上的夹抱工作头和切割工作头构成；对位捋直装置中的捋直工作头能够将待采割的剑麻旁侧与之交织的剑麻捋直，夹抱工作头能够将待采割的剑麻留存的叶片收拢夹抱在一起，切割工作头能够环抱夹抱工作头收拢夹抱在一起的剑麻留存的叶片并切割待采割的多层剑麻叶片；使用时，对位捋直装置中的捋直工作头将待采割的剑麻旁侧与之交织的剑麻捋直后，夹抱切割装置中的夹抱工作头将待采割的剑麻留存的叶片收拢夹抱在一起后采用切割工作头环抱，待夹抱工作头后撤回位后，保持不动的切割工作头下行将待采割的多层剑麻叶片瞬间切下。
所述的切割工作头包括切割夹钳板、软刀片调整架、内侧软刀片、旋转电机、外侧硬刀片、合拢驱动机构和合拢伸缩杆，所述切割夹钳板的前端设置内侧软刀片且内侧软刀片的后侧分别设有与切割夹钳板的前端销轴连接的软刀片调整架，软刀片调整架的外端上固定有能够驱动外侧硬刀片转动的旋转电机且旋转电机的驱动端上固定设置外侧硬刀片；所述合拢驱动机构的尾端分别通过销轴安装在切割夹钳板的后端，合拢驱动机构的驱动端安装有合拢伸缩杆且合拢伸缩杆的前端通过销轴与软刀片调整架连接在一起；使用时，合拢驱动机构的驱动合拢伸缩杆伸出，使得软刀片调整架带动内侧软刀片收缩实现一次合拢；接着一对外侧硬刀片在各自旋转电机的作用下先后抱拢，实现二次合拢，直至环抱待切割的剑麻叶片。
所述的内侧软刀片上设有感应片，当感应片碰触到待切割的剑麻叶片时，与感应片联动的合拢驱动机构的驱动合拢伸缩杆伸出，使得软刀片调整架带动内侧软刀片收缩实现一次合拢。
所述的切割工作头还包括切割伸缩平衡机构，切割伸缩平衡机构的驱动端上安装切割夹钳板，切割伸缩平衡机构能够驱动切割夹钳板伸出以调整切割工作头相对行走支撑部件的水平距离，使得二维对位调整机构带动夹抱工作头后撤回位时，切割工作头能够保持在环抱位置不动。
所述的二维对位调整机构包括垂直固定在行走支撑部件侧部的X向夹抱切割伸缩机构、垂直于X向夹抱切割伸缩机构的Z向夹抱切割升降机构和用于安装Z向夹抱切割升降机构的Z向夹抱切割安装座，X向夹抱切割伸缩机构的伸缩能够调整夹抱工作头和切割工作头相对行走支撑部件的水平距离且X向夹抱切割伸缩机构的驱动端上安装Z向夹抱切割安装座。
所述的Z向夹抱切割升降机构包括用于升降夹抱工作头的Z向夹抱升降机构和用于升降切割工作头的Z向切割升降机构，Z向夹抱升降机构的固定端安装在Z向夹抱切割安装座的底部、Z向夹抱升降机构的驱动端安装夹抱工作头且夹抱工作头的尾端嵌置在的Z向夹抱切割安装座内；Z向切割升降机构的固定端安装在Z向夹抱切割安装座的顶部、Z向切割升降机构的驱动端安装切割工作头尾端的L型沉降杆且L型沉降杆的尾端嵌置在的Z向夹抱切割安装座内，L型沉降杆的沉降前端用于固定安装切割工作头的切割伸缩平衡机构；所述的Z向夹抱切割安装座能够分别对夹抱工作头、L型沉降杆起到导向稳定作用。
所述的夹抱工作头包括夹抱夹钳板、夹抱抓手、夹抱驱动机构、夹抱伸缩杆、带有自旋电机的绕线筒和勒绳，所述夹抱夹钳板的前端分别通过对应的销轴连接夹抱抓手且夹抱驱动机构的尾端分别通过销轴安装在夹抱抓手后侧的夹抱夹钳板上，夹抱驱动机构的驱动端安装有夹抱伸缩杆且夹抱伸缩杆的前端通过销轴与夹抱抓手连接在一起，以驱动夹抱抓手打开或闭合，所述的夹抱抓手通过夹抱伸缩杆与夹抱驱动机构的伸缩配合进行开合运动，以松开或抱住剑麻叶片；所述的绕线筒分别设置在夹抱夹钳板的尾端两侧，勒绳的后端缠绕在绕线筒上且勒绳的前端固定在夹抱抓手的前端设置的穿绳孔上、或者勒绳的一端缠绕在对应的绕线筒上且勒绳的另一端依次穿过两个夹抱抓手上的穿绳孔后缠绕在另一个对应的绕线筒上，当夹抱抓手环抱住剑麻叶片时，绕线筒的自旋电机旋转收紧勒绳使得勒绳对剑麻叶片进行二次环抱，为切割工作头能够完全包住剑麻叶片留出余量。
所述的对位捋直装置包括三维对位调整机构和捋直工作头，捋直工作头安装在三维对位调整机构的工作末端以调整捋直工作头的工作位置，捋直工作头能够将待切割的剑麻旁侧的剑麻的叶片捋直，为夹抱工作头和切割工作头的工作腾出空间。
所述的三维对位调整机构包括垂直固定在行走支撑部件侧部的X向捋直伸缩机构、垂直于X向捋直伸缩机构的Y向捋直调偏机构和垂直于Y向捋直调偏机构的Z向捋直升降机构，X向捋直伸缩机构的伸缩能够调整捋直工作头相对行走支撑部件的水平距离且X向捋直伸缩机构的驱动端上安装Y向调偏安装座，Y向捋直调偏机构的固定端安装在Y向调偏安装座一端、Y向捋直调偏机构的驱动端上安装Z向捋直安装座且Z向捋直安装座的后侧通过嵌置块嵌置在Y向调偏安装座的水平槽内，Z向捋直升降机构的固定端安装在Z向捋直安装座的一端、Z向捋直升降机构的驱动端上安装捋直工作头且捋直工作头的尾端嵌置在的Z向捋直安装座内；所述的Y向调偏安装座能够对Z向捋直安装座起到导向稳定作用、Z向捋直安装座能够对捋直工作头起到导向稳定作用。
所述的捋直工作头包括捋直夹钳板、捋直抓手、捋直驱动机构和捋直伸缩杆，所述夹抱捋直夹钳板的前端分别通过对应的销轴连接捋直抓手且捋直驱动机构的尾端分别通过销轴安装在捋直抓手后侧的捋直夹钳板上，捋直驱动机构的驱动端安装有捋直伸缩杆且捋直伸缩杆的前端通过销轴与捋直抓手连接在一起，以驱动捋直抓手打开或闭合，所述的捋直抓手通过捋直伸缩杆与捋直驱动机构的伸缩配合进行开合运动，以松开或抱住剑麻叶片。
所述的行走支撑部件包括履带底盘车和位于履带底盘车上的动力驱动装置，对位捋直装置和夹抱切割装置设置在动力驱动装置的侧部、且自主定位及控制系统设置在动力驱动装置的端部或内部。
本实用新型相比现有技术有如下优点：
本实用新型的采割装置采用从上往下的切割方式对剑麻下部若干层叶片进行采割，单个对位捋直装置时需要从第一株剑麻依序采割，对位捋直装置成对设置在夹抱切割装置两侧时则可以随意采割或依序采割；该采割装置能够对热带地区复杂生长条件下、不同生长年龄段的剑麻叶片进行高效采割，实现了对剑麻的机械化采割，大大降低了人工成本。
本实用新型的对位捋直装置采用三维对位调整机构，分别能从XYZ三个方向对捋直工作头的位置进行调整，确保捋直工作头能够对准待作业剑麻的邻侧剑麻且从邻侧剑麻的底部向上将其捋直；夹抱工作头采用二级夹抱的方式给切割工作头留有工作余量，且其中勒绳的两种设置方式分别代表了两种二次夹抱的方式，一种是勒绳直接固定在穿绳孔上构成一种三角状态的二次夹抱、另一种是穿过穿绳孔的勒绳在收紧后与封闭的夹抱抓手构成另一种近圆状态的二次夹抱。
本实用新型的采割工作头采用内侧软刀片和外侧硬刀片相结合的刀片结构，一方面内侧软刀片先接触到被夹抱工作头抱住的留存剑麻叶片，内侧软刀片不会损伤到留存剑麻叶片且触发信号通知两片外侧硬刀片有秩序的先后环抱，避免外侧硬刀片损伤到留存剑麻叶片，提高采割装置的采割精准性。
附图说明
附图1为热带剑麻种植规格的叶片交叉情况示意图；
附图2为本实用新型的剑麻叶片采割装置的结构示意图；
附图3为本实用新型的切割工作头与Z向切割升降机构和Z向夹抱切割安装座相结合使得状态图；
附图4为附图3的俯视图；
附图5为本实用新型的夹抱工作头的结构示意图；
附图6为本实用新型的捋直工作头的结构示意图；
附图7为本实用新型的剑麻叶片采割装置准备采割剑麻叶片时的状态图；
附图8为本实用新型的剑麻叶片采割装置正在采割剑麻叶片时的状态图。
其中：1—行走支撑部件；11—履带底盘车；12—动力驱动装置；2—对位捋直装置；21—三维对位调整机构；211—X向捋直伸缩机构；212—Y向捋直调偏机构；213—Z向捋直升降机构；214—Y向调偏安装座；215—Z向捋直安装座；22—捋直工作头；221—捋直夹钳板；222—捋直抓手；223—捋直驱动机构；224—捋直伸缩杆； 3—夹抱切割装置；31—二维对位调整机构；311—X向夹抱切割伸缩机构；312—Z向夹抱切割升降机构；3121—Z向夹抱升降机构；3122—Z向切割升降机构；313—Z向夹抱切割安装座；32—夹抱工作头；321—夹抱夹钳板；322—夹抱抓手；323—夹抱驱动机构；324—夹抱伸缩杆；325—绕线筒；326—勒绳；327—穿绳孔； 33—切割工作头；331—切割夹钳板；332—软刀片调整架；333—内侧软刀片；334—旋转电机；335—外侧硬刀片；336—合拢驱动机构；337—合拢伸缩杆；338—切割伸缩平衡机构；339—感应片；3310—L型沉降杆。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图1-8所示：一种剑麻叶片采割装置，该采割装置包括行走支撑部件1、对位捋直装置2和夹抱切割装置3以及控制上述三者的自主定位及控制系统4，对位捋直装置2和夹抱切割装置3设置在行走支撑部件1的侧部且夹抱切割装置3的至少一侧设有对位捋直装置2，夹抱切割装置3由二维对位调整机构31以及设置在二维对位调整机构31上的夹抱工作头32和切割工作头33构成；对位捋直装置2中的捋直工作头2能够将待采割的剑麻旁侧与之交织的剑麻捋直以避免交织和误割，夹抱工作头32能够将待采割的剑麻留存的叶片收拢夹抱在一起，切割工作头33能够环抱夹抱工作头32收拢夹抱在一起的剑麻留存的叶片并切割待采割的多层剑麻叶片；使用时，对位捋直装置2中的捋直工作头22将待采割的剑麻旁侧与之交织的剑麻捋直后，夹抱切割装置3中的夹抱工作头32将待采割的剑麻留存的叶片收拢夹抱在一起后采用切割工作头33环抱，待夹抱工作头32后撤回位后，保持不动的切割工作头33下行将待采割的多层剑麻叶片瞬间切下。
如图3-4所示：切割工作头33包括切割夹钳板331、软刀片调整架332、内侧软刀片333、旋转电机334、外侧硬刀片335、合拢驱动机构336和合拢伸缩杆337，在切割夹钳板331的前端设置内侧软刀片333且内侧软刀片333的后侧分别设有与切割夹钳板331的前端销轴连接的软刀片调整架332，软刀片调整架332的外端上固定有能够驱动外侧硬刀片335转动的旋转电机334且旋转电机334的驱动端上固定设置外侧硬刀片335，外侧硬刀片335的弧长能保证环抱住不同年龄段的剑麻株径；合拢驱动机构336的尾端分别通过销轴安装在切割夹钳板331的后端，合拢驱动机构336的驱动端安装有合拢伸缩杆337且合拢伸缩杆337的前端通过销轴与软刀片调整架332连接在一起；使用时，合拢驱动机构336的驱动合拢伸缩杆337伸出，使得软刀片调整架332带动内侧软刀片333收缩实现一次合拢；接着一对外侧硬刀片335在各自旋转电机334的作用下先后抱拢，实现二次合拢，直至环抱待切割的剑麻叶片。在上述结构的基础上，内侧软刀片333上设有感应片339，当感应片339碰触到待切割的剑麻叶片时，与感应片339联动的合拢驱动机构336的驱动合拢伸缩杆337伸出，使得软刀片调整架332带动内侧软刀片333收缩实现一次合拢。
另外该切割工作头33还包括用于保持切割工作头33工作位置的切割伸缩平衡机构338，切割伸缩平衡机构338的驱动端上安装切割夹钳板331，切割伸缩平衡机构338能够驱动切割夹钳板331伸出以调整切割工作头33相对行走支撑部件1的水平距离，使得二维对位调整机构31带动夹抱工作头32后撤回位时，切割工作头33能够保持在环抱位置不动。
如图2、3、4所示，二维对位调整机构31包括垂直固定在行走支撑部件1侧部的X向夹抱切割伸缩机构311、垂直于X向夹抱切割伸缩机构311的Z向夹抱切割升降机构312和用于安装Z向夹抱切割升降机构312的Z向夹抱切割安装座313，X向夹抱切割伸缩机构311的伸缩能够调整夹抱工作头32和切割工作头33相对行走支撑部件1的水平距离且X向夹抱切割伸缩机构311的驱动端上安装Z向夹抱切割安装座313。Z向夹抱切割升降机构312包括用于升降夹抱工作头32的Z向夹抱升降机构3121和用于升降切割工作头33的Z向切割升降机构3122，Z向夹抱升降机构3121的固定端安装在Z向夹抱切割安装座313的底部、Z向夹抱升降机构3121的驱动端安装夹抱工作头32且夹抱工作头32的尾端嵌置在的Z向夹抱切割安装座313内；Z向切割升降机构3122的固定端安装在Z向夹抱切割安装座313的顶部、Z向切割升降机构3122的驱动端安装切割工作头33尾端的L型沉降杆3310且L型沉降杆3310的尾端嵌置在的Z向夹抱切割安装座313内，L型沉降杆3310的沉降前端用于固定安装切割工作头33的切割伸缩平衡机构338；所述的Z向夹抱切割安装座313能够分别对夹抱工作头32、L型沉降杆3310起到导向稳定作用。
如图5所示，夹抱工作头32包括夹抱夹钳板321、夹抱抓手322、夹抱驱动机构323、夹抱伸缩杆324、带有自旋电机的绕线筒325和勒绳326，夹抱夹钳板321的前端分别通过对应的销轴连接夹抱抓手322且夹抱驱动机构323的尾端分别通过销轴安装在夹抱抓手322后侧的夹抱夹钳板321上，夹抱驱动机构323的驱动端安装有夹抱伸缩杆324且夹抱伸缩杆324的前端通过销轴与夹抱抓手322连接在一起，以驱动夹抱抓手322打开或闭合，夹抱抓手322通过夹抱伸缩杆324与夹抱驱动机构323的伸缩配合进行开合运动，以松开或抱住剑麻叶片；绕线筒325分别设置在夹抱夹钳板321的尾端两侧，勒绳326的后端缠绕在绕线筒325上且勒绳326的前端固定在夹抱抓手322的前端设置的穿绳孔327上、或者勒绳的一端缠绕在对应的绕线筒325上且勒绳326的另一端依次穿过两个夹抱抓手322上的穿绳孔327后缠绕在另一个对应的绕线筒325上，当夹抱抓手322环抱住剑麻叶片时，绕线筒325的自旋电机旋转收紧勒绳326使得勒绳326对剑麻叶片进行二次环抱，为切割工作头33能够完全包住剑麻叶片留出余量，即腾出入刀空间。勒绳326的两种设置方式分别代表了两种二次夹抱的方式，一种是勒绳326直接固定在穿绳孔327上构成一种三角状态的二次夹抱、另一种是穿过穿绳孔327的勒绳326在收紧后与封闭的夹抱抓手322构成另一种近圆状态的二次夹抱。勒绳326是具有一定宽度的塑料绳带、或是具有一定柔性和一定宽度的金属绳带。
如图2所示，对位捋直装置2包括三维对位调整机构21和捋直工作头22，捋直工作头22安装在三维对位调整机构21的工作末端以调整捋直工作头22的工作位置，捋直工作头22能够将待切割的剑麻旁侧的剑麻的叶片捋直，为夹抱工作头32和切割工作头33的工作腾出空间。三维对位调整机构21包括垂直固定在行走支撑部件1侧部的X向捋直伸缩机构211、垂直于X向捋直伸缩机构211的Y向捋直调偏机构212和垂直于Y向捋直调偏机构212的Z向捋直升降机构213，X向捋直伸缩机构211的伸缩能够调整捋直工作头22相对行走支撑部件1的水平距离且X向捋直伸缩机构211的驱动端上安装Y向调偏安装座214，Y向捋直调偏机构212的固定端安装在Y向调偏安装座214一端、Y向捋直调偏机构212的驱动端上安装Z向捋直安装座215且Z向捋直安装座215的后侧通过嵌置块嵌置在Y向调偏安装座214的水平槽内，Z向捋直升降机构213的固定端安装在Z向捋直安装座215的一端、Z向捋直升降机构213的驱动端上安装捋直工作头22且捋直工作头22的尾端嵌置在的Z向捋直安装座215内；Y向调偏安装座214能够对Z向捋直安装座215起到导向稳定作用、Z向捋直安装座215能够对捋直工作头22起到导向稳定作用。
如图6所示：捋直工作头22包括捋直夹钳板221、捋直抓手222、捋直驱动机构223和捋直伸缩杆224，夹抱捋直夹钳板221的前端分别通过对应的销轴连接捋直抓手222且捋直驱动机构223的尾端分别通过销轴安装在捋直抓手222后侧的捋直夹钳板221上，捋直驱动机构223的驱动端安装有捋直伸缩杆224且捋直伸缩杆224的前端通过销轴与捋直抓手222连接在一起，以驱动捋直抓手222打开或闭合，捋直抓手222通过捋直伸缩杆224与捋直驱动机构223的伸缩配合进行开合运动，以松开或抱住剑麻叶片。
如图1所示，行走支撑部件1包括履带底盘车11和位于履带底盘车11上的动力驱动装置12，对位捋直装置2和夹抱切割装置3设置在动力驱动装置12的侧部、且自主定位及控制系统4设置在动力驱动装置12的端部或内部。
本实用新型的采割装置使用时，将采割装置行驶进剑麻田间行道，一般来说，从第一株剑麻开始识别，通过先捋直、再回拢、再环抱、后切割的步骤进行采割。切割第一株剑麻时只需捋直邻株剑麻叶片（即第二株剑麻），从识别第二株剑麻开始，捋直装置2需要将作业对象左右两边的剑麻叶片捋起，避免严重干涉当前作业对象。
本实用新型提供的剑麻叶片采割装置，是采用从上往下的切割方式对剑麻下部若干层叶片进行采割，现在根据对位捋直装置2的数量来说明该采割装置的使用步骤。
当对位捋直装置2只有一个时，对位捋直装置2设置在夹抱切割装置3的一侧且该对位捋直装置2位于行走支撑部件1的行进前侧，该采割装置的使用步骤为：A、剑麻叶片采割装置通过行走支撑部件1驶入剑麻田间行道，在第一株剑麻位置处停车并使得夹抱工作头32和切割工作头33能够对准作为作业对象的第一株剑麻；B、对位捋直装置2通过调整自身位置使其对准位于作业对象前侧的相邻剑麻，并将该相邻剑麻的叶片从下向上捋起以避免干涉当前作业对象；C、夹抱切割装置3抬高夹抱工作头32至作业对象所需切割叶片层页尖的位置后将上层留存的叶片进行回拢夹抱在一起；D、切割工作头33下降至夹抱工作头32以上并靠近夹抱工作头32的位置处，对回拢夹抱在一起的剑麻层进行环抱；E、夹抱工作头32后撤回位且切割工作头33保持原位不动；F、待夹抱工作头32后撤回位后，切割工作头33下行将待采割的多层剑麻叶片瞬间切下；G、重复步骤A～步骤F，对剑麻叶片进行采割。
当夹抱切割装置3的两侧皆设有对位捋直装置2时，有依序采割和无序采割两种方式，
该采割装置采用无序采割的具体步骤为：A、剑麻叶片采割装置通过行走支撑部件1驶入剑麻田间行道，在作为作业对象的待采割剑麻处停车并夹抱工作头32和切割工作头33能够对准作业对象；B、位于夹抱切割装置3两侧的对位捋直装置2分别通过调整自身位置使其对准位于作业对象两侧的相邻剑麻，并将两相邻剑麻的叶片从下向上捋起以避免干涉当前作业对象；C、夹抱切割装置3抬高夹抱工作头32至作业对象所需切割叶片层页尖的位置后将上层留存的叶片进行回拢夹抱在一起；D、切割工作头33下降至夹抱工作头32以上并靠近夹抱工作头32的位置处，对回拢夹抱在一起的剑麻层进行环抱；E、夹抱工作头32后撤回位且切割工作头33保持原位不动；F、待夹抱工作头32后撤回位后，切割工作头33下行将待采割的多层剑麻叶片瞬间切下；G、重复步骤A～步骤F，对剑麻叶片进行采割。
依序采割时，首次作业对象为剑麻田间行道上的第一株剑麻时，该采割装置采用有序采割的具体步骤为：A、剑麻叶片采割装置通过行走支撑部件1驶入剑麻田间行道，在第一株剑麻位置处停车并使得夹抱工作头32和切割工作头33能够对准作为作业对象的第一株剑麻；B、位于行走支撑部件1的行进前侧的对位捋直装置2通过调整自身位置使其对准位于作业对象前侧的相邻剑麻，并将该相邻剑麻的叶片从下向上捋起以避免干涉当前作业对象；C、夹抱切割装置3抬高夹抱工作头32至作业对象所需切割叶片层页尖的位置后将上层留存的叶片进行回拢夹抱在一起；D、切割工作头33下降至夹抱工作头32以上并靠近夹抱工作头32的位置处，对回拢夹抱在一起的剑麻层进行环抱；E、夹抱工作头32后撤回位且切割工作头33保持原位不动；F、待夹抱工作头32后撤回位后，切割工作头33下行将待采割的多层剑麻叶片瞬间切下；G、剑麻叶片采割装置继续行进并在下一个作业对象前停车并使得夹抱工作头32和切割工作头33能够对准该作业对象；H、位于夹抱切割装置3两侧的对位捋直装置2分别通过调整自身位置使其对准位于作业对象两侧的相邻剑麻，并将两相邻剑麻的叶片从下向上捋起以避免干涉当前作业对象；接着重复步骤C～步骤F，对当前作业对象进行采割；I、重复步骤G～步骤H，对剑麻叶片进行采割。
需要说明的是，本实用新型的对位捋直装置2、夹抱切割装置3中的各个驱动，包括对位捋直装置2中的X向捋直伸缩机构211的驱动、Y向捋直调偏机构212的驱动、Z向捋直升降机构213的驱动、捋直驱动机构223以及夹抱切割装置3中的X向夹抱切割伸缩机构311的驱动、Z向夹抱升降机构3121的驱动、Z向切割升降机构3122的驱动、夹抱驱动机构323、合拢驱动机构336、切割伸缩平衡机构338的驱动，能够选择多种方式，如液压驱动、气压驱动、齿轮齿条驱动、齿轮链条驱动等多种形式；本实用新型中的方案描述中为方便理解，统一采用液压驱动，但不代表其它的驱动型式就不能用于本实用新型的剑麻叶片采割装置。另外，各安装座上的嵌置导向槽皆呈燕尾槽的形态，以增强稳定性。
图7为剑麻叶片采割装置准备采割剑麻叶片时的状态图，如图7所示，剑麻叶片采割装置在剑麻田间行道上且此时夹抱切割装置3对准中间的那株剑麻并将其作为作业对象（或称采割对象）；对位捋直装置2分别对准两侧与作业对象相邻的待捋直剑麻，依据剑麻叶片交叉实际情况，需要从最底层叶片开始捋直，凡是带有角度的叶片都会形成邻株干涉。
在图7所示的状态后，调整三维对位调整机构21中的各液压驱动的状态，使得捋直工作头22到达待捋直剑麻的最底层叶片下方；然后捋直驱动机构223驱动捋直伸缩杆224伸出并带动捋直抓手222合拢抱住待捋直剑麻；最后Z向捋直升降机构213带动捋直工作头22上升将待捋直剑麻的叶片捋直，捋直后的状态图如图8所示。
同时，在Z向夹抱升降机构3121的作用下，夹抱工作头32被抬高至作业对象所需切割叶片层页尖的位置；然后夹抱工作头32在X向夹抱切割伸缩机构31的伸展作用下，呈展开状态的夹抱抓手322将上层留存的叶片虚拢在一起；之后夹抱驱动机构323驱动夹抱伸缩杆324伸出并带动夹抱抓手322合拢抱住作业对象上层留存的叶片，在此还可有进一步操作，即绕线筒325的自旋电机旋转收紧勒绳326使得勒绳326对剑麻叶片进行二次环抱，即腾出入刀空间，此时采割装置的状态如图8所示；之后切割工作头33下降至夹抱工作头32以上且靠近夹抱工作头32的位置处，当内侧软刀片333上的感应片339碰触到夹抱工作头32夹抱的叶片时，合拢驱动机构336驱动合拢伸缩杆337伸出并带动软刀片调整架332合拢，接着一对外侧硬刀片335在各自旋转电机334的作用下先后抱拢，实现二次合拢，直至环抱待切割的剑麻叶片；之后绕线筒325的自旋电机旋转放开勒绳326松开作业对象、夹抱驱动机构323驱动夹抱伸缩杆324回缩带动夹抱抓手322展开远离作业对象，依次由X向夹抱切割伸缩机构311带动夹抱工作头32后撤、Z向夹抱升降机构3121带动夹抱工作头32下降回位，且同时切割伸缩平衡机构338的驱动端伸出，使得切割工作头33不跟随后移且保持在原位不动；待夹抱工作头32后撤回位后，切割工作头33下行将待采割的多层剑麻叶片瞬间切下。切割完成后各部件复位，等待下一次切割。
以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内；本实用新型未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。
