带骨肢肉的放入系统
技术领域
本公开涉及一种用于将带骨肢肉放入脱骨装置等加工部的放入系统。
背景技术
就食用禽畜的屠宰体的解体处理而言，为了节省人力而正在从人手处理向利用机械的自动化处理发展。
专利文献1公开了一种进行带骨大腿肉的脱骨处理的自动脱骨装置。就该装置而言，通过将带骨大腿肉悬挂于夹紧装置并在多个处理工位之间进行间歇输送，并在各工位依次执行带骨大腿肉的筋处理、骨肉分离等步骤，从而能够进行自动脱骨。
在专利文献2中公开了：利用多轴多关节臂部来把持通过输送机进行输送的带骨大腿肉并将其悬挂于挂架的夹紧装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2013-507101号公报
专利文献2：国际公开第2009/139031号
发明内容
(一)要解决的技术问题
在将带骨大腿肉等带骨肢肉向自动脱骨装置放入的情况下，为了能够对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，需要使多个带骨肢肉的朝向一致地进行放入。但是就现状而言，难以利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入作业，必须通过辅助人员来进行该作业。
专利文献1及2并未公开自动地使多个带骨肢肉的朝向一致并向自动脱骨装置等放入。
一个实施方式的目的在于，在向脱骨装置等加工装置放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。
(二)技术方案
(1)一个实施方式的带骨肢肉的放入系统，其用于将带骨肢肉放入加工部，且具备：
摄像部，其用于对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄;
图像处理部，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨肢肉的姿势信息;
前端工具，其用于把持所述带骨肢肉;
臂部，其支撑所述前端工具且能够控制所述前端工具的位置及姿势;以及
控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉的肢端部，并以规定的朝向放入所述加工部。
此外，在本说明书中，“带骨肢肉”是指食用禽畜的屠宰体的肢体部位，例如是大腿部位或者腕臂部位。另外，“前端工具”是指能够把持(也包含悬挂)带骨肢肉的任意结构，并不限于特定的结构。
根据上述(1)的结构，基于上述姿势信息，至少对利用前端工具把持带骨肢肉的臂部的动作进行控制，从而能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。由此，能够在加工部对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，从而易于在加工部自动地进行脱骨等处理。
(2)在一个实施方式中，在所述(1)的结构中，
所述姿势信息包含利用所述摄像部拍摄的带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，
所述控制部构成为，基于包含所述正反面信息的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而将所述带骨肢肉放入所述加工部。
当利用前端工具把持带骨肢肉的肢端部时，带骨肢肉例如被置于输送机的输送面等。在本说明书中，为了方便，此时也将载置带骨肢肉的面称为“把持面”。关于带骨肢肉，例如就禽类等的带骨大腿肉而言，内大腿面是正面，外大腿面是反面。
(3)在一个实施方式中，在所述(1)或(2)的结构中，
具备输送机，该输送机将所述带骨肢肉输送至所述加工部，
所述摄像部构成为，对利用所述输送机输送的所述带骨肢肉进行拍摄。
根据上述(3)的结构，摄像部对利用上述输送机输送的带骨肢肉进行拍摄，因此能够利用一个摄像部连续地拍摄多个带骨肢肉而获得图像信息，从而提高多个带骨肢肉向加工部的放入速度，由此能够提高加工部的处理效率。
在一个实施方式中，在所述(3)的结构中，
多个所述带骨肢肉以正面或反面朝上的方式载置于所述输送机，
所述姿势信息包含利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，
所述控制部构成为，基于包含所述正反面信息的所述姿势信息来控制所述臂部的动作，将多个所述带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终相对于所述加工部朝向同一方向的方式放入所述加工部。
根据上述结构，即使多个带骨肢肉以随机的姿势及正反面朝向载置于输送机，也能够将多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式高效率地放入加工部。
在一个实施方式中，在所述结构中，
具备多个挂架，其能够悬挂所述带骨肢肉并将该带骨肢肉输送至所述加工部，
所述控制部构成为，能够控制所述臂部的动作，将所述多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式分别悬挂于所述多个挂架。
根据上述结构，能够将带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式悬挂于多个挂架，因此能够经由该挂架将多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式放入加工部。
(4)在一个实施方式中，在所述(1)～(3)的任一结构中，
仅将所述带骨肢肉中的右肢或左肢的其中一方放入所述加工部。
根据上述(4)的结构，仅将右肢或左肢的其中一方放入加工部，从而在将带骨肢肉放入加工部时，能够以膝部也为相同朝向的方式进行放入。因此，能够在加工部整齐划一地进行处理，从而易于实现自动化，并且能够提高处理速度。
(5)在一个实施方式中，在所述(1)～(4)的任一结构中，
具备装载部，该装载部用于从所述前端工具接受所述带骨肢肉并向所述加工部侧传递，
所述装载部具备转动轴和三个以上的挂架，该三个以上的挂架能够以该转动轴为中心转动，且相对于所述转动轴以等角度间隔配置。
根据上述(5)的结构，当从前端工具将带骨肢肉悬挂于装载部的挂架时，基于通过摄像部获取的带骨肢肉的姿势信息来选择进行悬挂的挂架，从而能够简化臂部以及前端工具的操作。由此，能够增大悬挂速度，或者能够增大向加工部的输送量。
(6)在一个实施方式中，在所述(5)的结构中，
所述控制部构成为进行如下控制：当利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面为正面时，相对于连结所述转动轴与将所述臂部可移动地支撑的基座的基准线在一侧将所述带骨肢肉从所述前端工具悬挂于所述挂架;当利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面为反面时，相对于所述基准线在另一侧将所述带骨肢肉从所述前端工具悬挂于所述挂架。
根据上述(6)的结构，当带骨肢肉的上面为正面时和为反面时，在以上述基准线为界的不同位置将带骨肢肉悬挂于挂架，从而能够简化臂部以及前端工具的操作。由此，能够增大向挂架的悬挂速度或者向加工部的输送量。
(7)在一个实施方式中，在所述(1)～(6)的任一结构中，
所述前端工具包含：
基部，其支撑于所述臂部;
一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉;以及
姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，
所述前端工具配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与在所述一对夹紧片之间形成的空间重叠。
此外，在本说明书中，“俯视观察”是指：从相对于包含上述一对夹紧片之间的中心线及一对夹紧片开闭的方向的平面正交的方向观察。
在上述(7)的结构中，所述前端工具配置为，当一对夹紧片为关闭状态时，在俯视观察下，上述姿势调整部件的倾斜面的至少一部分与在一对夹紧片之间形成的空间重叠，因此当一对夹紧片开始关闭动作时，姿势调整部件的倾斜面最先与带骨肢肉接触。
当一对夹紧片把持带骨肢肉并上提带骨肢肉的一部分时，在俯视观察下，在带骨肢肉的把持部位的中心与带骨肢肉的重心之间发生位置偏移。
通过该位置偏移而使得：当从把持面进一步提拉带骨肢肉时，会产生使带骨肢肉的重心以把持部位为中心转向把持部位外侧的转矩。由此使得带骨肢肉以如下方式被夹紧片把持，即：带骨肢肉的把持部位以姿势调整部件的倾斜面为中心转向一对夹紧片的里侧，成为带骨肢肉的重心比把持部位靠向外侧的朝向。因此，使得依次被一对夹紧片把持的多个带骨肢肉全部以该朝向被把持，从而能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。
(8)在一个实施方式中，在所述(1)～(6)的任一结构中，
所述前端工具包含：
一对夹紧片，其包含第一夹紧片及第二夹紧片，且能够进行开闭以把持带骨肢肉;
转动抑制部，其设置于在相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于所述一对夹紧片偏移的位置，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，
所述转动抑制部包含突起部，所述突起部设置为，当从所述平面的正交方向观察时，从所述第一夹紧片向所述一对夹紧片之间的空间内突出，并构成为能够与所述带骨肢肉接触。
根据上述(8)的结构，当上述一对夹紧片为了把持带骨肢肉而进行关闭动作时，上述突起部朝向带骨肢肉突出并咬住带骨肢肉，因此能够以不活动的方式固定带骨肢肉。该突起部设置于在相对于包含一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于一对夹紧片偏移的位置，因此能够与一对夹紧片联动地固定带骨肢肉，由此能够稳定地固定带骨肢肉。
通过使这样把持了带骨肢肉的一对夹紧片向期望的位置及姿势动作，从而能够将带骨肢肉以期望的朝向放入加工部，通过利用一对夹紧片将多个带骨肢肉依次把持，从而能够使多个带骨肢肉朝向一致地向加工部放入。
(9)在一个实施方式中，在所述(1)～(6)的任一结构中，
所述前端工具包含：
一对夹紧片，其用于把持带骨肢肉;
支撑部，其在各个所述夹紧片的基部以能够使所述一对夹紧片开闭的方式支撑所述一对夹紧片;以及
转动抑制部，其设置为沿着相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向从所述一对夹紧片的正面突出，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，
所述一对夹紧片分别具有前端部，该前端部在所述一对夹紧片的打开状态下，比所述转动抑制部靠向所述一对夹紧片之间的中心线，并且在沿着所述中心线的方向上比所述转动抑制部远离所述支撑部。
根据上述(9)的结构，当利用一对夹紧片把持带骨肢肉时，能够利用上述转动抑制部抑制带骨肢肉的转动、晃动而使其固定于夹紧位置。另外，夹紧片的前端部比转动抑制部靠向内侧(上述中心线侧)及前端侧(远离上述支撑部的一侧)，因此当开始进行把持动作时，首先，夹紧片的前端部抵接于带骨肢肉并插入到带骨肢肉的下方，并提起带骨肢肉。通过该动作，能够利用一对夹紧片可靠地把持带骨肢肉。另外，由于能够进行稳定的把持，因此能够加快夹紧片的动作。
并且，将上述支撑部安装于能够进行位置控制及姿势控制的臂部，并将把持了带骨肢肉的夹紧装置控制为期望的位置及姿势，从而能够将带骨肢肉以期望的朝向悬挂于挂架，或者能够经由该挂架放入脱骨装置等加工部。
(三)有益效果
根据一个实施方式，在向脱骨装置等加工部放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。另外，由于能够使带骨肢肉的朝向一致，因此能够抑制臂部的移动量，由此，能够使用多个臂部，因而能够适应高速动作的自动脱骨机械的处理速度。另外，能够简化前端工具结构，能够改善维护性或故障引起的系统停止。
附图说明
图1是一个实施方式的放入系统的整体结构图。
图2是一个实施方式的放入系统的整体结构图。
图3是一个实施方式的前端工具的立体图。
图4是表示作为带骨肢肉一例的带骨大腿肉的外形图。
图5A是一个实施方式的前端工具(打开状态)的俯视图。
图5B是一个实施方式的前端工具(关闭状态)的俯视图。
图6是表示一个实施方式的放入系统的控制系统的框线图。
图7A是一个实施方式的前端工具的动作说明图。
图7B是一个实施方式的前端工具的动作说明图。
图7C是一个实施方式的前端工具的动作说明图。
图8A是一个实施方式的前端工具的动作说明图。
图8B是一个实施方式的前端工具的动作说明图。
图8C是一个实施方式的前端工具的动作说明图。
图9是一个实施方式的前端工具的俯视图。
图10是一个实施方式的前端工具的主视图。
图11是表示利用一个实施方式的前端工具把持带骨肢肉的把持状态的说明图。
图12是一个实施方式的前端工具的主视图。
图13是表示一个实施方式的放入系统的控制系统的框线图。
图14是一个实施方式的前端工具(打开状态)的立体图。
图15是一个实施方式的前端工具(打开状态)的俯视图。
图16是一个实施方式的前端工具(关闭状态)的立体图。
图17是一个实施方式的前端工具(关闭状态)的俯视图。
图18是表示一个实施方式的前端工具的把持动作的说明图。
图19是表示一个实施方式的放入装置的向装载部的装载动作的说明图。
图20是表示一个实施方式的放入装置的向装载部的装载动作的说明图。
图21是表示作为比较例的放入装置的向装载部的装载动作的说明图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明几个实施方式进行说明。但是，作为实施方式记载的或者在附图中示出的构成部件的尺寸、材质、形状、其相对的配置等并不意味着本发明的范围限定于此而仅为说明例。
例如，“在某个方向上”、“沿着某个方向”、“平行”、“正交”、“中心”、“同心”或者“同轴”等表示相对性的或者绝对性的配置的表达不仅表示严格如此的配置，也表示具有公差或者能够获得相同功能的程度的角度、距离而相对地位移的状态。
例如，“同一”、“相同”以及“均质”等表示事物是等同状态的表达不仅表示严格等同的状态，也表示存在公差或者能够获得相同功能的程度的差异的状态。
例如，四边形状、圆筒形状等形状的表达不仅表示几何学的严格意义上的四边形状、圆筒形状等形状，也表示在能够获得相同效果的范围内包含凹凸部、倒角部等的形状。
另一方面，“包括”、“具有”、“具备”、“包含”、或者“有”一个构成要素这样的表达不是排除其它构成要素存在的排他性表达。
图1及图2分别表示一个实施方式的带骨肢肉的放入系统10(10A、10B)。
在图1及图2中，具备：摄像部14(14a、14b)，其用于对放入加工部12(12a、12b)之前的带骨肢肉W(R、L)进行拍摄;以及图像处理部16，其能够从利用摄像部14拍摄的带骨肢肉W的图像中获取带骨肢肉W的姿势信息。
另外，具备臂部20(20a、20b)，其对用于把持带骨肢肉W的前端工具17(17a、17b)进行支撑，并能够控制前端工具17的位置及姿势。控制部22基于图像处理部16所获取的姿势信息来控制臂部20的动作，从而通过前端工具17来把持带骨肢肉W的肢端部，并以规定的朝向放入加工部12。
根据上述结构，由控制部22基于上述姿势信息对通过前端工具17来把持带骨肢肉W的臂部20的动作进行控制，从而能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部12。由此，能够在加工部12对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，从而易于在加工部12自动地进行脱骨等处理。
另外，由于能够使带骨肢肉W的朝向一致，因此能够抑制臂部20的移动量，由此，能够如图1所示的放入系统10(10A)这样，针对多个加工部12分别地使用多个臂部，在加工部12是自动脱骨机械的情况下，能够适应高速动作的自动脱骨机械的处理速度。
另外，如图2所示的放入系统10(10B)这样，在针对一个加工部12使用一个臂部20的放入系统10(10B)的情况下，不需要抑制臂部20的移动量，也不要求高速的动作，因此能够简化前端工具17的结构，从而改善维护性或故障引起的系统停止。
在一个实施方式中，前端工具17由能够相互开闭的一对夹紧片构成，利用该一对夹紧片从两侧对带骨肢肉W的肢端部进行把持。
在一个实施方式中，前端工具17由具有可供肢端部嵌合的凹部的挂架构成，使肢端部嵌合于该凹部来进行悬挂。
在一个实施方式中，当带骨肢肉W是禽类等的带骨大腿肉时，如图1所示，加工部12具备左肢W(L)专用的加工部12(12a)和右肢W(R)专用的加工部12(12b)。另外，放入系统10具备：用于向加工部12(12a)供给左肢W(L)的左肢专用生产线10(10a)、和用于向加工部12(12b)供给右肢W(R)的右肢专用生产线10(10b)。
如该实施方式这样，仅将带骨肢肉W中的右肢或左肢的其中一方放入加工部12，从而不仅能够使带骨肢肉W为相同朝向而且也能够使膝部N为相同朝向来进行放入。因此，能够在加工部12整齐划一地进行处理，从而易于实现自动化，并且能够增大处理速度。
此外，当加工部12是右肢及左肢兼用的加工部时，放入系统10只要仅具备右肢及左肢兼用的一条生产线即可。
在一个实施方式中，臂部20由具有多轴多关节的臂部构成，能够使前端工具17以任意的位置及姿势进行动作。另外，加工部12是将带骨肢肉W的骨部与肉部分离的脱骨装置。
在一个实施方式中，通过图1及图2所示的图像处理部16获取的姿势信息包含：载置于把持面且被摄像部14拍摄的带骨肢肉W的上面是正面或反面的正反面信息。控制部22基于包含正反面信息的姿势信息来控制臂部20的动作，将带骨肢肉W以规定的朝向放入加工部12。
根据该实施方式，即使多个带骨肢肉以随机的姿势及正反面朝向载置于把持面，也能够基于包含正反面信息的姿势信息来控制臂部20的动作，从而将多个带骨肢肉以正面或反面始终朝向同一方向的方式放入加工部12。
在一个实施方式中，如图2所示，具备将带骨肢肉W输送至加工部12的输送机24(24a、24b)，摄像部14构成为，对利用输送机24输送的带骨肢肉W进行拍摄。
根据该实施方式，摄像部14对利用输送机24输送的带骨肢肉W进行拍摄，因此能够利用一个摄像部连续地拍摄多个带骨肢肉而获得图像信息，从而提高多个带骨肢肉向加工部12的放入速度，能够提高加工部12的处理效率。
在一个实施方式中，如图1及图2所示，多个带骨肢肉W以正面或反面朝上的方式载置于输送机24，姿势信息包含通过摄像部14拍摄的带骨肢肉W的上面是正面或反面的正反面信息。控制部22基于包含正反面信息的姿势信息来控制臂部20的动作，将多个带骨肢肉W以正面或反面的其中一方始终相对于加工部12朝向同一方向的方式放入加工部12。
在一个实施方式中，如图1所示，多个挂架26构成为安装于挂架用输送机28(28a、28b)并能够移动至加工部12。从前端工具17分别地悬挂于多个挂架26的多个带骨肢肉W移动至加工部12，被放入加工部12的放入部32。
在一个实施方式中，在挂架26形成有凹部30，带骨肢肉W以肢端部下方的小径部插入凹部30方式被悬挂。
在一个实施方式中，如图1及图2所示，带骨肢肉W例如是禽类等的带骨大腿肉，带骨大腿肉的左肢W(L)以随机的姿势及正反面朝向载置于左肢专用生产线10(10a)的输送机24(24a)。另外，带骨大腿肉的右肢W(R)以随机的姿势及正反面朝向载置于右肢专用生产线10(10b)的输送机24(24b)。
在图2中，W(Ls)表示正面朝上载置的带骨大腿肉的左肢，W(Lb)表示反面朝上载置的带骨大腿肉的左肢，W(Rs)表示正面朝上载置的带骨大腿肉的右肢，W(Lb)表示反面朝上载置的带骨大腿肉的右肢。
根据本实施方式，控制部22基于包含正反面信息的姿势信息来控制臂部20(20a、20b)的动作，因此能够在各条生产线10(10a、10b)中将多个带骨大腿肉以正面或反面始终为相同朝向的方式依次悬挂于多个挂架26。由此，能够将多个带骨大腿肉以相同的朝向放入各个加工部12(12a、12b)。
在一个实施方式中，如图1所示，多个带骨大腿肉全部以膝部N朝向一对夹紧片18的里侧的状态悬挂于挂架26。由此，在加工部12(12a、12b)的放入部32，多个带骨大腿肉以膝部N朝向放入部32侧的朝向被放入放入部32。
如该实施方式这样，仅将带骨肢肉W中的右肢或左肢的其中一方放入加工部12(12a)或者加工部12(12b)，从而不仅能够使带骨肢肉W为相同朝向而且也能够使膝部N为相同朝向来进行放入。因此，能够在加工部12整齐划一地进行处理，从而易于实现加工部的自动化，并且能够增大处理速度。
图3表示一个实施方式的前端工具17(17c)。前端工具17(17c)具备：支撑于臂部20的基部40、安装于基部40的一对夹紧片18(18a、18b)、以及与一对夹紧片18独立地安装于臂部20的姿势调整部件34(34a、34b)。一对夹紧片18构成为能够进行开闭以把持带骨肢肉W的肢端部。姿势调整部件34为了调整带骨肢肉W的姿势而具有相对于一对夹紧片之间的中心线C呈锐角地倾斜的倾斜面36(36a、36b)。
前端工具17(17c)配置为，当一对夹紧片18为关闭状态时，在俯视观察下，姿势调整部件34的倾斜面36的至少一部分与在一对夹紧片之间形成的空间S重叠。
此外，在本说明书中，“俯视观察”是指：从相对于包含一对夹紧片之间的中心线C及一对夹紧片开闭的方向的平面正交的方向(箭头b方向)观察。
图4作为带骨肢肉W的一例而示出禽类等的带骨大腿肉。在图中，f是当利用挂架等进行悬挂时卡定于挂架的肢端部。如以下说明的那样，A-A’是倾斜面36接触的接触位置(肢端部f的最大径部)，B-B’表示被一对夹紧片18把持的把持位置(肢端部f的下方的最小径部)。Sa表示接触位置A-A’的带骨大腿肉的剖面，Sb表示把持位置B-B’的带骨大腿肉的剖面。Cb是剖面Sb的中心(以下也称为“把持中心”)，当带骨肢肉W完全被一对夹紧片18悬挂并从把持面分离时，在俯视观察下，把持中心Cb与带骨肢肉W的重心G一致。在带骨肢肉W上存在大腿骨与下腿骨之间的关节部即膝部N。
图5A表示一对夹紧片18打开的状态，图5B表示关闭的状态。图6表示图3及图5所示的实施方式的控制系统。图7A～图7C及图8A～图8C表示一对夹紧片18从打开状态起到关闭而把持带骨肢肉W为止的动作。
如图7A～图7C及图8A～图8C所示，从倾斜面36(36a、36b)的延长线与中心线C的交点起朝向夹紧片前端侧的线段与倾斜面36的角度θ为锐角。
在该实施方式中，当一对夹紧片18开始关闭动作时，倾斜面36最先与带骨肢肉W接触。当一对夹紧片把持带骨肢肉并从把持面(例如输送机24的输送面)上提带骨肢肉的一部分(肢端部f)时，在俯视观察下，把持中心Cb与带骨肢肉的重心G之间存在位置偏移。
通过该位置偏移使得：当从把持面进一步提拉带骨肢肉时，会产生使带骨肢肉的重心G以把持中心Cb为中心转向把持部位的外侧的转矩Mr。由此，使得带骨肢肉以如下方式被一对夹紧片18把持，即：把持部位以倾斜面36为中心转向一对夹紧片18的里侧，成为带骨肢肉的重心G比把持部位靠向外侧的朝向。因此，使得依次被一对夹紧片把持的多个带骨肢肉W全部以该朝向被把持，从而能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部12。
在一个实施方式中，如图5B所示，当一对夹紧片18进行关闭动作时，可在夹紧片的内侧形成能够间隙嵌合带骨肢肉W的空间S。由此，可容许利用转矩Mr进行的带骨肢肉W的转动动作。
在一个实施方式中，如图5B、图7C以及图8C所示，当一对夹紧片18处于关闭状态时，在俯视观察下，姿势调整部件34具有存在于与空间S重叠的位置的约束面38。如图7A所示，空间S被中心线C划分成：位于姿势调整部件34侧的第一空间S1、和位于比第一空间S1远离姿势调整部件34的位置的第二空间S2，在俯视观察下，约束面38存在于与第一空间S1重叠的位置。
根据该实施方式，当一对夹紧片18关闭时，能够利用约束面38防止带骨肢肉W从一对夹紧片18脱离，并能够维持一对夹紧片的把持状态。
在一个实施方式中，如图3所示，一对夹紧片18经由轴41可转动地轴支承于基部40，如图5A所示，一对夹紧片18通过内置于基部40的开闭驱动部42进行开闭。姿势调整部件34以能够在一对夹紧片18的开闭方向(图3中的箭头a方向)上转动的方式经由轴44轴支承于基部40，并通过转动驱动部43进行转动。开闭驱动部42及转动驱动部43例如由气缸构成。基部40安装于臂部20。
如图6所示，本实施方式的控制部22(22a)对驱动臂部20的臂部驱动部21进行控制，并且对开闭驱动部42及转动驱动部43进行控制。
在一个实施方式中，如图3所示，姿势调整部件34的倾斜面36构成为当处于一对夹紧片18把持了带骨肢肉W的状态时比一对夹紧片靠向上方。
通常，带骨肢肉W的重心G存在于比一对夹紧片的把持位置靠向下方的肉部。
根据该实施方式，倾斜面36比一对夹紧片靠向上方，从而能够使倾斜面36与带骨肢肉W的肢端部f接触。通过使倾斜面36与较硬的肢端部接触，并以较硬的肢端部为旋转中心，从而能够可靠地在带骨肢肉W上产生以倾斜面36为中心的转矩Mr。
在一个实施方式中，控制部22(22a)基于姿势信息及正反面信息来控制转动驱动部43，当一对夹紧片18把持带骨肢肉W时，使姿势调整部件34转动，以使得倾斜面36相对于中心线C位于与带骨肢肉的重心G相同的一侧。
根据该实施方式，姿势调整部件34的朝向能够沿着一对夹紧片18的开闭方向进行调整，因此当一对夹紧片进行把持动作时，能够调整倾斜面36与带骨肢肉接触的时机。
在一个实施方式中，如图3所示，姿势调整部件34具有：安装部46，其安装于基部40;以及一对延伸部48，其从安装部46分成两股延伸且具有倾斜面36。
就控制部22(22a)而言，当把持面上的带骨肢肉的上面为正面时，使一对延伸部48中的一方配置为与带骨肢肉接触，当带骨肢肉的上面为反面时，使一对延伸部48中的另一方配置为与带骨肢肉接触。
图7A～图7C示出了带骨肢肉W是带骨大腿肉的右肢且上面为正面时的姿势调整部件34的动作、或者带骨肢肉W是带骨大腿肉的左肢且上面为反面时的姿势调整部件34的动作。
此时，姿势调整部件34(34a)的倾斜面36(36a)比夹紧片18(18a)先与带骨大腿肉接触。倾斜面36(36a)相对于把持中心Cb位于与重心G相同的一侧，产生转矩Mr而使得：带骨大腿肉的重心G以倾斜面36(36a)为中心，从一对夹紧片的把持中心Cb转向夹紧片的前端侧。由此使得：带骨大腿肉以膝部N位于夹紧片的里侧的朝向被把持。
图8A～图8C示出了带骨肢肉W是带骨大腿肉的右肢且上面为反面时的姿势调整部件34的动作、或者带骨肢肉W是带骨大腿肉的左肢且上面为正面时的姿势调整部件34的动作。
此时，姿势调整部件34(34b)的倾斜面36(36b)比夹紧片18(18b)先与带骨大腿肉接触。倾斜面36(36b)相对于把持中心Cb位于与重心G相同的一侧，产生转矩Mr而使得：带骨肢肉W的重心G以倾斜面36(36b)为中心，从一对夹紧片的把持中心Cb转向夹紧片的前端侧。由此使得：带骨大腿肉以膝部N位于夹紧片的里侧的朝向被把持。
因此，在带骨肢肉W是带骨大腿肉的情况下，不论是右肢或左肢、或者上面是正面或反面，都能够始终以膝部N位于夹紧片的里侧的相同朝向来把持带骨大腿肉。因此，能够始终以相同的朝向将多个带骨肢肉W放入加工部12。
图9及图10表示一个实施方式的前端工具17(17d)。前端工具17(17d)具备：一对夹紧片19(19a、19b)，其用于把持带骨肢肉W;以及转动抑制部50(50a、50b)，其用于在通过一对夹紧片19把持带骨肢肉W时抑制带骨肢肉W的转动。转动抑制部50设置于在相对于包含一对夹紧片18的开闭方向的平面P正交的方向上相对于一对夹紧片偏移的位置。另外，转动抑制部50具有突起部52。突起部52设置为，当从平面P的正交方向观察时，从第一夹紧片19(19a)向一对夹紧片之间的空间S内突出，并构成为能够与带骨肢肉W接触。
根据该实施方式，当一对夹紧片19为了把持带骨肢肉W而进行关闭动作时，突起部52朝向带骨肢肉突出并咬住带骨肢肉，因此能够以不活动的方式固定带骨肢肉。突起部52设置于在相对于平面P正交的方向上相对于一对夹紧片19偏移的位置，因此，能够与一对夹紧片19联动地固定带骨肢肉W，由此能够稳定地固定带骨肢肉W。
通过使这样把持了带骨肢肉的一对夹紧片19通过臂部20向期望的位置及姿势动作，从而能够将带骨肢肉W以期望的朝向放入加工部12。另外，通过利用一对夹紧片19将多个带骨肢肉依次把持，从而能够使多个带骨肢肉W朝向一致地向加工部12放入。
在一个实施方式中，如图9及图10所示，转动抑制部50具有抵接部54。抵接部54相对于突起部52隔着夹持中心线C设置于第二夹紧片19(19b)侧，并构成为能够与带骨肢肉W接触。另外，抵接部54以随着接近第一夹紧片19(19a)而朝向一对夹紧片的里侧的方式，相对于中心线C的正交方向倾斜地延伸。
根据该实施方式，当一对夹紧片19为了把持带骨肢肉W而进行关闭动作时，抵接部54与转动抑制部50联动地按压带骨肢肉。因此，当一对夹紧片进行关闭动作时，突起部52从第一夹紧片19(19a)侧咬住带骨肢肉，并且抵接部54从第二夹紧片19(19b)侧按压带骨肢肉，因此能够更加稳定地固定带骨肢肉W。
在一个实施方式中，如图10所示，突起部52由板状体构成，该板状体沿着相对于平面P交叉的方向延伸。由此，能够增大突起部52对带骨肢肉W的保持力。
另外，在带骨肢肉W是禽类等的带骨大腿肉的情况下，如图11所示，带骨大腿肉沿轴向在肢端部f存在凹陷d。因此，当突起部52是沿着相对于平面P交叉的方向延伸的板状体时，能够沿着凹陷d的延伸方向插入突起部52，因此能够进一步提高对带骨肢肉的保持力。
在一个实施方式中，如图10所示，抵接部54由板状体构成，该板状体沿着相对于平面P交叉的方向延伸。
由此，能够增大抵接部54与带骨肢肉W接触的面积，因此能够增大对带骨肢肉W的保持力。
在一个实施方式中，如图9及图11所示，转动抑制部50具有：固定有突起部52的第一支撑壁56a、以及固定有抵接部54的第二支撑壁56b。第一支撑壁56a及第二支撑壁56b沿着与平面P交叉的方向延伸，并且如图10所示那样，分别朝向带骨肢肉W的悬挂方向的上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸。
通过具有第一支撑壁56a及第二支撑壁56b，从而能够增大突起部52及抵接部54的支撑强度，能够稳定地固定带骨肢肉W。
另外，第一支撑壁56a及第二支撑壁56b朝向上方向沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸，因此易于将卡定于一对夹紧片19的肢端部f的最大径部收容在第一支撑壁56a与第二支撑壁56b之间，从而能够利用一对夹紧片18稳定地悬挂带骨肢肉。
在一个实施方式中，当从平面P的正交方向观察时，第一支撑壁56a及第二支撑壁56b呈两端向彼此面对的方向弯曲的U字形，因此能够提高这些支撑壁的强度。
在一个实施方式中，如图9所示，转动抑制部50由第一转动抑制部50(50a)和第二转动抑制部50(50b)构成。第一转动抑制部包含第一支撑壁56a及突起部52，且固定于第一夹紧片19(19a)。第二转动抑制部包含第二支撑壁56b及抵接部54，且固定于第二夹紧片19(19b)。
在第一夹紧片及第二夹紧片进行开闭动作的同时，第一转动抑制部及第二转动抑制部进行移动并进行开闭动作，能够与第一夹紧片及第二夹紧片一起对带骨肢肉W进行把持。
图12及图13表示一个实施方式的前端工具17(17e)。在图12中，一对夹紧片19及转动抑制部50以相对于臂部20能够以中心线C为中心进行翻转的方式安装，且构成为能够通过翻转而使第一夹紧片19(19a)和第二夹紧片19(19b)以及突起部52和抵接部54交换彼此的原位置。
另外，如图13所示，本实施方式的控制部22(22b)对驱动臂部20的臂部驱动部21及开闭驱动部42进行控制并且控制翻转驱动部58，并基于正反面信息来选择第一夹紧片19(19a)及突起部52和第二夹紧片19(19b)及抵接部54的位置。
根据该实施方式，当在把持面上带骨大腿肉的上面是正面或反面时，肢端部f上的凹陷d位于彼此相反的位置，但是，即使凹陷d位于相反位置，也能够通过使一对夹紧片19及转动抑制部50翻转，从而使突起部52与凹陷d抵接。
在一个实施方式中，如图2所示，将多个带骨肢肉W通过输送机24等输送至臂部20。当带骨肢肉为带骨大腿肉且带骨大腿肉随机地载置于输送机上时，处于带骨大腿肉的上面为正面(内大腿面)或者反面(外大腿面)的其中一方的状态。当在载置有带骨大腿肉的把持面上带骨大腿肉的上面为正面或反面时，肢端部f上的凹陷d因上面为正面或反面而位于相反位置。
根据该实施方式，即使凹陷d位于相反位置，也能够通过使一对夹紧片19及转动抑制部50翻转，从而使突起部52与凹陷d抵接。
在一个实施方式中，如图12所示，第一转动抑制部50(50c)及第二转动抑制部50(50d)分别一体地形成有：具有突起部52的第一支撑壁56a和具有抵接部54的第二支撑壁56b。在第一转动抑制部50(50c)的上下两端分别设置有第一夹紧片19(19a)，在第二转动抑制部50(50d)的上下两端分别设置有第二夹紧片19(19b)。
一对夹紧片19及转动抑制部50构成为相对于基部40能够以中心点O为中心翻转180度，且构成为能够通过翻转180度而使第一夹紧片19(19a)和第二夹紧片19(19b)以及突起部52和抵接部54交换彼此的原位置。
从与平面P正交的方向观察，中心点O位于与中心线C重叠的位置，并且位于第一支撑壁56a与第二支撑壁56b的边界。
第一转动抑制部50(50c)固定于第一夹紧片19(19a)，第二转动抑制部50(50d)固定于第二夹紧片19(19b)。
如图12所示，带骨肢肉W悬挂于位于下侧的一对夹紧片19(19a、19b)。
根据该实施方式，第一转动抑制部50(50c)的突起部52能够通过翻转180度而配置于第二转动抑制部50(50d)的突起部52原来的位置，第一转动抑制部的抵接部54能够通过翻转180度而配置于第二转动抑制部的抵接部54原来的位置。
因此，即使凹陷d因正反面而位于相反位置，也能够通过使夹紧片19及转动抑制部50翻转，从而使突起部52与凹陷d抵接。
在一个实施方式中，如图12所示，第一转动抑制部50(50c)及第二转动抑制部50(50d)的第一支撑壁56a及第二支撑壁56b随着远离中心点O而沿着使彼此的间隔变窄的方向延伸。
带骨肢肉W通过第一转动抑制部及第二转动抑制部中的位于带骨肢肉W的悬挂方向下侧的第一支撑壁56a及第二支撑壁56b的区域被把持，对带骨肢肉进行把持的第一支撑壁及第二支撑壁朝向带骨肢肉W的悬挂方向的上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸，因此易于将相较于把持位置B-B’而言为大径的肢端部f的最大径部收容于第一支撑壁与第二支撑壁之间，由此能够稳定地悬挂带骨肢肉。
图14～图17表示一个实施方式的前端工具17(17f)。图14及图15表示一对夹紧片62(62a、62b)为打开状态时，图16及图17表示能够把持带骨肢肉W的关闭状态时。图16所示的带骨肢肉W模拟了禽类的带骨大腿肉的轮廓。肢端部f的扩径部与大腿部位t之间的小径部成为利用一对夹紧片62进行把持的把持部位。
前端工具17(17f)具备一对夹紧片62、和支撑部64，该支撑部64在一对夹紧片62的基部以能够使一对夹紧片62开闭的方式支撑一对夹紧片62;前端工具17(17f)具有转动抑制部66，当带骨肢肉W被一对夹紧片62把持时，转动抑制部66能够抑制带骨肢肉W的转动、晃动。转动抑制部66设置为沿着相对于包含一对夹紧片62的开闭方向(图2中的箭头方向)的平面P正交的方向从各夹紧片62(62a、62b)的正面突出。各夹紧片的前端部68(68a、68b)在处于打开状态时，比转动抑制部66靠向一对夹紧片之间的中心线C，并且在沿着中心线C的方向上比转动抑制部66远离支撑部64，即位于前端侧。
根据上述结构，当利用一对夹紧片62把持带骨肢肉W时，能够利用转动抑制部66抑制带骨肢肉W的转动、晃动而使其固定于夹紧位置。另外，夹紧片62的前端部68比转动抑制部66靠向内侧(中心线C侧)及前端侧，因此当开始进行把持动作时，首先，夹紧片62的前端部68抵接于带骨肢肉W并插入到带骨肢肉W的夹紧部位(肢端部f)的下方，并提起该夹紧部位。通过该动作，能够利用一对夹紧片62可靠地把持带骨肢肉。另外，由于能够进行稳定的把持，因此能够加快夹紧片62的动作。
并且，通过将支撑部64安装于能够进行位置控制及姿势控制的臂部20，并将把持了带骨肢肉W的前端工具17(17f)控制为期望的位置及姿势，从而能够以期望的朝向将带骨肢肉W悬挂于挂架26，或者经由挂架26放入脱骨装置等加工部12。
在一个实施方式中，支撑部64具备用于使一对夹紧片62开闭的致动器70。例如，致动器70由具备工作油的吸排口72的液压缸构成，可使轴74在沿着中心线C的方向上往复移动。一对夹紧片62可转动地支撑于轴76，轴76通过轴74的往复移动而转动，使得一对夹紧片62进行开闭动作。
另外，在支撑部64的背面侧设置有安装板78，支撑部64经由安装板78安装于多轴多关节的臂部20，该多轴多关节的臂部20能够控制支撑部64的位置及姿势。
在一个实施方式中，转动抑制部66分别设置于一对夹紧片62(62a、62b)，各转动抑制部66具有朝向中心线C侧延伸的接触片80。如图16及图17所示，接触片80构成为，在一对夹紧片62为关闭状态时与所把持的带骨肢肉W接触。
根据该实施方式，当利用一对夹紧片62把持带骨肢肉W时，能够利用接触片80固定带骨肢肉W，因此能够防止带骨肢肉W的转动、晃动。
在一个实施方式中，接触片80由板状体构成，该板状体沿着相对于开闭方向平面交叉的方向延伸。接触片80沿着被把持的肢端部的长度方向延伸，因此能够更加牢固地固定于夹紧片。
图17示出利用一对夹紧片62将作为带骨肢肉W的鸡等禽类的带骨大腿肉的肢端部f把持的状态。在带骨肢肉W是禽类的带骨大腿肉的情况下，在肢端部f沿着长度方向存在凹陷d。当接触片80是沿着相对于开闭方向平面交叉的方向(在图示中是正交的方向)延伸的板状体时，接触片80的一边插入凹陷d中，因此能够进一步提高对带骨大腿肉的保持力。
在一个实施方式中，转动抑制部66构成为包含壁部82(82a、82b、82c)。该壁部82以隔着一对夹紧片62之间的空间S对置的方式分别设置于一对夹紧片62。另外，各夹紧片62(62a、62b)的前端部68(68a、68b)在打开状态下比壁部82靠向内侧(靠向中心线C)，并且在沿着中心线C的方向上比壁部82远离支撑部64(位于前端侧)。
根据该实施方式，由于壁部82的存在而能够提高夹紧片62的强度，并且由于壁部82相对于夹紧片62的前端部68而言具有上述位置关系，因此在把持动作的初期，转动抑制部66能够对利用前端部68提起的带骨肢肉W进行支撑。由此，能够可靠地把持带骨肢肉W。
在一个实施方式中，壁部82至少部分地沿着各夹紧片62(62a、62b)的远离中心线C的一侧的轮廓延伸，因此不会妨碍夹紧片62的把持动作，并且能够辅助夹紧片62的动作，从而防止带骨肢肉W从夹紧片62脱离。
在一个实施方式中，构成转动抑制部66的壁部82由第一壁部82(82a)、第二壁部82(82b)以及第三壁部82(82c)构成。第一壁部82(82a)在一对夹紧片62的关闭状态下沿着中心线C延伸。第二壁部82(82b)与支撑部64侧的第一壁部82(82a)的端部连接，并从第一壁部82(82a)朝向中心线C弯曲延伸。第三壁部82(82c)与支撑部64的相反侧的第一壁部82(82a)的端部连接，并从第一壁部82(82a)朝向中心线C弯曲地延伸。接触片80配置于第二壁部82(82b)与第三壁部82(82c)之间。
根据该实施方式，第一壁部82(82a)、第二壁部82(82b)以及第三壁部82(82c)以能够将利用夹紧片62把持的带骨肢肉W包围的方式配置，因此在把持动作的初期，能够利用第一壁部82(82a)、第二壁部82(82b)以及第三壁部82(82c)将夹紧片62的前端部68所提起的带骨肢肉W包围，防止带骨肢肉W从前端部68脱离，并且能够抑制被把持的带骨肢肉W的转动及晃动。
在一个实施方式中，如图17所示，第二壁部82(82b)及第三壁部82(82c)在一对夹紧片62的关闭状态下相对于中心线C倾斜，第三壁部82(82c)相对于中心线C的倾斜角α3小于第二壁部82(82b)相对于中心线C的倾斜角α2(α3<α2)。
根据该实施方式，当一对夹紧片62把持带骨肢肉W时，即使夹紧片62相对于载置有带骨肢肉W的加工物载置面倾斜，也能够使第三壁部82(82c)接近把持面。由此，能够将第三壁部82(82c)插入利用夹紧片62的前端部68提起的带骨肢肉W的下方，并防止带骨肢肉W从前端部68脱离。由此，能够可靠地把持带骨肢肉W。
图18示出了利用前端工具17(17f)对载置于把持面Pm的带骨肢肉W进行把持并移送的情况。前端工具17(17f)经由安装板78安装于臂部20。臂部20由多轴多关节构成，能够控制前端工具17(17f)的位置及姿势。安装板78的夹紧装置侧安装部78a相对于臂部侧安装部78b倾斜角度β。因此，夹紧片62相对于把持面Pm倾斜角度β，通过该倾斜使得容易进行夹紧装置10相对于带骨肢肉W的接近动作。另外，即使夹紧片12相对于把持面Pm倾斜，也会由于第三壁部82(82c)相对于中心线C的倾斜角α2小于第二壁部82(82b)相对于中心线C的倾斜角α3，从而使得在进行把持动作时能够减小第三壁部82(82c)相对于把持面Pm的倾斜角。因此，能够使利用夹紧片62的前端部68提起的带骨肢肉W迅速地被分别设置于一对夹紧片62的两个第三壁部82(82c)包围。
在一个实施方式中，如图16及图17所示，夹紧片62的前端部68(68a、68b)构成为，在关闭状态下，从与平面P正交的方向观察时相互重叠。
根据该实施方式，能够在一对夹紧片62成为关闭状态之前使各夹紧片62的前端部关闭，因此能够防止带骨肢肉W从夹紧片前端侧落下。
在图16所示的实施方式中，一对前端部68(68a、68b)在与平面P正交的方向上错开配置。由此，能够使前端部68(68a、68b)相互重叠。
在一个实施方式中，如图19及图20所示，具备装载部90，该装载部90用于从前端工具17(17f)接受带骨肢肉W并向加工部12侧传递。装载部90具备转动轴92和三个以上的挂架94，该三个以上的挂架54能够以转动轴92为中心转动，且相对于转动轴92以等角度间隔配置。
根据该实施方式，当将带骨肢肉W从前端工具17(17f)悬挂于装载部90的挂架94时，基于通过图像处理部16获取的带骨肢肉W的姿势信息来选择进行悬挂的挂架94，从而能够简化臂部20以及前端工具17(17f)的动作。由此，能够增大向挂架94的悬挂速度，或者能够增大向加工部12放入的带骨肢肉W的放入速度。
就图19及图20分别所示的实施方式而言，示出了在利用前端工具17(17f)从把持面Pm向挂架94悬挂带骨肢肉W时，通过控制部22使臂部20以及前端工具17(17f)进行的动作。图21示出作为比较例的臂部20以及前端工具17(17f)的动作。
在一个实施方式中，如图19及图20所示，控制部22构成为进行如下控制：当通过图像处理部16判别的带骨肢肉W的上面为正面时，相对于连结转动轴92与将臂部20可转动地支撑的基座96的基准线Ba在一侧将带骨肢肉W从前端工具17(17f)悬挂于挂架94，当通过图像处理部16判别的带骨肢肉W的上面为反面时，相对于基准线Ba在另一侧将带骨肢肉W从前端工具17(17f)悬挂于挂架94。
在图19所示的实施方式中，三个挂架94以120度的等角度间隔安装于转动轴92，在图20所示的实施方式中，四个挂架94以90度的等角度间隔安装于转动轴92。例如，当带骨肢肉W的上面为正面时，前端工具17(17f)把持带骨肢肉W并将其悬挂于挂架94(94a)，当带骨肢肉W的上面为反面时，前端工具17(17f)把持带骨肢肉W并将其悬挂于挂架94(94b)。
由此，能够简化臂部20以及前端工具17(17f)的动作，因此能够增大向挂架94的悬挂速度或者向加工部12的放入速度。即，不必大幅地改变臂部20相对于基准线Ba的角度以及夹紧片62相对于臂部20的角度即能够将带骨肢肉W悬挂于挂架94。如图示这样，带骨肢肉W的上面为正面或反面时膝部N的朝向不同。就该膝部N的朝向差异而言，可以通过在以基准线Ba为界的不同的位置将带骨肢肉W悬挂于挂架94来抵消，能够简化臂部20以及前端工具17(17f)的动作。
例如，在图19所示的实施方式中，仅通过使前端工具17(17f)相对于基准线Ba倾斜30度就能够将带骨肢肉W悬挂于挂架94。在图20所示的实施方式中，仅通过使前端工具17(17f)相对于基准线Ba倾斜90度就能够将带骨肢肉W悬挂于挂架94。另外，在将各挂架94悬挂的带骨肢肉W放入加工部12时，在图19中只要使前端工具17(17f)转动120度即可，在图20中只要使前端工具17(17f)转动90度即可，能够缩短挂架94的转动时间。因此，能够增大悬挂速度及放入速度并增大处理量。此外，为了实现上述转动角度，需要通过控制部22进行控制，使挂架94(94a)正向转动，另一方面，使挂架94(94b)反向转动。
与此相对，在图21所示的比较例中，装载部102的转动轴103配置于基准线Ba上，在转动轴103上等角度地设置有例如两个或者四个挂架104。把持面Pm(例如输送机输送面)上的带骨肢肉W以不区分带骨肢肉W的上面是正面或反面的方式被前端工具100悬挂于始终位于基准线Ba上的近前的挂架104(104a)。此时，如该图21所示，需要大幅地改变臂部20相对于基准线Ba的角度以及前端工具100相对于臂部20的角度。另外，在将各挂架104悬挂的带骨肢肉W放入加工部12时，需要使挂架104转动180度。因此与上述实施方式相比存在如下问题：导致平均每一个带骨肢肉的悬挂速度及放入速度增大。
此外，在图19及图20中，装载部90设置于前端工具17(17f)与加工部12之间，但是也可以代替加工部12而如图1所示设置对多个挂架26进行输送的挂架用输送机28，将装载部90用于从前端工具17向多个挂架26移送带骨肢肉W。
此外，带骨肢肉W不限于禽类，也广泛地包括猪、牛、羊等家畜的腿、臂等带骨肢肉。
工业实用性
根据一个实施方式，在向脱骨装置等加工装置放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。
附图标记说明
10(10A、10B、10a、10b)-放入系统;10a-左肢专用生产线;10b-右肢专用生产线;12(12a、12b)-加工部;14(14a、14b)-摄像部;16-图像处理部;17(17a、17b、17c、17d、17e、17f)-前端工具;18(18a、18b)、19(19a、19b)、62(62a、62b)-夹紧片;19(19a)-第一夹紧片;19(19b)-第二夹紧片;20(20a、20b)-臂部;21-臂部驱动部;22(22a、22b)-控制部;24(24a、24b)-输送机;26、94(94a、94b)、104-挂架;28(28a、28b)-挂架用输送机;30-凹部;32-放入部;34(34a、34b)-姿势调整部件;36(36a、36b)-倾斜面;38-约束面;40-基部;41、44-轴;42-开闭驱动部;43-转动驱动部;46-安装部;48-延伸部;50、66-转动抑制部;50a-第一转动抑制部;50b-第二转动抑制部;52-突起部;54-抵接部;56a-第一支撑壁;56b-第二支撑壁;58-翻转驱动部;66-转动抑制部;68(18a、18b)-前端部;70-致动器;72-供排口;74、76-轴;78-安装板;80-接触片;82-壁部;82a-第一壁部;82b-第二壁部;82c-第三壁部;92、103-转动轴;96-基座;A-A’-接触位置;B-B’-把持位置;Ba-基准线;C-中心线;Cb-把持中心;G-重力;Mr-转矩;N-膝部;O-中心点;P-平面;S-空间;S1-第一空间;S2-第二空间;W-带骨肢肉;W(L)-左肢;W(R)-右肢;d-凹陷;f-肢端部;Pm-把持面;t-大腿部位;α2、α3-倾斜角。
