一种用于馄饨包裹装置的平面接取机构
技术领域
本发明涉及馄饨自动包裹装置技术领域，具体涉及一种用于馄饨包裹装置的平面接取机构。
背景技术
馄饨是指用于食用的形式类似于饺子的民间特色食品，包括指定形状大小厚度的馄饨皮、安全美味有营养的饺子馅以及被完整包裹好特定形状。馄饨受到人们广泛欢迎，在食品行业受到很多重视，能够满足日常生活人们对食品多样的需求。
目前馄饨自动包裹装置的接取操作通过人工完成，存在劳动强度大和工作效率低的缺陷。
发明内容
本发明提供了一种用于馄饨包裹装置的平面接取机构，其能解决现有人工接取方式存在的劳动强度大和工作效率低的技术问题。
其技术方案是这样的，一种用于馄饨包裹装置的平面接取机构，其特征在于：包括托板、导轨组件、平面并联机构和支架，所述托板在平面并联机构驱动下能够沿所述导轨组件于水平面内移动，所述导轨组件安装于所述支架，所述托板上设有与托盘配合的定位槽，托盘能够设置于所述定位槽内。
进一步的，所述平面接取机构还包括升降板、托盘固定机构、升降板复位机构和升降板顶出机构；
所述升降板复位机构包括推杆、套筒和弹簧，所述定位槽的底壁开设有自上而下贯穿的穿孔，所述升降板设置于所述定位槽内并安装有托盘固定机构，所述推杆贯穿所述穿孔后连接所述升降板，所述推杆外自上而下套设有所述套筒、所述弹簧，所述套筒与所述穿孔连通并且分别与所述升降板、所述平面并联机构的输出端固定连接，所述弹簧的两端分别抵靠所述套筒、所述推杆底部的挡圈；
所述升降板顶出机构包括电动气缸，所述电动气缸的推筒用于向上顶升所述推杆。
更进一步的，所述升降板下设有贯穿所述穿孔的接头，所述托板设有自所述穿孔向下延伸的接套，所述接头设有径向凸起，所述接套设有径向凹槽，所述径向凸起伸入所述径向凹槽内；
所述接头通过导杆与所述推杆连接，所述套筒套设于所述接套底部并抵靠于台阶面上，所述弹簧的两端分别抵靠所述接套底部的挡片和所述推杆底部的挡圈。
更进一步的，所述导杆与所述接套之间设置有垫片。
更进一步的，所述托盘固定机构包括真空吸盘，所述升降板的表面开设有四个圆形的凹槽，各所述凹槽内分别设有真空吸盘。
更进一步的，所述真空吸盘的上表面与所述升降板的上表面在同一平面上。
进一步的，所述导轨组件包括一对X轴导轨组件和一对第一Y轴导轨组件，一对X轴导轨组件的X轴滑块固定于托板下并且与X轴导轨配合、X轴导轨固定于一对所述第一Y轴导轨组件的第一Y轴滑块上，一对所述第一Y轴导轨组件的第一Y轴导轨固定于支撑板上并且与第一Y轴滑块配合，所述支撑板安装于支架。
进一步的，所述托板的Y轴方向的两端分别开设有定位槽，各个所述定位槽内分别配制有升降板和升降板复位机构；所述平面并联机构安装于支撑板，所述支撑板通过第二Y轴导轨组件与所述支架导向配合并且由托板驱动单元驱动。
更进一步的，所述支撑板设有镂空结构。
更进一步的，所述第二Y轴导轨组件的一对第二Y轴滑块固定于所述支撑板下并且与第二Y轴导轨配合、一对Y轴导轨分设于支架的X轴方向的两侧，所述托板驱动单元为线性无轴气缸，所述线性无轴气缸固定于所述支架的侧部并且其输出滑块通过连接件与所述第二Y轴滑块连接。
本发明的平面接取机构通过导轨组件和平面并联机构的共同作用，使得托板连带定位槽内的用于承装馄饨的托盘能高速完成与馄饨各处落料点相配合的平面复杂轨迹运动，替代了人工接取方式，以降低劳动强度、提高工作效率，并且具有噪音小，振动弱，运行稳定的优点。
附图说明
图1为本发明实施例所述的用于馄饨机落料的平面接取机构主视图。
图2为本发明实施例所述的用于馄饨机落料的平面接取机构俯视图。
图3为本发明实施例所述的用于馄饨机落料的平面接取机构的导杆和并联机构端部连接的结构示意图。
图4为图1中A处托板、升降板和托盘配合的剖视图。
具体实施方式
如图1~图4所示，一种用于馄饨包裹装置的平面接取机构，包括托板4、升降板1、托盘固定机构、升降板复位机构、升降板1顶出机构、导轨组件、平面并联机构12和支架24；
托板4上设有与托盘3配合的定位槽，升降板1设置于定位槽内；
托盘固定机构包括真空吸盘2，升降板1的表面开设有四个圆形的凹槽，各凹槽内分别设有真空吸盘2，真空吸盘2的上表面与升降板1的上表面在同一平面上，方便在升降板1升高后托盘3能够被顺利推出；
升降板复位机构包括推杆18、套筒14和弹簧28，定位槽的底壁开设有自上而下贯穿的穿孔并且设有自穿孔向下延伸的接套16，升降板1的下部设有伸入接套的接头27，接头27通过导杆15与推杆18连接，导杆15与接套之间设置有垫片，套筒14套设于接套16底部并抵靠于台阶面上，套筒14与平面并联机构12的输出端固定连接，弹簧28套设于推杆18外并且两端分别抵靠接套底部的挡片217和推杆18底部的挡圈29；
升降板1顶出机构包括电动气缸25，电动气缸25的推筒26用于向上顶升推杆18；
导轨组件包括一对X轴导轨组件和一对第一Y轴导轨组件，一对X轴导轨组件的X轴滑块5固定于托板4下并且与X轴导轨6配合、X轴导轨6通过第一连接件7固定于一对第一Y轴导轨组件的第一Y轴滑块8上，一对第一Y轴导轨组件的第一Y轴导轨9通过第二连接件10固定于支撑板11上并且与第一Y轴滑块8配合；
平面并联机构12及其电源13安装于支撑板11，支撑板11安装于支架，平面并联机构12具体为5r平面并联机构12；
托板4在平面并联机构12驱动下能够沿X轴导轨组件和第一Y轴导轨组件于水平面内移动。
其中，接头设有径向凸起，接套设有径向凹槽，径向凸起伸入径向凹槽内并且能够沿径向凹槽竖向滑移，保证升降板1在升降时不会发生转动。
其中，托板4的Y轴方向的两端分别开设有定位槽，两个定位槽内分别配制有升降板1和升降板复位机构，平面并联机构12安装于支撑板11，支撑板11通过第二Y轴导轨组件与支架导向配合并且由托板驱动单元22驱动，支撑板11设有与接套配合的镂空结构，以防止运动干涉；第二Y轴导轨组件的一对第二Y轴滑块19固定于支撑板11下并且与第二Y轴导轨20配合、一对Y轴导轨20分设于支架24的X轴方向的两侧，托板驱动单元22为线性无轴气缸，线性无轴气缸固定于支架24的侧部并且其输出滑块23通过第三连接件21与第二Y轴滑块19连接，线性无轴气缸上设置电磁传感器接收信号；即该实施例中的平面接取机构为双工位结构，通过线性无轴气缸驱动，使得两个工位的托盘3依次接取馄饨。
馄饨接取过程如下：
1）电动气缸25推动推杆18使得升降板1升高到给定高度，将托盘3放置到升降板1上，真空吸盘2吸住托盘3，电动气缸25取消作用，弹簧28将推杆18向下撑开，带动升降板1下移，托盘3收容于定位槽内；
2）线性无轴气缸驱动支撑板11，将前一工位的空托盘3移至接取位点；
3）并联机构完成根据馄饨机步进速度和托盘3结构而设计的移动轨迹任务，实现馄饨的精准接取；
4）线性无轴气缸驱动，将后一工位的空托盘3移至接取位点，前一工位装满馄饨的托盘3移出接取位点；
5）电动气缸25推动推杆18使得升降板1升高到给定高度，真空吸盘2关闭，将装满馄饨的托盘3推出。
