一种浆杯
技术领域
本发明涉及砌墙机器人技术领域，具体为一种浆杯。
背景技术
砌墙机器人是一种可代替建筑工人手工劳动的自动砌墙设备。现有的砌墙机器人的机械臂无法夹取砂浆。
浆杯是用于实现自动化夹取和卸放砂浆的装置，浆杯上的驱动轴与砌墙机器人的机械臂连接，受机械臂控制移动。因此有必要研发一种浆杯可需要实现自动化打开和闭合动作，以实现对砂浆的自动化夹取和卸放。
发明内容
本发明的目的在于提供一种浆杯，安装在砌墙机器人的机械臂上，实现对砂浆的自动化夹取和卸放。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明公开了一种浆杯，包括支撑架、驱动轴组件、两组气缸、两组直角活动仓及一分仓壁，所述的驱动轴组件安装在支撑架上，两组气缸分别安装在支撑架两侧中部，所述的气缸包括缸筒、穿出缸筒端部的伸缩活塞杆及及与伸缩活塞杆连接的铰链座，所述的铰链座上设有条形长孔。
所述的直角活动仓为截面为直角三角形且内侧面开口的中空腔体，两组直角活动仓的开口端向内对称设置，所述的分仓壁安装固定在两直角活动仓中间位置的支撑架下方，直角活动仓的直角端铰接安装于条形长孔内，可沿条形长孔水平移动，直角活动仓的一锐角端铰接安装于支撑架侧边；所述的伸缩活塞杆运动带动直角活动仓的直角端上下运动，使得直角活动仓沿铰接的锐角端旋转开合。
进一步地，所述的驱动轴组件包括驱动轴主体、轴套连接杆、弹簧、连接套筒、限位器及称重传感器。
所述的连接套筒为中空结构，所述的弹簧装入连接套筒内，所述的驱动轴主体插入连接套筒与弹簧接触，所述的连接套筒侧壁上设有竖直槽孔，连接套筒侧壁在竖直槽孔下方固定有所述的限位器，所述的轴套连接杆穿过竖直槽孔与驱动轴主体固定连接，所述的轴套连接杆上方固定所述的称重传感器，所述的轴套连接杆沿竖直槽孔向上移动使称重传感器与连接套筒接触，所述的轴套连接杆沿竖直槽孔向下移动至限位器处时限位器传送停止信号。
优选地，所述的驱动轴主体与轴套连接杆通过一螺钉固定连接，所述的驱动轴主体上开设有贯穿槽及第一螺纹孔，所述的轴套连接杆中部设有第二螺纹孔，所述的连接套筒上设有预留孔洞，所述的轴套连接杆穿过竖直槽孔及贯穿槽，所述的螺钉穿过预留孔洞、第一螺纹孔及第二螺纹孔，将驱动轴主体与轴套连接杆固定连接。
优选地，所述的竖直槽孔的高度大于轴套连接杆截面高度的1.5倍。
其中，所述的直角活动仓的直角端轴向固定有销轴，所述的销轴铰接安装于条形长孔内。其中，所述的支撑架包括支撑板及气缸固定板，所述的气缸固定板垂直固定在支撑板两侧中部。所述的直角活动仓的壁面上设置有若干气孔。
进一步地，还包括吸附架、电磁铁与保险推杆，所述的吸附架固定在支撑架上，所述的吸附架下设置电磁铁，所述保险推杆固定在支撑架上位于电磁铁下方。
其中，所述的保险推杆的轴向水平面与电磁铁下表面的距离≥10mm。
由于采用了上述结构，本发明具有如下有益效果：
1、本发明通过两直角活动仓的直角端的移动和一锐角端的铰接动作，实现了两组直角活动仓打开夹浆和闭合运浆的动作，实现了砌墙机器人自动化夹浆。
2、通过设置限位器，当轴套连接杆触碰到限位器时，限位器将停止信号传送至砌墙机器人的控制系统，从而使驱动轴主体停止运动。
3、通过设置称重传感器，可感应并得到夹取砂浆的重量，从而判断砂浆是否充满腔体。
4、在直角活动仓的壁面上设置气孔，可去除砂浆中的气体，便于砂浆充满腔体。
5、通过设置电磁铁和保险推杆，使得本发明不仅可以用于夹取砂浆，还可以用于吸取抹浆机，电磁铁吸附在抹浆机的横梁上，保险推杆伸出位于抹浆机的横梁下方，可以防止抹浆机掉落。
附图说明
图1是实施例一的结构示意图。
图2是图1的A向示意图。
图3是图1的分解示意图。
图4是驱动轴组件的结构示意图。
图5是图4的剖视示意图。
图6是本发明两组直角活动仓打开夹浆状态的结构示意图。
图7是本发明两组直角活动仓闭合运浆状态的结构示意图。
图8是实施例二的结构示意图。
图9是实施例二的使用状态示意图。
图10是图9的B向示意图。
主要符号说明：
1：支撑板，2：气缸固定板，3：驱动轴组件，31：驱动轴主体，311：贯穿槽，312：第一螺纹孔，32：轴套连接杆，321：第二螺纹孔，33：弹簧，34：连接套筒，341：竖直槽孔，342：预留孔洞，35：限位器，36：称重传感器，4：气缸，41：缸筒，42：伸缩活塞杆，43：铰链座，44：条形长孔，5：直角活动仓，51：直角端，52：锐角端，53：销轴，54：气孔，6：分仓壁，7：螺钉，8：吸附架，9：电磁铁，10：保险推杆，11：抹浆机，111：横梁。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的描述。
实施例一
如图1～图3所示，本实施例公开了一种浆杯，包括支撑架、驱动轴组件3、两组气缸4、两组直角活动仓5及一分仓壁6。支撑架包括支撑板1及气缸固定板2，气缸固定板2垂直固定在支撑板1两侧中部。驱动轴组件3安装在支撑板1上，两组气缸4分别安装在气缸固定板2上。气缸4包括缸筒41、穿出缸筒41端部的伸缩活塞杆42及及与伸缩活塞杆42连接的铰链座43。铰链座43上设有条形长孔44。
两直角活动仓5为截面为直角三角形且内侧面开口的中空腔体。两组直角活动仓5的开口端向内对称设置，分仓壁6安装固定在两直角活动仓5中间位置的支撑板1下方。直角活动仓5的直角端51轴向固定有销轴53，销轴53铰接安装于条形长孔44内，可沿条形长孔44水平移动。直角活动仓5的一锐角端52铰接安装于支撑板1侧边，另一锐角端52位于下方为自由端。直角活动仓5的壁面上设置有若干气孔54。
如图4、图5所示，驱动轴组件3包括驱动轴主体31、轴套连接杆32、弹簧33、连接套筒34、限位器35及称重传感器36。连接套筒34为中空结构，弹簧33装入连接套筒34内。驱动轴主体31插入连接套筒34与弹簧33接触。连接套筒34侧壁上设有竖直槽孔341，连接套筒34侧壁在竖直槽孔341下方固定有限位器35。轴套连接杆32穿过竖直槽孔341与驱动轴主体31固定连接。轴套连接杆32上方固定称重传感器36，轴套连接杆32沿竖直槽孔341向上移动使称重传感器36与连接套筒34接触。轴套连接杆32沿竖直槽孔341向下移动至限位器35处时限位器35传送停止信号。竖直槽孔341的高度L大于轴套连接杆截面高度T的1.5倍，便于轴套连接杆32相对连接套筒34上下移动。
轴套连接杆32穿过竖直槽孔341与驱动轴主体31固定连接的方式有多种，如通过螺钉固定连接，通过卡扣固定连接，通过粘胶固定连接等。本实施例采用螺钉固定连接：驱动轴主体31与轴套连接杆32通过一螺钉7固定连接。驱动轴主体31上开设有贯穿槽311及第一螺纹孔312，轴套连接杆32中部设有第二螺纹孔321，连接套筒34上设有预留孔洞341，轴套连接杆32穿过竖直槽孔341及贯穿槽311，螺钉7穿过预留孔洞342、第一螺纹孔312及第二螺纹孔321，将驱动轴主体31与轴套连接杆32固定连接。
结合图6、图7所示，本发明的使用原理为：将本发明的驱动轴主体31安装在砌墙机器人的机械臂上。机械臂控制浆杯整体移动至浆桶上方。如图6示，气缸4动作，伸缩活塞杆42运动带动直角活动仓5的直角端51向下运动，直角端51向下移动的同时沿条形长孔44水平向外移动，打开浆杯。驱动轴主体31继续往下运动，当分仓壁6接触抵至桶底时，连接套筒34受到阻力，驱动轴主体31下方压缩弹簧33，与驱动轴主体31固接的轴套连接杆32沿竖直槽孔341向下运动。当轴套连接杆32运动至与限位器35接触时，限位器35发出停止信号给砌墙机器人的控制系统，控制系统控制机械臂停止运动。然后，如图7示，气缸4动作，伸缩活塞杆42运动带动直角活动仓5的直角端51向上运动，直角端51向上移动的同时沿条形长孔44水平向内移动，从而带动整个直角活动仓5沿铰接的锐角端52旋转闭合，两直角活动仓5的直角端51上边呈水平位置与支撑板1贴合，直角侧边呈竖直位置与分仓壁6贴合，两直角活动仓5闭合，将砂浆存储至腔体内，存储的砂浆的重力作用使连接套筒34向下运动，称重传感器36与连接套筒34接触产生微变形应变力，称重传感器根据微变形应变力测量得到砂浆的重量。
实施例二
如图8所示，本实施例与实施例一的区别在于：本实施例还包括吸附架8、电磁铁9与保险推杆10。吸附架8固定在支撑板1上，吸附架8下设置电磁铁9，保险推杆10固定在支撑板1上位于电磁铁9下方。保险推杆10的轴向水平面与电磁铁9下表面的距离H≥10mm。
本实施例夹取砂浆的过程原理与实施例一相同。
如图9，图10所示，本实施例还可以用于吸取抹浆机11，砌墙机器人的机械臂控制浆杯移动至抹浆机横梁一侧，电磁铁9吸附在抹浆机11的横梁上，保险推杆10的轴端伸出至横梁下方，并穿过横梁下方，即可抬起抹浆机11，将抹浆机11放置于砌好的砖块上。然后机械臂控制浆杯移动至浆桶上方，夹取砂浆并存储至腔体内，然后浆杯移动至抹浆机11上，浆杯的直角活动仓5打开，砂浆倒入抹浆机11的腔体内，由抹浆机11将砂浆均匀涂抹至砖块上。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
