一种吸取机构及其全自动贴砖机器人
技术领域
本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种全自动贴砖机器人。
背景技术
在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种刮浆模块及其全自动墙面贴砖机器人、申请号为202010821590X的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲打从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。
对此，发明人设计了一种全自动贴砖机器人，其能够实现刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种吸取机构及其全自动贴砖机器人，其吸取机构能够吸取墙砖，并将墙砖贴平。
为实现上述目的，本发明提供了一种吸取机构，包括吸取调角梁，所述吸取调角梁远离吸取升降梁一端通过吸取大螺丝与第一吸取板装配固定，所述吸取调角梁上设置有中空的吸取调角梁通槽，所述吸取调角梁通槽套装在吸取升降梁远离升降滚轮一端上；所述第一吸取板上安装有多个敲打组件、多个位移传感器、多根吸取导向轴，所述吸取导向轴一端穿过第一吸取板后与第二吸取板装配固定，所述吸取导向轴另一端依次穿过第一吸取弹簧、第一吸取板后与吸取螺母装配，所述吸取螺母不能穿过第一吸取板，所述第一吸取弹簧的两端分别与第一吸取板、第二吸取板压紧，从而对第二吸取板施加阻碍其向第一吸取板移动的弹力；所述吸取导向轴与第一吸取板可轴向滑动装配；所述位移传感器至少有四个且分别安装在第一吸取板的四个夹角处，所述位移传感器的位移轴穿过第一吸取板后与第二吸取板贴紧；所述敲打组件分布在紧挨各个位移传感器处；所述第二吸取板远离第一吸取板一端面上安装有吸取软垫，吸取软垫上设置有吸取孔，吸取孔通过负压吸紧墙砖。
本发明还公开了一种全自动贴砖机器人，其应用有上述吸取机构。
本发明的有益效果是：
1、本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化。本发明已经可以实现墙砖的全自动化贴砖，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。
2、本发明的机架模块能够携带吸取模块、供砖模块、刮浆模块升降和侧移，且还能够对供砖机构通过补砖机构进行补砖，通过搅拌罐对刮浆箱补充砂浆。另外通过行走螺杆、升降螺杆实现墙砖相对于贴砖墙面进行三维调节，其调节精度相对较高。
3、本发明的供砖模块可通过供砖机构对吸取模块不断提供墙砖，且还能利用补砖机构对供砖机构补充墙砖以实现自动化补砖，从而保证贴砖施工的连续进行。
4、本发明的吸取模块能够吸取供砖腔内的墙砖，然后携带墙砖分别转向、旋转至刮浆工位、贴砖工位，从而实现墙砖的贴砖。
5、本发明的刮浆模块能够对墙砖进行刮浆，且保证墙砖上的砂浆铺平、厚度均匀。
附图说明
图1-图5是本发明的结构示意图。
图6-图7是行走竖轴轴线所在中心面处剖视图。
图8-图19是本发明的吸取模块结构示意图。其中图14是吸取螺杆轴线所在中心面处剖视图；图15是图14中F1处放大图；图16是升降滚轮轴线所在中心面处剖视图；图17是位移轴轴线所在中心面处剖视图；图18是敲打筒轴线所在中心面处剖视图；图19是敲打组件结构示意图。
图20-28是本发明的供砖模块结构示意图。其中图22、图24是供砖推杆轴线所在中心面处剖视图；图23为图22中F2处放大图；图27是侧边锁机构的结构示意图。
图29-图37是刮浆模块的结构示意图。其中图30是送浆管轴线所在中心面处剖视图；图31是排桨弹簧管轴线所在中心面处剖视图；图36是送浆转轴轴线所在中心面处剖视图；图37是绞龙叶片处结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参见图1-图37，一种全自动贴砖机器人
机架模块A，用于安装、移动、定位供砖模块B、吸砖模块C、刮浆模块D；
供砖模块B，用于不断地为吸砖模块C供应墙砖100，以便于吸砖模块C吸取；
吸砖模块C，用于吸取墙砖100，然后送入刮浆模块D内进行刮浆后输送至与贴砖墙面平行，然后将墙砖贴在贴砖墙面上；
刮浆模块D，用于对墙砖100进行刮浆，以便于后续贴在贴砖墙面上。
参见图1-图7，所述机架模块A包括机架底板A110、机架顶板A140，所述机架底板A110底部安装有四个麦克纳姆轮A440，所述麦克纳姆轮A440套装在行走电机A350的行走电机轴上，所述行走电机启动后能够驱动麦克纳姆轮圆周转动。使用时，通过控制四个麦克纳姆轮的不同转向即可实现本发明的前进、后退、侧移、转向等。所述机架底板A110两端上分别安装有一块底部侧板A111，机架底板A110顶部安装有导轨A220，导轨A220穿过行走轮组件A450，行走轮组件A450安装卡合在导轨A220上且可沿着导轨A220长度方向滑动，所述行走轮组件A450安装在行走底板A150底部。优选地，行走轮组件A450包括第一行走轮A451、第二行走轮A452、行走壳A453，所述行走壳A453安装在行走底板A150上，所述第一行走轮A451、第二行走轮A452分别可圆周转动地安装在行走竖轴A454、行走横轴A455上，所述行走竖轴A454、行走横轴A455安装在行走壳A453上；所述导轨A220两侧分别设置有导轨滑槽A221，两个导轨滑槽A221分别与第一行走轮A451卡合装配，所述第二行走轮A452压紧在导轨A220顶面上，从而对行走底板A150进行支撑。所述行走底板A150的底部固定有行走螺纹块A151，所述行走螺纹孔A151套装在行走螺杆A210上且与之通过螺纹旋合装配，所述行走螺杆A210分别与两块底部侧板A111可圆周转动、不可轴向移动装配，所述行走螺杆A210一端穿出其中一块底部侧板A111后与侧移电机A340的电机轴通过联轴器连接固定，所述侧移电机A340启动后能够驱动行走底板A150沿着其轴向移动。
行走底板A150与升降螺杆A230一端可圆周转动、不可轴向移动装配，所述升降螺杆A230穿过升降板A170、升降架A180的升降顶板A181、机架顶板A140后与第一升降带轮A411装配固定，升降架A180安装在升降板A170上；所述升降螺杆A230与机架顶板A140可圆周转动、不可轴向移动装配，所述升降顶板A181、升降板A170分别与升降螺杆A230通过螺纹旋合装配；所述机架顶板A140还与第二机架侧板A132顶部装配固定，所述第二机架侧板A132底部与搅拌支架A120装配固定，搅拌支架A120上安装有搅拌罐A510，所述搅拌罐A510内安装有搅拌叶片A430，搅拌叶片A430套装在搅拌转轴A321上，所述搅拌转轴A321与搅拌罐A510可圆周转动装配，所述搅拌转轴A321一端穿出搅拌罐A510后与搅拌电机A320的电机轴通过联轴器连接固定，所述搅拌电机A320启动后能够驱动搅拌转轴A321圆周转动，从而使得搅拌叶片A430同步转动以搅拌砂浆。所述升降螺杆A230有两根，两根升降螺杆A230上分别套装固定有一个第一升降带轮A411，两个第一升降带轮A411之间通过第一升降皮带A410连接并构成带传动机构，其中一根升降螺杆A230上还套装固定有第二升降带轮A421，所述第二升降带轮A421通过第二升降皮带A420与第二升降副带轮A422连接并构成带传动机构，所述第二升降副带轮A422套装固定在升降电机A310的升降电机轴A311上，所述升降电机A310安装在升降电机架A141上，升降电机架A141安装在机架顶板A140上。使用时，升降电机A310启动，从而驱动两根升降螺杆A230圆周转动，从而驱动升降架A170沿着升降螺杆A230的轴向移动，从而实现供砖机构B01、吸取模块C、刮浆模块D同步上移。
所述搅拌罐A510底部与补浆管A240一端连通，所述补浆管A240另一端与旋转板A710一端装配固定，所述旋转板A710另一端与旋转转轴A250一端装配固定，所述旋转转轴A250上套装固定有旋转蜗轮A462，所述旋转蜗轮A462与旋转蜗杆部分A461啮合从而构成蜗轮蜗杆传动机构，所述旋转蜗杆部分A461设置在旋转电机轴A331上，所述旋转电机轴A331与搅拌支架板A121可圆周转动、不可轴向移动装配，两块搅拌支架板A121分别安装在搅拌支架A120上，所述旋转电机轴A331一端装入旋转电机A330内，旋转电机A330启动后能够驱动旋转电机轴A331圆周转动，从而驱动旋转转轴A250圆周转动以驱动旋转板A710同步转动。这种设计可以使得旋转板A710带动补浆管A240同步转动，本实施例中补浆管A240采用软质弹性管制成。所述补浆管A240有两个状态，一个状态为位于刮浆箱D210上方，从而向刮浆内腔D211内补充砂浆；另一个状态为与旋转电机轴A331垂直，两个状态的切换均通过旋转电机A330驱动。所述刮浆箱D210安装在刮浆立板D110上，所述刮浆立板D110安装在升降板A170上。所述刮浆立板D110上安装有刮浆支板D120，刮浆支板D120上安装有刮浆机构D。补浆管A240上串联有补浆闸阀，补浆闸阀用于控制补浆管A240的通断。
参见图1-图19，所述吸取模块C包括吸取机构、吸取转移机构，所述吸取机构用于吸取墙砖，所述吸取转移机构用于驱动吸取机构上下前后移动、旋转。所述吸取转移机构包括吸取底板C130、吸取顶板C120，所述吸取底板C130、吸取顶板C120分别通过第一吸取立板C111、第二吸取立板C112装配固定，所述吸取底板C130、吸取顶板C120相互面向的端面上分别设置有第一吸取滑槽C121、第二吸取滑槽C131，所述第一吸取滑槽C121、第二吸取滑槽C131分别与第一吸取滑块C191、第二吸取滑块C1511卡合、可滑动装配，所述第一吸取滑块C191、第二吸取滑块C1511分别安装在吸取滑板C190、吸取箱底板C151上，所述吸取滑板C190上还安装有吸取旋转套C240，吸取旋转套C240与吸取旋转轴C250一端可圆周转动装配，所述吸取旋转轴C250另一端安装在吸取顶箱C140的吸取顶箱顶板C142上，所述吸取顶箱C140底部为吸取顶箱底板C141，所述吸取顶箱底板C141与吸取螺杆C260可圆周转动、不可轴向移动装配，吸取螺杆C260顶部穿出吸取顶箱底板C141后与吸取螺杆蜗轮C391装配固定，所述吸取螺杆C260的底部穿过吸取顶箱底板C141、吸取升降槽C231后与升降支撑轴C230可圆周转动、不可轴向移动装配；所述升降支撑轴C230上设置有吸取升降槽C231、吸取导向槽C232，所述吸取升降槽C231内卡合、可滑动地安装有吸取升降梁C220，所述吸取螺杆C260穿过吸取升降梁C220一端且与之通过螺纹旋合装配；所述吸取导向槽C232与升降滚轮C340卡合装配，所述升降滚轮C340可圆周转动地套装在升降滚轮轴C430上，所述升降滚轮轴C430安装在吸取升降梁C220上。本实施例中，吸取导向槽C232至少有两条且分别分布在吸取升降槽C231的两个开口端处，这样能够通过升降滚轮C340与吸取导向槽C232卡合，以保证吸取升降梁C220与吸取升降槽C231的夹角不变。
所述升降支撑轴C230底部与第一法兰C351装配固定，螺栓C440穿过第一法兰C351后与第二法兰C352装配固定，从而实现第二法兰C352、第一法兰C351装配固定，所述第二法兰C352上同轴安装有旋转动力轴C450，所述旋转动力轴C450底部装入吸取箱C150内且与吸取箱轴架板C152可圆周转动、不可轴向移动装配，所述吸取箱轴架板C152安装在吸取箱轴架C153上，吸取箱轴架C153安装在C150内，所述旋转动力轴C450上套装固定有吸取旋转蜗轮C361，所述吸取旋转蜗轮C361与吸取旋转蜗杆部分C362啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述吸取旋转蜗杆部分C362设置在吸取旋转电机C570的吸取旋转电机轴C571上，所述吸取旋转电机轴C571与吸取箱轴架C153可圆周转动、不可轴向移动装配，所述吸取旋转电机C570安装在吸取箱C150内，所述旋转动力轴C450与第一吸取编码器C561的输入轴同轴装配，第一吸取编码器C561的信号接入工控机。使用时，吸取旋转电机C570启动，从而驱动吸取旋转电机轴C571圆周转动，吸取旋转电机轴C571驱动旋转动力轴C450转动，第一吸取编码器C561探测旋转动力轴C450转动的角度，旋转动力轴C450带动升降支撑轴C230圆周转动，从而带动吸取升降梁C220同步圆周转动，以带动吸取机构同步转动。所述吸取箱C150与贴砖推杆C511一端装配，所述贴砖推杆C511另一端穿过第二吸取立板C112后装入贴砖推杆电机C510内，贴砖推杆电机C510启动后能够驱动贴砖推杆C511沿着其轴向移动，从而带动吸取箱C150同步移动。所述吸取底板C130安装在升降板A170上。
所述吸取升降梁C220上设置有吸取升降梁槽C221，吸取升降梁槽C221内安装有吸取升降梁隔板C224，所述吸取升降梁隔板C224与吸取调角轴C460可圆周转动、不可轴向移动装配，所述吸取调角轴C460一端上设置有吸取调角蜗杆部分C371、另一端上套装固定有第二调角斜齿轮C374，所述第二调角斜齿轮C374与第一调角斜齿轮C373啮合传动，所述第一调角斜齿轮C373套装固定在调角电机C520的调角电机轴C521上，所述调角电机C520安装在调角电机架C223上，调角电机架C223安装在吸取升降梁C220上，所述吸取调角轴C460与第二吸取编码器C362的输入轴连接，所述吸取调角轴C460圆周转动时能够通过第二吸取编码器C362探测其旋转角度。所述调角电机C520启动后能够驱动调角电机轴C521转动，从而驱动吸取调角轴C460圆周转动。所述吸取调角蜗杆部分C371与吸取调角蜗轮C372啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述吸取调角蜗轮C372套装固定在第二吸取调角轴C420上，所述第二吸取调角轴C420两端分别穿出吸取升降梁C220后与第二调角齿轮C320装配固定，所述第二调角齿轮C320与第一调角齿轮C310啮合传动，所述第一调角齿轮C310套装固定在第一吸取调角轴C410上，所述第一吸取调角轴C410穿过吸取调角梁C210、吸取升降梁C220，且第一吸取调角轴C410与吸取调角梁C210装配固定、与吸取升降梁C220可圆周转动装配，从而实现吸取调角梁C210与吸取升降梁C220之间可以为中心转动，所述吸取调角梁C210属于吸取机构，也就是带动吸取机构与吸取升降梁C220的角度调整。使用时调角电机C520启动，从而驱动吸取调角轴C460圆周转动，吸取调角轴C460带动第二吸取调角轴C420圆周转动，第二吸取调角轴C420通过第二调角齿轮C320带动第一调角齿轮C310转动，从而带动吸取机构转动。
所述吸取升降梁C220上还设置吸取钢索板C222，所述吸取钢索板C222与吸取拉索C330一端连接固定，所述吸取拉索C330另一端分别绕过第一导向轮C331、第二导向轮C332后与绕线轮C333装配固定、缠绕；所述第一导向轮C331可圆周转动地套装在第一吸取轮轴C471上，所述第一吸取轮轴C471两端分别与一块吸取轮轴板C810装配，所述吸取轮轴板C810上设置有吸取滑轴板C811，所述吸取滑轴板C811可轴向滑动地套装在吸取滑轴C830上，所述吸取滑轴C830一端与吸取固定板C840装配、另一端穿出吸取滑轴板C811后与吸取滑轴螺母C831装配，所述吸取滑轴螺母C831不能穿过吸取滑轴板C811，所述吸取滑轴C830位于吸取滑轴板C811、吸取固定板C840之间的部分上套装有吸取滑轴弹簧C820，所述吸取滑轴弹簧C820用于对吸取轮轴板C810施加阻碍其向吸取固定板C840移动的弹力，所述吸取固定板C840两端分别固定在两块吸取顶箱立板C143上，所述吸取顶箱立板C143上下两端分别与吸取顶箱顶板C142、吸取顶箱底板C141装配固定；所述第二导向轮C332可圆周转动地套装在第二吸取轮轴C472上，所述第二吸取轮轴C472两端分别与两块吸取顶箱立板C143装配；所述绕线轮C333套装固定在绕线轮轴C473上，所述绕线轮轴C473两端分别与两块吸取顶箱立板C143可圆周转动装配，且所述绕线轮轴C473上还套装固定有第一绕线斜齿轮C381，所述第一绕线斜齿轮C381与第二绕线斜齿轮C382啮合传动，所述第二绕线斜齿轮C382套装固定在绕线动力轴C480上，绕线动力轴C480一端穿过绕线轴架C144后与第三绕线斜齿轮C383装配固定，所述绕线动力轴C480与绕线轴架C144可圆周转动、不可轴向移动装配，所述绕线轴架C144安装在吸取顶箱底板C141上；所述第三绕线斜齿轮C383与第四绕线斜齿轮C384啮合传动，所述第四绕线斜齿轮C384套装固定在吸取升降电机轴C531上，所述吸取升降电机轴C531与吸取顶箱轴板C145可圆周转动、不可轴向移动装配，所述吸取升降电机轴C531上设置有吸取升降蜗杆部分C392，所述吸取升降蜗杆部分C392与吸取升降蜗轮C391啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述吸取升降蜗轮C391套装固定在吸取螺杆C260上；吸取升降电机轴C531一端装入吸取升降电机C530内。使用时，吸取升降电机C530启动，从而驱动吸取升降电机轴C531圆周转动，吸取升降电机轴C531分别驱动吸取螺杆C260、绕线轮轴C473圆周转动，从而使得吸取螺杆C260带动吸取升降梁C220沿着其轴向移动，同时绕线轮轴C473带动绕线轮C333转动以收卷或释放吸取拉索C330。所述吸取拉索C330保持绷紧状态，从而为吸取升降梁C220提供辅助支撑，以避免升降滚轮处出现应力集中造成升降滚轮损坏。另外由于绕线轮C333在释放或收卷吸取拉索C330时，绕线轮上缠绕的吸取拉索C330外径会变化，此时通过第一导向轮C331利用吸取滑轴弹簧C820的伸缩进行补偿、让位，以保证吸取拉索始终处于绷紧状态。
所述吸取模块包括吸取调角梁C210，所述吸取调角梁C210远离吸取升降梁C220一端通过吸取大螺丝C490与第一吸取板C160装配固定，所述吸取调角梁C210上设置有中空的吸取调角梁通槽C211，所述吸取调角梁通槽C211套装在吸取升降梁C220远离升降滚轮C340一端上；所述第一吸取板C160上安装有多个敲打组件C600、多个位移传感器C540、多根吸取导向轴C270，所述吸取导向轴C270一端穿过第一吸取板C160后与第二吸取板C170装配固定，所述吸取导向轴C270另一端依次穿过第一吸取弹簧C710、第一吸取板C160后与吸取螺母C271装配，所述吸取螺母C271不能穿过第一吸取板C160，所述第一吸取弹簧C710的两端分别与第一吸取板C160、第二吸取板C170压紧，从而对第二吸取板C170施加阻碍其向第一吸取板C160移动的弹力，所述吸取导向轴C270与第一吸取板C160可轴向滑动装配。所述位移传感器C540至少有四个且分别安装在第一吸取板C160的四个夹角处，所述位移传感器C540的位移轴C541穿过第一吸取板C160后与第二吸取板C170贴紧，位移轴C541移动时能够使得位移传感器C540获得信号输入，从而能够探测第二吸取板C170向第一吸取板C160移动的位移量。所述敲打组件C600包括敲打架C610，所述敲打架C610安装在第一吸取板C160上，所述敲打架C610上安装有敲打安装板C611，所述敲打安装板C611上安装有敲打电机C550，所述敲打电机C550的敲打电机轴C551穿过敲打安装板C611后装入敲打筒C280的敲打内筒C283内且与之可轴向滑动、不可圆周转动装配，敲打筒C280的侧壁上设置有敲打滑槽C282，所述敲打槽C282与敲打凸起卡合、可滑动装配，所述敲打凸起安装在第二吸取板C170上。所述敲打筒C280圆周转动时能够通过敲打凸起与敲打滑槽C282配合使得敲打筒C280轴向往复移动，类似于往复丝杠。所述敲打筒C280位于第一吸取板C160、敲打安装板C611之间的部分上设置有敲打限位环C281，所述敲打限位环C281不能穿过第二吸取板C170，且所述敲打限位环C281与敲打安装板C611之间的部分上安装有第三吸取弹簧C730，所述第三吸取弹簧C730套装在敲打电机轴C551、敲打筒C280外，且其两端分别与敲打限位环C281、敲打安装板C611压紧，从而对敲打筒C280施加阻碍其向敲打安装板C611移动的弹力。使用时，敲打电机C550启动，从而驱动敲打电机轴C551圆周转动，敲打电机轴C551驱动敲打筒C280同步圆周转动，从而使得敲打筒C280往复移动，从而间歇性敲打在第二吸取板C170上。优选地，所述敲打电机轴C551的侧壁上设置有花键槽C5511，所述花键槽C5511与花键C284卡合、可滑动装配，从而实现敲打电机轴C551与敲打筒C280同不可圆周转动、可轴向移动装配。所述敲打组件C600分布在紧挨各个位移传感器C540处。
所述第二吸取板C170上分别设置有第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172，所述第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172在第二吸取板C170的横纵方向上分布从而相互连通，所述第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172还与吸取气孔C173连通，所述吸取气孔C173与气管C920一端连通，所述气管C920另一端与换向阀的出口、第一进口串联后与负压罐内部连通，换向阀的第二进口与大气连通，且换向阀用于使其出口择一与第一进口、第二进口连通；负压罐内部为真空或负压状态，换向阀用于控制气管C920的通断。所述敲打电机C550、位移传感器C540的信号线、电源线均装入线管C910内并引出。所述线管C910、气管C920均具有弹性且可以拉伸，本实施例采用弹簧软管制成。所述第二吸取板C170远离第一吸取板C160一端面上安装有吸取软垫C180，所述吸取软垫C180采用软质弹性材料制成，如橡胶、硅胶；所述吸取软垫C180与第一吸取板槽C171、第二吸取板槽C172对应处设置有数个贯穿的吸取孔C181。使用时，吸取软垫C180与墙砖100的釉面贴紧，然后打开换向阀，使得吸取孔C181处产生负压，通过此负压吸紧墙砖100，以便于携带墙砖100的移动、贴砖。
吸取墙砖时，调角电机C520启动，从而驱动吸取调角梁C210以第一吸取调角轴C410为中心向下转动，从而使得吸取机构向下转动至第一吸取板C160与供砖腔B154内的墙砖100平行的位置；吸取旋转电机C570启动，从而使得吸取软垫C180位于供砖腔B154正上方。启动吸取升降电机C530，吸取升降电机C530驱动吸取升降梁C220下移，从而使得第一吸取板C160、第二吸取板C170、吸取软垫C180向供砖腔B154移动以与墙砖100压紧，直到位移传感器探测到位移量达到预设值，此时吸取软垫C180与墙砖压紧、密封。打开换向阀，吸取孔C181处产生负压，从而吸紧墙砖。吸取升降电机C530反转，驱动吸取软垫C180携带墙砖100上移离开供砖腔B154即可。
刮浆时，吸取旋转电机C570反转，使得吸取机构转动至靠近刮浆模块D处，调角电机C520反转，使得吸取调角梁C210向上转动，使得墙砖100处于水平位置。继续启动吸取旋转电机C570，将墙砖转动至刮浆模块D下方，启动刮浆模块D进行刮浆即可。
贴砖时，吸取旋转电机启动，驱动吸取升降梁C220的端面与贴砖墙面平行，然后启动调角电机，使得吸取调角梁C210转动至与吸取升降梁C220平行，此时第二吸取板C170与贴砖墙面平行，启动贴砖推杆电机C510，贴砖推杆电机C510驱动墙砖向贴砖墙面移动，直到墙砖贴紧在贴砖墙面上（通过位移传感器探测的最大位移值判断）。然后收集各个位移传感器的位移值，如果各个位移传感器的位移值在运行的误差范围外，则启动与之接近的敲打组件C600，使得敲打筒C280敲打此位移传感器周围的第二吸取板C170，直到位移传感器探测的参数达到运行的误差范围内即可。最后换向阀将吸取孔C181与大气连通，从而使得吸取孔C181处负压消失，完成墙砖的贴砖。
参见图1-图5、图20-图27，所述供砖模块B包括供砖机构B01、补砖机构B02，所述供砖机构B01用于向吸取机构供砖，所述补砖机构用于向供砖腔B154内补充墙砖。所述供砖机构B01包括供砖箱B150、供砖底板B520，所述供砖箱B150通过供砖支板B521安装在供砖底板B520上，所述供砖箱B150内部为中空的供砖腔B154，所述供砖腔B154的两侧分别设置有贯穿的供砖滑槽B151，供砖滑槽B151顶部安装有供砖轴板B152，所述供砖腔B154底部安装有供砖隔板B155，所述供砖腔B154位于供砖隔板B155上方安装有供砖提板B510，所述供砖提板B510两侧分别设置有供砖螺纹块B511，供砖螺纹块B511穿过与之对应的供砖滑槽B151且与之卡合、可滑动装配；且供砖螺纹块B511套装在供砖螺杆B220上且与之通过螺纹旋合装配，所述供砖螺杆B220与供砖轴板B152可圆周转动、不可轴向移动装配；供砖螺杆B220有两根，两根供砖螺杆B220底部分别套装有一个供砖带轮B531，两个供砖带轮B531之间通过供砖皮带B530连接并构成带传动机构，其中一根供砖螺杆B220还与第一供砖斜齿轮B541装配固定，所述第一供砖斜齿轮B541与第二供砖斜齿轮B542啮合传动，所述第二供砖斜齿轮B542套装固定在供砖电机轴B331上，供砖电机轴B331一端转入供砖电机B330内，供砖电机B330启动后能够驱动供砖电机轴B331圆周转动，从而驱动两根供砖螺杆B220同步转动，也就驱动供砖提板B510沿着供砖螺杆B220轴向移动。本实施例中，两根供砖螺杆B220最好与供砖隔板B155可圆周转动，不可轴向移动装配，从而更好地安装两根供砖螺杆B220。在供砖腔内最顶部的墙砖被取走后，供砖电机B330启动以驱动供砖提板B510上移一块墙砖的厚度，从而使得下方的墙砖不断上移以保证最顶部的墙砖高度不变。
所述供砖腔B154顶部开口、面向补砖机构B02一侧开口，且供砖腔B154面向补砖机构B02一侧开口处安装有侧边锁机构B800，所述侧边锁机构B800通过锁侧板部分B811遮挡供砖腔B154面向补砖机构B02一侧的开口，从而使得位于供砖腔B154内的墙砖不能从此开口滑出或倾斜。所述侧边锁机构B800包括侧板边锁板B810，所述侧边锁板B810上设置有锁侧板部分B811，所述锁侧板部分B811将供砖腔B154面向补砖机构B02一侧的开口部分遮挡，从而与墙砖的侧壁贴合以防止墙砖倾斜、掉落。所述侧边锁板B810与侧边锁杆B820一端装配固定，所述侧边锁杆B820穿过侧边锁连板B830、侧边锁顶板B851后与侧边锁螺母B821装配，所述侧边锁螺母B821不能穿过侧边锁顶板B851，所述侧边锁顶板B851通过侧边锁侧板B850安装在供砖箱B150上，所述侧边锁杆B820与侧边锁连板B830装配固定，所述侧边锁杆B820位于侧边锁连板B830与侧边锁顶板B851之间的部分上套装有侧边锁弹簧B860，所述侧边锁弹簧B860用于对侧边锁连板B830施加向侧边锁板B810施加向供砖箱B150推动的弹力，所述侧边锁连板B830与侧边锁块B840装配固定，所述侧边锁块B840内侧设置有侧边锁斜面B841。
所述补砖机构B02包括补砖底板B110、补砖箱B140，所述补砖底板B110上设置有补砖滑槽B111，所述补砖滑槽B111与补砖滑块卡合、可滑动装配，所述补砖滑块至少有两块且分别安装在第一补砖座B122、第二补砖座B124底部，所述第一补砖座B122、第二补砖座B124分别安装在补砖箱底板B640、补砖保持箱B120底部，所述补砖保持箱B120一端与补砖侧板B130装配固定，所述补砖侧板B130安装在补砖箱B140一侧；所述补砖保持箱B120内部为中空的补砖保持槽B123且补砖保持箱B120远离补砖箱B140一端与补砖侧推板B121装配固定，所述补砖侧推板B121与补砖推杆B311一端装配，所述补砖推杆B311另一端穿过补砖立板B112后装入补砖推杆电机B310内，补砖推杆电机B310启动后能够驱动补砖推杆B311轴向移动，从而驱动补砖箱、补砖保持箱同步移动。
所述补砖立板B112安装在补砖底板B110上，所述补砖保持槽B123与补砖侧推架B610卡合、可滑动装配，所述补砖侧推架B610的内部上固定有补砖齿条B620，所述补砖齿条B620与补砖齿轮B630啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述补砖齿轮B630套装固定在补砖动力轴B210上，所述补砖动力轴B210与补砖保持箱B120的侧壁可圆周转动装配，所述补砖动力轴B210一端穿出补砖保持箱B120后与补砖侧推电机B320的输出轴通过联轴器连接固定，所述补砖侧推电机B320启动后能够驱动补砖动力轴B210圆周转动，从而驱动补砖齿轮B630转动，补砖齿轮B630与补砖齿条B620啮合传动从而驱动补砖侧推架B610在补砖保持槽B123内滑动。所述补砖箱B140、补砖侧板B130上分别设置有补砖箱贯穿槽B141、补砖侧板贯穿槽B131，所述补砖箱B140、补砖侧板B130靠近补砖箱底板B640、与补砖侧推架B610对应处分别设置有补砖排出槽B142、补砖通过槽B132，所述补砖排出槽B142用于使墙砖100从补砖箱B140内向供砖箱B150输出，所述补砖通过槽B132用于使补砖侧推架B610穿过从而将补砖箱内的墙砖从补砖排出槽B142推出。所述补砖通过槽B132的宽度小于墙砖的宽度，从而避免墙砖100从补砖通过槽B132处滑出。所述补砖箱贯穿槽B141、补砖侧板贯穿槽B131分别用于使抓取墙砖的工具穿过从而对补砖箱内补充墙砖。
所述补砖排出槽B142外侧安装有另一侧边锁机构B800，此侧边锁机构B800的侧锁板部分B811部分遮挡补砖排出槽B142且与墙砖侧边贴合，从而避免墙砖从补砖排出槽B142滑出。所述补砖箱B140侧壁上安装有补砖轴板B143，所述补砖侧板B143与补砖滑轴B880一端装配，所述补砖滑轴B880另一端穿过补砖受力板B847后与补砖螺母B881装配，所述补砖螺母B881不能穿过补砖滑轴B880，所述补砖滑轴B880位于补砖侧板B143、补砖受力板B847之间的部分上套装有补砖压簧B890，补砖压簧B890用于对补砖受力板B847施加阻碍其向补砖侧板B143移动的弹力，所述补砖受力板B847安装在补砖推板B873一端，所述补砖推板B873另一端穿过此侧边锁机构B800的侧边锁块B840后与补砖解锁块B870一端装配固定，所述补砖解锁块B870两端上分别设置有第一解锁斜面B871、第二解锁斜面B872，所述第一解锁斜面B871、第二解锁斜面B872可分别与安装在补砖箱B140、安装在供砖箱B150上的侧边锁机构B800的侧边锁斜面B841贴合，从而分别驱动与之对应的侧锁板部分B811沿着侧边锁杆B820移动，从而使得侧边锁斜面B841分别退出补砖排出槽B142、供砖腔B154侧边的开口，以使得补砖箱内的墙砖能够进入供砖腔B154内完成补砖。初始状态时，所述补砖解锁块B870不与安装在供砖箱B150上的侧边锁机构B800接触或有装配关系，此时供砖箱B150可以升降。所述供砖箱B150与补砖解锁块B870对应处安装有补砖限位板B153，所述补砖限位板B153用于限制补砖解锁块B870向供砖箱移动的最大位移量。在补砖解锁块B870穿过安装在供砖箱B150上的侧边锁块B840后会与补砖限位板B153贴紧，从而防止其继续穿过此侧边锁块B840。
在补砖机构B02向供砖机构B01补充墙砖时，供砖提板B510位于供砖腔B154最底部；补砖推杆电机B310启动，从而驱动补砖箱B140、补砖保持箱B120向供砖箱B150移动直到达到最大位移点。在此过程中，第一解锁斜面B871首先插装入安装在供砖箱B150上的侧边锁斜面B841内从而驱动与此侧边锁斜面B841对应的侧边锁块B840克服侧边锁弹簧的弹力向侧边锁顶板B851移动，直到与此侧边锁机构B800对应的侧锁板部分B811退出供砖腔B154侧边的开口，此时墙砖能够进入供砖腔B154内且补砖解锁块B870与补砖限位板B153贴紧。然后随着补砖箱继续带动补砖解锁块B870，补砖受力板B847克服补砖压簧B890的弹力向发B143补砖轴板B143移动，从而使得第二解锁斜面B872向安装在补砖箱B140上的侧边锁块B840移动，以使得与此侧边锁块B840对应的侧锁板部分B811退出补砖排出槽B142。再启动补砖侧推电机B320，使得补砖侧推架B610向供砖腔移动，以将补砖箱内与补砖排出槽B142对应墙砖推动进入供砖腔B154内，然后补砖侧推电机B320反转驱动补砖侧推架B610复位，补砖推杆电机反转驱动补砖箱复位即可，位于补砖排出槽B142上方的墙砖100在重力作用下下落补位。而所述补砖侧推架B610在推动补砖箱内的墙砖装入供砖腔内的过程中其顶面始终与位于补砖排出槽B142上方的墙砖100贴合，从而防止这部分墙砖下落影响操作。
参见图32，为了避免补砖排出槽B142上方的墙砖100下落后与补砖箱底板B640撞击造成墙砖损坏，发明人还进行了如下改进：
所述补砖箱底板B640上设置有容纳槽B641，容纳槽B641内安装有缓冲板B710，缓冲板B710的顶面与补砖箱底板B640的顶面平齐，缓冲板B710底部与缓冲伸缩轴B341一端装配，所述缓冲伸缩轴B341另一端装入电缸B340内，电缸B340启动后能够驱动缓冲伸缩轴B341轴向移动。在补砖侧推架B610将墙砖推送进入供砖腔B154内后，补砖侧推架B610反向移动，直到穿过缓冲板B710；电缸B340启动驱动缓冲板B710上移至与补砖侧推架B610上方的墙砖底面贴紧以支撑这部分墙砖；补砖侧推架B610继续反向移动直到复位，然后电缸驱动缓冲板B710上缓慢下移直到复位，以完成墙砖的补位。本实施例的电缸最好采用多级电缸，从而可以实现缓冲伸缩轴B341具有较大的位移量。
参见图29-图37，所述刮浆模块D包括包括刮浆箱D210、刮浆立板D110、接料箱D120、刮浆安装架D130、刮浆架D140，所述刮浆立板D110安装在升降板A170上，所述刮浆立板D110上安装有刮浆箱D210、刮浆安装架D130，刮浆立板D110底部安装在接料箱D120上；接料箱D120用于收集对墙砖刮浆时掉落的砂浆；刮浆安装架D130上设置有两块刮浆安装架板D131，两块刮浆安装架板D131分别与刮浆立板D110、吸取顶板C120装配。
刮浆架D140上安装有两块相互平行的刮浆侧板D141，其中一块刮浆侧板D141与刮浆支板D120装配、另一块刮浆侧板D141通过刮浆安装板D130与刮浆箱D210连接固定；两块刮浆侧板D141之间安装有轴移架D150，所述轴移架D150上安装有两块相互平行的轴移侧板D151，所述轴移架D150与第一刮浆螺杆D510一端装配，所述第一刮浆螺杆D510另一端穿过刮浆架D140后与装入第一推杆电机D410内，推杆电机D410安装在刮浆架D140上且其启动后能够驱动第一刮浆螺杆D510轴向移动，从而驱动轴移架D150沿着第一刮浆螺杆D510的轴向移动。两块轴移侧板D151分别与第二刮浆螺杆D520可圆周转动、不可轴向移动装配，所述第二刮浆螺杆D520有两根且其一端穿出其中一块轴移侧板D151后分别与一个刮浆带轮D811装配固定，两个刮浆带轮D811之间通过刮浆皮带D810连接并构成带传动机构；其中一根第二刮浆螺杆D520一端穿出另一块轴移侧板D151后与刮浆电机D420的输出轴通过联轴器连接固定，所述刮浆电机D420启动后能够驱动第二刮浆螺杆D520圆周转动。所述第二刮浆螺杆D520穿过刮浆侧移块D240且与之通过螺纹旋合装配，所述刮浆侧移块D240安装在刮浆盒D230上，所述刮浆盒D230内部设置有排浆槽D231、刮浆盒腔D232，所述刮浆盒D230外侧安装有刮浆板D160，刮浆板D160面向墙砖一端上设置有刮浆齿D161；所述排浆槽D231与排浆弹簧管D320一端连通，所述排浆弹簧管D320另一端与送浆管D310一端连通，所述送浆管D310另一端与刮浆箱D210内的刮浆内腔D211底部连通，所述送浆管D310一端与刮浆架D140装配固定，所述排浆弹簧管D320穿过设置在轴移架D150上的让位通槽D152，所述让位通槽D152贯穿轴移架D150。所述刮浆盒腔D232的内壁上安装有两块配合阀条D920，两条配合阀条D920分别与阀板D930两侧密封装配，从而切断刮浆盒腔D232位于阀板两侧的部分连通，所述阀板D930两端分别与阀杆D550一端装配固定，所述阀杆D550另一端穿出刮浆盒D230。刮浆时可以通过转动阀杆D550带动阀板D930同步转动，从而使得刮浆盒腔D232位于阀板两侧的部分连通，此时砂浆可以穿过刮浆盒腔D232，然后穿出排浆槽D231后排出至墙砖100上。刮浆电机D420启动，驱动第二刮浆螺杆D520圆周抓到弄，从而驱动刮浆侧移块D240、刮浆盒D230沿着第二刮浆螺杆D520轴向移动，而此时刮浆盒D230的端面与墙砖平行，刮浆盒D230由下至上沿着墙砖移动，使得砂浆不断地从排浆槽D231向墙砖输出，同时刮浆齿、刮浆板将墙砖上的砂浆刮平以保证砂浆在墙砖上的厚度一致，直到将墙砖背面铺满砂浆，以完成对墙砖的刮浆。排浆弹簧管D320具有弹性且可伸缩，从而使得排浆弹簧管D320随着刮浆盒D230的移动而不断伸缩、移动，以保证砂浆的供应。
优选地，两块轴移侧板D151之间还安装有第一齿条D610、开关板D620、第二齿条D630，所述开关板D620上设置有贯穿的开关导向槽D621，所述开关板D620的外壁上安装有解锁凸块D622；所述第二齿条D630与解锁凸块D622对应处设置有卡齿部分D631，所述第一齿条D610与送浆齿轮D640啮合传动，所述送浆齿轮D640套装固定在送浆转轴D530上，送浆转轴D530穿过刮浆盒腔D232且送浆转轴D530位于刮浆盒腔D232内的部分上套装固定有送浆叶片D940，所述送浆转轴D530圆周转动时能够驱动送浆叶片D940圆周转动，从而使得送浆叶片D940沿着送浆转轴D530轴向输送砂浆，以保证砂浆从排浆槽D231均匀输出。所述送浆叶片D940两侧、刮浆盒腔D232的内壁上分别安装有一根保持条D910。使用时，砂浆从送浆叶片D940的间隙中掉落以保证砂浆沿着刮浆盒腔D232长度方向均匀分布。本实施例中送浆叶片D940包括第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942，所述第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942的旋向相反，且排桨弹簧管D320与刮浆盒腔D232连通处位于第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942连接处，从而可以通过第一送浆叶片D941、第二送浆叶片D942将砂浆分别向两侧输送。所述刮浆盒D230沿着第二刮浆螺杆D520轴向移动时，通过第一齿条D610与送浆齿轮D640啮合传动，使得送浆转轴D530不断圆周转动以输送砂浆。
所述阀杆D550穿出刮浆盒D230后与开关齿轮D650装配固定，所述开关齿轮D650可与卡齿部分D631啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述开关齿轮D650的端面可与刹车轮D820的端面贴紧，从而使得开关齿轮D650不能转动，所述刹车轮D820安装在刹车轴D540一端上，刹车轴D540另一端套装刹车弹簧D720、刹车侧板D261、开关导向槽D621后与开关块D250装配，所述刹车侧板D261通过刹车连接板D260安装在刮浆盒D230的外壁上，所述刹车弹簧D720套装在刹车轴D540上且其两端分别与刹车侧板D261、刹车轮D820压紧，从而对刹车轮D820施加向开关齿轮D650推动的弹力以使得刹车轮D820与开关齿轮D650的端面压紧从而锁紧开关齿轮D650；所述开关块D250面向开关板D620的一侧上可球形滚动地安装有开关滚珠D950，开关滚珠D950贴紧在开关板D620的侧壁上。在刮浆盒D230沿着第二刮浆螺杆D520的轴向移动时能够带动刹车连接板D260、刹车轮D820、开关块D250随着移动，直到开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合且在此之前开关块D250或开关滚珠D950与解锁凸块D622配合，解锁凸块D622凸出开关板D620的外壁，因此开关块D250带动刹车轴D540克服刹车弹簧D720的弹力带动刹车轮D820向远离开关齿轮D650方向移动，使得刹车轮D820与开关齿轮D650分离，此时开关齿轮D650可以圆周转动。接下来开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合并随着刮浆盒D230的移动而驱动阀杆D550圆周转动90°或接近90°，从而使得阀板将刮浆盒腔D232位于阀板D930两侧的部分连通，接着开关块D250穿过解锁凸块D622，使得刹车轮D820在刹车弹簧D720的弹力作用下向开关齿轮D650移动，直到与开关齿轮D650贴紧以使得开关齿轮D650不能转动，也就保证在阀板的打开状态。
本实施例中，在刮浆盒D230穿过墙砖100后需要及时关闭阀板，从而避免砂浆继续流出造成浪费，对此发明人进行如下设计：卡齿部分D631有两个其分别为与第二齿条D630在刮浆盒移动方向上接近墙砖处、接近移出墙砖100处，从而使得刮浆盒D230接近墙砖100时，开关齿轮D650与第一处卡齿部分D631啮合传动，从而打开阀板D930；在刮浆盒D230快从墙砖上移出时，开关齿轮D650与另一处卡齿部分D631啮合传动，从而使得阀板继续转动90°或接近90°，使得阀板关闭，从而实现阀板根据对墙砖的刮浆要求自动开关。而开关齿轮D650采用单向轴承，其锁止方向为刮浆盒D230向墙砖移动时卡齿部分D631驱动开关齿轮D650的转向，反之则是转动方向。因此完成刮浆后，刮浆盒D230方向移动复位时，开关齿轮D650不会驱动阀杆转动，从而避免阀板的非需要性开启。本实施例可以在阀杆与刮浆盒之间安装扭簧，扭簧用于使阀板保持关闭状态。所述解锁凸块D622也有两处且分别与两处卡齿部分D631对应，从而使得开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合前刹车轮与开关齿轮D650分离，使得开关齿轮D650能够转动，且开关齿轮D650与卡齿部分D631啮合期间开关块D250保持与锁凸块D622配合，从而保持开关齿轮D650的解锁状态。阀板在向上移动时，快移出墙砖前关闭，但是刮浆盒继续移动，从而使得刮浆板D160继续刮浆，以使得砂浆铺满墙砖。在完成墙砖的刮浆后，第一推杆电机D410反转，从而驱动第一刮浆螺杆D510拉动轴移架D140向第一推杆电机D410移动，使得刮浆盒、刮浆板远离墙砖，让后吸取模块带动墙砖转动至贴砖位置。刮浆电机反转，驱动刮浆盒D230反向移动复位。
由于阀板转动时需要推开砂浆，一旦砂浆内有大颗粒杂质时很可能导致阀板无法转动，此时如果不及时停止刮浆盒D230的移动，那么开关齿轮D650很可能继续与卡齿部分D631啮合，造成开关齿轮D650、卡齿部分D631损坏。对此发明人进行了如下改进：在轴移侧板D151上设置轴移滑槽D1511，所述轴移滑槽D1511与第二齿条D630卡合、可滑动装配，且第二齿条D630穿过轴移滑槽D1511后与齿套D220装配固定，所述齿套D220与让位弹簧D710一端装配固定，所述让位弹簧D710另一端与弹簧安装板D1512装配固定，所述弹簧安装板D1512安装在轴移侧板D151上。一旦发生阀板无法转动的情况，开关齿轮D650会与卡齿部分D631配合推动第二齿条D630克服让位弹簧D710的弹力下移，使得开关齿轮D650穿过卡齿部分D631。
本实施例中，通过麦克纳姆轮实现长距离的侧移，通过行走螺杆A210带动吸取模块C实现精确侧移，再通过升降螺杆A230驱动吸取模块C、刮浆模块D、供砖机构B01上下精确移动，以实现墙砖与贴砖墙面的定位，实现墙砖的准确贴砖。而供砖腔B154内的墙砖用完后、刮浆箱D210内的砂浆用完后需要及时补充，此时如果升降板已经提升，那就需要升降板A170下降至最底部后将供砖箱切换至补砖状态进行补砖。而初始状态时，补浆管A241、旋转版A710转动至与机架隔板A161的长度方向平行的状态。需要补浆时，刮浆箱D210下移至最底部，然后旋转电机启动，驱动旋转转轴转动，从而使得补浆管A241转动至刮浆内腔D211上方，再打开补浆闸阀，使得搅拌罐A510内的砂浆流入刮浆内腔D211内补充即可。
本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
