图像的质量控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及地图采集技术领域，尤其涉及一种图像的质量控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在自动驾驶技术的发展过程中，高精地图是不可或缺的部分，而高精地图的获取有赖于专业的图像采集设备，比如工业相机，通常是在车辆上设置图像采集设备，控制车辆在道路上行驶来获取车辆周围的图像信息，在构建高精地图的过程中负责提供高质量的图像数据。但是，图像数据容易受各种因素(比如光线、车速等)的干扰而产生图像过暗、拖影模糊等情况。
现有技术中，需要在采集完成后进行图像质量的检查，来确保用于构建高精地图的图像质量。若检查结果为图像质量存在问题，需要返工重新采集，耗时耗力。
发明内容
本申请提供一种图像的质量控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术在采集完后进行图像质量检查，容易导致图像质量存在问题，需要返工重采等缺陷。
本申请第一个方面提供一种图像的质量控制方法，包括：
获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小；
根据所述当前曝光时间、所述当前焦距、所述预设模糊距离阈值和所述像素大小，确定移动采集设备的当前最大速度阈值；
根据所述当前最大速度阈值，控制所述图像采集设备采集的图像的质量。
本申请第二个方面提供一种图像的质量控制装置，包括：
获取模块，用于获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小；
确定模块；用于根据所述当前曝光时间、所述当前焦距、所述预设模糊距离阈值和所述像素大小，确定移动采集设备的当前最大速度阈值；
控制模块，用于根据所述最大速度阈值，控制所述图像采集设备采集的图像的质量。
本申请第三个方面提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现第一个方面提供的方法。
本申请第四个方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现第一个方面提供的方法。
本申请提供的图像的质量控制方法、装置、设备及存储介质，通过实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，来确定移动采集设备所能行驶的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的图像的质量控制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例提供的图像的质量控制方法的流程示意图；
图3为本申请一实施例提供的图像的质量控制装置的结构示意图；
图4为本申请一实施例提供的计算机设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先对本申请所涉及的名词进行解释：
曝光时间：是为了将光投射到照相感光材料的感光面上，快门所要打开的时间。视照相感光材料的感光度和对感光面上的照度而定。曝光时间长的话进的光就多，适合光线条件比较差的情况。曝光时间短则适合光线比较好的情况。
本申请实施例提供的图像的质量控制方法，适用于在移动采集设备上设置图像采集设备(比如工业相机)，进行高精地图采集的场景。通过根据当前曝光时间实时确定移动采集设备的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，来控制图像采集设备采集的图像质量，比如通过调整速度或调整曝光时间来控制采集的图像质量等，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。其中，移动采集设备可以是任何具有图像采集设备的可移动的设备，比如具有图像采集设备的车辆，或者其他可移动的设备。本申请实施例的方法不限于高精地图采集场景，还适用于其他任何需要采集图像的场景，比如用于提高行车记录仪拍摄画面的质量等等。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
本实施例提供一种图像的质量控制方法，用于控制采集的图像的质量。本实施例的执行主体为图像的质量控制装置，该装置可以设置在移动采集设备上。移动采集设备可以是高精地图采集车辆，也可以是其他任何设置有图像采集设备的可移动设备。
如图1所示，为本实施例提供的图像的质量控制方法的流程示意图，该方法包括：
步骤101，获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小。
具体的，在移动采集设备行驶并采集图像的过程中，可以实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，其中曝光时间是随着当前环境的亮度动态调整的，具体调整方式可以是采用自动曝光算法来实现。
自动曝光即是指图像采集设备自动调节曝光时间、光圈、ISO进行曝光，使得所摄物体亮度正常。物体的亮度与色彩是由物体对光线的反射率来决定的。例如纯黑色的放射率是0，纯白色的反射率是100％，处于中间的灰度的反射率是18％，也即18％中间灰度。具有一定反射率的物体在最终的图像中被还原到了其相应的灰度级，则达到了正确的曝光。通常认为自然界的平均反射率是18％；为了达到这一目标，自动曝光算法通常有平均亮度法、权重均值法、亮度直方图等。
示例性的，自动曝光算法的具体过程如下：
第一步：对当前图像进行亮度统计；
第二步：根据当前图像亮度确定曝光值；
第三步：计算新的曝光参数，包括：曝光时间、光圈、ISO增益；
第四步：将新的曝光参数应用到图像采集设备；
第五步：重复步骤一到四，直到图像亮度满足要求。
示例性的，可以采用APEX(The Additive System of Photographic Exposure，曝光参数方程加法系统，或称曝光方程)来确定当前曝光时间。
预设模糊距离阈值是图像模糊的度量单位，可以根据高精地图的需求进行设置，比如在距离相机0.5米处，将超过一个像素的偏移认为是图像模糊，则预设模糊距离阈值即为0.5米。预设模糊距离阈值的具体值可以根据实际需求设置，不限于0.5米。
像素大小是由当前图像采集设备的画幅大小和垂直、水平分辨率共同决定，属于图像采集设备的常规参数。
步骤102，根据当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，确定移动采集设备的当前最大速度阈值。
具体的，在获取到了图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小之后，则可以根据当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，确定移动采集设备的当前最大速度阈值。
移动采集设备的当前最大速度阈值表征了当前曝光时间下，为保证图像不模糊，所允许的最大行驶速度。当移动采集设备的当前行驶速度超过该当前最大速度阈值时，容易导致图像模糊。因此可以根据当前最大速度阈值来控制采集图像的质量。
可选地，可以通过以下方式确定移动采集设备的当前最大速度阈值V：
V＝pixel*dis/f*t
其中，t为实时获取的当前曝光时间；f为当前焦距；dis为预设模糊距离阈值；pixel为像素大小。
步骤103，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量。
具体的，在确定了移动采集设备的当前最大速度阈值后，则可以根据当前最大速度阈值来控制采集图像的质量。
可选地，可以根据当前最大速度阈值来控制移动采集设备的行驶速度，使得移动采集设备的行驶速度不超过当前最大速度阈值，从而保证采集图像的质量不模糊。
可选地，还可以根据当前最大速度阈值判断，当前行驶速度超过该当前最大速度阈值时，通过调整曝光时间来保证采集图像的质量不模糊。
可选地，还可以是既调整行驶速度，又调整曝光时间，来控制采集的图像的质量。比如，当当前最大速度阈值较低时，若移动采集设备行驶速度较高，为了较快速地完成采集任务，可以将移动采集设备行驶速度降低到中间速度，然后通过调整曝光时间保证图像不模糊。示例性的，确定的当前最大速度阈值为30千米/小时，可以将移动采集设备行驶速度控制在40千米/小时左右，通过调整曝光时间，使得图像质量满足要求。可以理解的，这种情况下，可以是动态调整的过程，本实施例不做限定。
本实施例提供的图像的质量控制方法，通过实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，来确定移动采集设备所能行驶的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。
实施例二
本实施例对实施例一提供的方法做进一步补充说明。
如图2所示，为本实施例提供的图像的质量控制方法的流程示意图。
作为一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，获取图像采集设备的当前曝光时间，包括：
获取当前图像亮度；
根据当前图像亮度，确定图像采集设备的当前曝光时间。
可选地，根据当前图像亮度，确定图像采集设备的当前曝光时间，包括：
根据当前图像亮度，采用自动曝光算法，确定图像采集设备的当前曝光时间。
具体的，自动曝光即是指图像采集设备自动调节曝光时间、光圈、ISO进行曝光，使得所摄物体亮度正常。物体的亮度与色彩是由物体对光线的反射率来决定的。例如纯黑色的放射率是0，纯白色的反射率是100％，处于中间的灰度的反射率是18％，也即18％中间灰度。具有一定反射率的物体在最终的图像中被还原到了其相应的灰度级，则达到了正确的曝光。通常认为自然界的平均反射率是18％；为了达到这一目标，自动曝光算法通常有平均亮度法、权重均值法、亮度直方图等。
示例性的，自动曝光算法的具体过程如下：
第一步：对当前图像进行亮度统计；
第二步：根据当前图像亮度确定曝光值；
第三步：计算新的曝光参数，包括：曝光时间、光圈、ISO增益；
第四步：将新的曝光参数应用到图像采集设备；
第五步：重复步骤一到四，直到图像亮度满足要求。
示例性的，可以采用APEX(The Additive System of Photographic Exposure)来确定当前曝光时间。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，步骤103具体包括：
步骤1031，当移动采集设备的当前速度超过当前最大速度阈值时，控制移动采集设备进行减速。
具体的，移动采集设备的当前最大速度阈值表征了当前曝光时间下，为保证图像不模糊，所允许的最大行驶速度。当移动采集设备的当前行驶速度超过该当前最大速度阈值时，容易导致图像模糊。因此，可以根据当前最大速度阈值来控制移动采集设备的行驶速度，使得移动采集设备的行驶速度不超过当前最大速度阈值，从而保证采集图像的质量不模糊。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，步骤103具体可以包括：
当移动采集设备的当前速度超过当前最大速度阈值时，控制移动采集设备进行告警，以使驾驶人员控制移动采集设备进行减速。
具体的，当移动采集设备为有人驾驶移动采集设备时，还可以在当前速度超过当前最大速度阈值时，控制移动采集设备发出告警，提示驾驶人员减速，具体告警方式可以为语音播报，也可以是警示音加界面显示信息等等方式，具体可以根据实际需求设置，本实施例不做限定。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，步骤103具体可以包括：
当移动采集设备的当前速度超过当前最大速度阈值时，控制图像采集设备调整曝光时间，以控制图像采集设备采集的图像的质量。
可选地，当移动采集设备的当前速度超过当前最大速度阈值时，控制图像采集设备调整曝光时间，以控制图像采集设备采集的图像的质量，具体可以包括：
控制图像采集设备调整曝光时间，使得在调整后的曝光时间下，灰度反射率在预设灰度反射率区间内。
具体的，灰度反射率决定了当前场景下所需的曝光时间，可选地，出于对稳定性、后期处理等因素的考虑，可以认为ISO和光圈固定。可以根据实际需求设置预设灰度反射率区间，使实际的灰度反射率可以在该预设灰度反射率区间内可变，比如当前普遍使用18％的灰度反射率作为最佳经验值，可以将预设灰度反射率区间设为15％-20％。当不控制速度时，可以动态调整曝光时间，只要保证调整后的曝光时间下得到的灰度反射率处于预设灰度反射率区间，即可保证采集的图像不模糊。可以理解地，这里也是动态调整的过程。
可选地，还可以结合调整移动采集设备的行驶速度和图像采集设备的曝光时间，来控制采集的图像的质量，具体方式在上面已进行详细说明，在此不再赘述。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。
本实施例提供的图像的质量控制方法，通过实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，来确定移动采集设备所能行驶的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。
实施例三
本实施例提供一种图像的质量控制装置，用于执行上述实施例一的方法。
如图3所示，为本实施例提供的图像的质量控制装置的结构示意图。该图像的质量控制装置30包括获取模块31、确定模块32和控制模块33。
其中，获取模块，用于获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小；确定模块；用于根据当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，确定移动采集设备的当前最大速度阈值；控制模块，用于根据最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据本实施例提供的图像的质量控制装置，通过实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，来确定移动采集设备所能行驶的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。
实施例四
本实施例对上述实施例三提供的装置做进一步补充说明，以执行上述实施例二提供的方法。
作为一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，获取模块，具体用于：
获取当前图像亮度；
根据当前图像亮度，确定图像采集设备的当前曝光时间。
可选地，获取模块，具体用于：
根据当前图像亮度，采用自动曝光算法，确定图像采集设备的当前曝光时间。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，具体用于：
当移动采集设备的当前速度超过当前最大速度阈值时，控制移动采集设备进行减速。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，具体用于：
当移动采集设备的当前速度超过当前最大速度阈值时，控制移动采集设备进行告警，以使驾驶人员控制移动采集设备进行减速。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，具体用于：
当移动采集设备的当前速度超过当前最大速度阈值时，控制图像采集设备调整曝光时间，以控制图像采集设备采集的图像的质量。
可选地，控制模块，具体用于：
控制图像采集设备调整曝光时间，使得在调整后的曝光时间下，灰度反射率在预设灰度反射率区间内。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。
根据本实施例的图像的质量控制装置，通过实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，来确定移动采集设备所能行驶的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。
实施例五
本实施例提供一种计算机设备，用于执行上述实施例提供的方法。该计算机设备可以设置在移动采集设备上。
如图4所示，为本实施例提供的计算机设备的结构示意图。该计算机设备50包括：至少一个处理器51和存储器52；
存储器存储计算机程序；至少一个处理器执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例提供的方法。
根据本实施例的计算机设备，通过实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，来确定移动采集设备所能行驶的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。
实施例六
本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述任一实施例提供的方法。
根据本实施例的计算机可读存储介质，通过实时获取图像采集设备的当前曝光时间、当前焦距、预设模糊距离阈值和像素大小，来确定移动采集设备所能行驶的当前最大速度阈值，根据当前最大速度阈值，控制图像采集设备采集的图像的质量，能够有效控制采集的图像的质量，避免返工重新采集，有效提高工作效率。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
