检测设备的通信地址设置方法、无人机及存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种检测设备的通信地址设置方法、无人机及存储介质。
背景技术
对于无人机而言，都安装有很多执行不同功能的检测设备，通过不同的检测设备执行不同的控制指令以使得无人机可以随着人们的想法和操作而运动。由于无人机内部所装有的检测设备过多，各个检测设备通过现场总线连接，由于现场总线通信方式的通信特点，使得需要对各检测设备进行区分，进而可以正常进行通信。常规做法是对检测设备设定不同的标记，也就是给各个检测设备设定唯一的通信地址。
然而，在无人机的实际操作过程中会受到不同程度的撞击，当检测设备因撞击而损坏时，需要更换新的检测设备。由于所更换的检测设备是随机的，使得其默认的通信地址可能与其他检测设备的通信地址一致，使得指令信息不能够准确的传输，此时若依旧使用常规的人为设定的方式进行设定，增加了一定的时间成本且操作较为复杂。
发明内容
基于此，本申请提供了一种检测设备的通信地址设置方法、无人机及存储介质，旨在快速准确地确定存在通信冲突的检测设备并及时进行通信地址的调整更新。
第一方面，本申请提供一种检测设备的通信地址设置方法，所述包括：
通过所述现场总线获取多个特征数据帧，其中，所述多个特征数据帧包括多个检测设备中的每一个检测设备通过所述现场总线发送的预设数量的特征数据帧，其中，所述预设数量大于或等于2，所述每一个检测设备发送的预设数量的特征数据帧为该检测设备对检测设备的特征数据拆分得到的，所述特征数据包括所述检测设备的硬件特征序列号，其中，所述多个检测设备的硬件序列号各不相同；
当所述多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送时，对所述多个特征数据帧进行组合以确定所述多个检测设备的特征数据，其中，所述确定的每一个检测设备的特征数据是根据所述多个特征数据帧中的预设数量的特征数据帧拼接得到的；
根据从所述确定的多个检测设备的特征数据获取的多个检测设备的硬件序列号对所述多个检测设备的通信地址进行调整，以使所述多个检测设备的通信地址各不相同。
第二方面，本申请还提供一种无人机，所述无人机包括存储器及处理器：
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
通过所述现场总线获取多个特征数据帧，其中，所述多个特征数据帧包括多个检测设备中的每一个检测设备通过所述现场总线发送的预设数量的特征数据帧，其中，所述预设数量大于或等于2，所述每一个检测设备发送的预设数量的特征数据帧为该检测设备对检测设备的特征数据拆分得到的，所述特征数据包括所述检测设备的硬件特征序列号，其中，所述多个检测设备的硬件序列号各不相同；
当所述多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送时，对所述多个特征数据帧进行组合以确定所述多个检测设备的特征数据，其中，所述确定的每一个检测设备的特征数据是根据所述多个特征数据帧中的预设数量的特征数据帧拼接得到的；
根据从所述确定的多个检测设备的特征数据获取的多个检测设备的硬件序列号对所述多个检测设备的通信地址进行调整，以使所述多个检测设备的通信地址各不相同。
第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
通过所述现场总线获取多个特征数据帧，其中，所述多个特征数据帧包括多个检测设备中的每一个检测设备通过所述现场总线发送的预设数量的特征数据帧，其中，所述预设数量大于或等于2，所述每一个检测设备发送的预设数量的特征数据帧为该检测设备对检测设备的特征数据拆分得到的，所述特征数据包括所述检测设备的硬件特征序列号，其中，所述多个检测设备的硬件序列号各不相同；
当所述多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送时，对所述多个特征数据帧进行组合以确定所述多个检测设备的特征数据，其中，所述确定的每一个检测设备的特征数据是根据所述多个特征数据帧中的预设数量的特征数据帧拼接得到的；
根据从所述确定的多个检测设备的特征数据获取的多个检测设备的硬件序列号对所述多个检测设备的通信地址进行调整，以使所述多个检测设备的通信地址各不相同。
本申请实施例提供了一种检测设备的通信地址设置方法、无人机以及存储介质，通过利用现场总线获取多个特征数据帧，所述多个特征数据帧由检测设备通过所述现场总线所发送的，且所述预设数量大于或等于2，所述检测设备发送的预设数量的特征数据帧为该检测设备对检测设备的特征数据拆分得到的，所述特征数据包括所述检测设备对应的唯一的硬件特征序列号；当所述多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送时，对所述多个特征数据帧进行组合以确定所述多个检测设备对应的特征数据，所述确定的每一个检测设备的特征数据是根据所述多个特征数据帧中的预设数量的特征数据帧拼接得到的；根据所述多个检测设备的特征数据得到的所述多个检测设备的硬件序列号对所述多个检测设备的通信地址进行调整，以使所述多个检测设备的通信地址各不相同。该检测设备的通信地址设置方法可以快速准确的确定存在通信冲突的检测设备，并及时进行通信地址的调整更新。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是申请一实施例提供的一种检测设备的通信地址设置方法的步骤示意流程图；
图2是图1中的检测设备的通信地址设置方法的一子步骤示意流程图；
图3是图2中的检测设备的通信地址设置方法的一子步骤示意流程图；
图4是图2中的检测设备的通信地址设置方法的又一子步骤示意流程图；
图5为本申请一实施例提供的无人机的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是申请一实施例提供的一种检测设备的通信地址设置方法的步骤示意流程图。该检测设备的通信地址设置可以应用在无人机中，其中检测设备包括检测击打或者撞击的设备，且无人机包括无人地面机器人、装甲小车。
其中，无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
具体地，如图1所示，该检测设备的通信地址设置方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、通过所述现场总线获取多个特征数据帧。
该检测设备的通信地址设置方法应用于无人机，且无人机通过现场总线与多个检测设备通信连接，其中所述无人机与多个检测设备是可拆卸式连接。其中，现场总线为CAN总线，所述特征数据帧为CAN帧，特征数据帧包括每一个检测设备通过现场总线发送的预设数量的特征数据帧，预设数量大于或者等于2，每一个检测设备发送的预设数量的特征数据帧为该检测设备对检测设备的特征数据拆分得到的，特征数据包括所述检测设备唯一的硬件特征序列号，即检测设备的硬件序列号各不相同。另外，硬件序列号包括处理器的序列号和/或检测传感器的序列号。其中，所述特征数据帧的数据长度小于所述硬件序列号的数据长度。
在一个实施例中，处理器的序列号为CPUID，检测传感器的序列号为传感器的ID，CPUID与传感器的ID为检测设备的硬件序列号，即检测设备的标识信息，以下以硬件序列号为检测设备的CPUID为例作描述。检测设备将其特征数据进行拆分时，也就是对CPUID进行拆分，在无人机使用CAN总线进行通信时，由于每一个CAN帧只可以完成传输8个字节的数据，因此通常情况下需要对检测设备的CPUID进行拆分，将其拆分为可以进行传输的数据。
比如，当CPUID的长度为12字节，由于进行拆分之后需要进行组合，因此存在一个校验信息，且校验信息占有一个字节，也就是在进行拆分时，所拆分的对象的字节长度为13字节，此时可以将包含有校验信息的字节拆分为两段，因为需要对进行拆分之后的字节信息进行标记的原因，使得进行拆分所得到的两段字节中，一段包含有7个字节，另一段包含有6个字节。也就是在实际进行拆分时，按照最大可允许的字节数进行拆分。
S102、当所述多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送时，对所述多个特征数据帧进行组合以确定所述多个检测设备的特征数据。
在多个检测设备中存在使用相同通信地址执行发送特征数据帧的检测设备时，确定需要对多个检测设备的通信地址进行调整设置，以保证每一个检测设备利用唯一的通信地址进行通信。当确定多个检测设备中存在使用相同通信地址的检测设备时，对所获取的多个特征数据帧进行组合以确定多个检测设备的特征数据，由于特征数据时检测设备唯一的硬件特征序列号，也就是可以准确确定使用相同通信地址的目标检测设备为哪一个，进而可以进行通信地址的调整设置。
需要说明的是，所述多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送，该多个检测设备为至少两个检测设备，当然也可以为三个或者三个以上的检测设备检测设备使用相同的通信地址执行所述发送。
使用相同的通信地址执行发送特征数据帧的检测设备的数量大于或者等于二，也就是在确定多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据时，首先所获取的多个特征数据帧进行区分，将属于同一检测设备的特征数据帧归为一类，进而将属于同一检测设的特征数据帧进行组合，以得到多个检测设备的特征数据。
在对特征数据帧进行区分时，可以通过预先对特征数据进行标记，以使得进行拆分所得到的特征数据帧中包含有相应的标记，进而在进行组合时能够正确的进行组合以得到多个检测设备对应的特征数据。
S103、根据从所述确定的多个检测设备的特征数据获取的多个检测设备的硬件序列号对所述多个检测设备的通信地址进行调整，以使所述多个检测设备的通信地址各不相同。
不同的特征数据对应着不同的硬件序列号，在得到相应的特征数据时，即可以确定多个检测设备对应的硬件序列号，然后根据所得到的硬件序列号对多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的通信地址进行调整设置，以使得多个检测设备的通信地址各不相同。
检测设备的硬件序列号是唯一的，因此在确定了多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的硬件序列号之后，确定多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备中占用其他通信地址进行通信的异常检测设备，然后根据异常检测设备对应的硬件序列号生成得到对应的通信地址调整设置的指令信息，具体生成得到的指令信息中包含有异常检测设备的硬件序列号，以使得多个检测设备在接收到指令信息时，对自身的通信地址进行调整，保证各检测设备所使用的通信地址各不相同。
在上述所提供的检测设备的通信地址设置方法中，通过现场总线获取对多个检测设备的硬件序列号进行拆分所得到的多个特征数据帧，然后在多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送时，对所获取的多个特征数据帧进行组合，以得到多个检测设备对应的特征数据，最后根据得到的特征数据所确定的硬件序列号对多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的通信地址进行调整，以使得多个检测设备的通信地址各不相同。实现了快速准确的确定存在通信冲突的检测设备，并及时进行通信地址的调整更新。
在一个实施例中，如图2所示，步骤S102包括：
S1021，对所述多个特征数据帧进行组合以确定多个候选特征数据帧集合，其中，每一个候选特征数据帧集合包括预设数量的特征数据帧。
当所述多个检测设备中存在使用相同的通信地址执行所述发送的目标检测设备时，需要确定对应的多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据，此时将对所获取的多个特征数据帧进行组合，以得到多个候选特征数据帧集合，其中每一个特征数据帧集合中包含有预设数量的特征数据帧，且检测设备的特征数据拆分得到的特征数据特的数量与每一个候选特征数据帧集合所包含的特征数据帧的数量相同。
在一个实施例中，所得到的特征数据帧中包含有相应的标记，在对一个检测设备的硬件序列号进行拆分时，所得到的特征数据帧中包含有相应的序号，且存储在各特征数据帧中的序号存在有一定的关系，更为直接的可以设置为顺序序号，也就是根据所得到的特征数据帧的数量进行序号标记，比如，当一个硬件序列号拆分得到两个特征数据帧时，序号可以为0和1；当一个硬件序列号拆分得到三个特征数据帧时，序号可以为0、1和2。当数量更多时，可依次类推进行序号标记。
在进行组合时，按照特定的组合方式进行组合，也就是按照特定的方式进行区分得到多个候选特征数据帧集合，所得到的多个候选特征数据帧集合中有错误组合方式，也有正确的组合方式，在得到多个候选特征数据帧集合之后，将会进行判断以得到对应的正确组合方式，进而得到多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据。
S1022，对所述每一个候选特征数据帧集合中的预设数量的特征数据帧进行拼接以获取多个候选特征数据。
在得到多个候选特征数据帧集合之后，将会对每一个候选特征数据帧集合中所包含的特征数据帧进行拼接，以得到多个候选特征数据，每一个候选特征数据帧集合都对应有一个候选特征数据。
在实际应用中，多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的数量至少为2，也就是所得到特征数据帧中一定会存在序号标签相同的情况，也就是存在两个序号为0的特征数据帧，两个序号为1的特征数据帧，在进行组合时会存在多种不同的组合方式，包括有正确的组合方式以及错误的组合方式，即通过组合会得到多个候选特征数据帧集合。
比如当多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的数量为2、且一个检测设备的特征数据进行拆分所得到的特征数据帧的数量为2时，此时所接收到的特征数据帧有0A、1A、0B以及1B，其中A和B代表不同的检测设备，在进行组合时，对于无人机而言，只能区分序号，并不知道具体地数据信息是什么，也就是对于无人机而言，特征数据帧为0X、0X、1X以及1X，此时的组合方式有4种，分别为：0A与1A、0A与1B、0B与1A以及0B与1B，然后将不同组合中所包含的特征数据进行拼接，以得到多个候选特征数据、由于并不是所有的组合方式都是正确的，因此在得到每一个候选特征数据帧集合所对应的候选特征数据之后，将会判断所得到的候选特征数据是否为正确的特征数据，以得到多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据。
S1023，从多个候选特征数据中确定所述多个检测设备的特征数据。
在得到多个候选特征数据时，将根据所得到的多个候选特征数据得到多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据，由于存在错误的候选特征数据，因此需要对所得到的多个候选特征数据进行判断确定。
比如，对于上述所描述的组合方式，虽然存在0A与1A、0A与1B、0B与1A以及0B与1B四种不同的候选特征数据帧集合，即会存在四个候选特征数据，但是正确的可以得到多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据的组合方式有两种，即为0A与1A组合以及0B与1B组合，对于0A与1B以及0B与1A的组合即为错误的组合方式。也就是只有0A与1A以及0B与1B两个组合进行特征数据帧的拼接所得到的候选特征数据才是多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备对应的目标特征数据，而对于0A与1B以及0B与1A两个组合进行特征数据帧的拼接所得到的候选特征数据为错误特征数据。
在一个实施例中，在从多个候选特征数据中确定多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据时，根据相应的判断标准来确定的，具体为利用相应的校验信息进行判断，通过将候选特征数据中的校验信息与标准的校验信息进行对比匹配，当候选特征数据中的校验数据与对应的标准校验数据相匹配时，确定为正确的特征数据，进而根据所确定的正确的特征数据得到多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的目标特征数据。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S1021包括：
S10211，获取多个特征数据帧中的序号。
其中，每一个检测设备发送的预设数量的特征数据帧中的每一个特征数据帧中包括一个由该检测设备确定的不同的序号，所述多个检测设备按照预设的序号确定规则确定所述序号。
在对所获取的多个特征数据帧进行组合时，首先会获取各特征数据帧中所包含的序号，特征数据帧在进行组合时将会根据各特征数据帧所对应的序号进行组合。
S10212，根据所述序号对所述多个特征数据帧进行组合，以确定得到多个候选特征数据帧集合，其中，每一个候选特征数据帧集合中包括的预设数量的特征数据帧中的序号各不相同。
在对特征数据进行拆分标序时，序号之间存在一定的关系，具体体现在连接顺序关系，在确定了各特征数据帧所包含的目标序号之后，将会按照序号对应的顺序关系进行组合，以得到多个特征数据帧集合，其中每一个候选特征数据帧集合中包括的预设数量的特征数据帧中的序号各不相同。
在一个实施例中，同一个检测设备所得到的特征数据帧中各特征数据帧所包含的序号是不相同的，由于在对特征数据进行拆分标序的方式是一样的，因此所获取的多个特征数据帧中存在相同的序号标签，在序号标签按照0、1、2···的顺序进行标序时，那么在进行组合时，也将按照0、1、2···的顺序进行组合，且每一个候选特征数据帧集合中各序号对应的特征数据帧只会存在一个，如在一个候选特征数据帧集合中只会存在一个序号为0的特征数据帧。
在一个实施例中，如图4所示，步骤S1023包括：
S10231，获取多个检测设备的校验信息。
在从所得到的多个候选特征数据中确定多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备对应的特征数据时，由于存在错误的组合方式以使得存在错误的候选特征数据，因此需要进行相应的校验判断。在进行判断时，首先获取多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的校验信息，以作为进行判断的标准。在一个实施例中，多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的校验信息可以存储在无人机的本地存储器中，此时将可以直接在本地存储器中获取多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备对应的校验信息，还可以存储在特征数据帧中，通过对各特征数据帧进行信息识别，得到对应的校验信息，具体地，从获取的多个特征数据帧确定序号为目标序号的多个目标特征数据帧；从多个目标特征数据帧中获取所述多个检测设备的检验信息。
在一个实施例中，在校验信息存储在特征数据帧中时，需要检测设备预先进行校验信息的存储，其中校验信息是根据检测设备的特征数据所得到的，也就是根据检测设备的硬件序列号所得到的。具体进行校验信息获取的方式包括有利用CRC8、CRC32、MD5或者HASH的值作为检验信息，针对不同的硬件序列号可采用不同的校验信息获取方式，具体体现在根据硬件序列号的长短来选择不同的校验信息获取方式，比如当硬件序列号对应的字节长度为12字节时，可以采用计算此字节的CRC8的值作为对应的校验信息，然后将校验信息与原有的硬件序列号进行组合，得到包含有校验信息的硬件序列号。
当硬件序列号对应的字节长度较短时，可以先计算对应的校验信息并存储在硬件序列号对应的字节中，然后进行字节拆分以得到进行拆分之后的特征数据帧。但是当硬件序列号对应的字节长度过长时，将会先对字节进行拆分标序，然后在进行校验信息的确定存储，比如当进行字节拆分所得到的特征数据帧的数量为3时，那么在进行拆分之后，首先对所得到的三个特征数据帧进行序号标记，且标记分别为0、1和2，然后在再计算相应的校验信息，具体为计算序号为0和1的两个特征数据帧对应的校验信息并存储在序号为0或1的特征数据帧中，计算序号为1和2的两个特征数据帧对应的校验信息并存储在序号为1或2的特征数据帧中。
需要说明的是，一个特征数据帧中所存储的校验信息只有一个，且具体地校验信息的存储方式统一相同，如统一将校验信息存储在序号较小的特征数据帧中，或者统一将校验信息存储在序号较大的特征数据帧中。
S10232、计算所述多个候选特征数据的候选校验信息。
在得到多个候选特征数据之后，将会计算多个候选特征数据对应的候选校验信息，以根据所得到的候选校验信息判断对应候选特征数据的正确性。候选校验信息的数量是不限的，当得到候选特征数据的候选特征数据帧集合中的候选特征数据帧的数量为二时，校验信息的数量为一；当得到候选特征数据的候选特征数据帧集合中的候选特征数据帧的数量大于二时，校验信息的数量将会大于一。具体，若得到候选特征数据的候选特征数据帧集合中的候选特征数据帧的数量为N，那么对应的校验信息的数量为N-1。
在计算多个候选特征数据对应的候选校验信息时，具体计算方式与得到校验信息的计算方式可以相同的，由于CAN总线的数据传输特性，使得一个特征数据帧中所包含的字节数最多为8，因此可以选择更为合适的CRC8对应的计算方式得到候选特征数据对应的候选校验信息。
S10233、将所述多个候选特征数据中候选校验信息与所述多个检测设备的校验信息匹配的候选特征数据确定为所述多个检测设备的特征数据。
在得到候选校验数据时，将所得到的候选校验信息与对应的校验信息进行对匹配，将多个候选特征数据中候选校验信息与对应的多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的校验信息相匹配的候选特征数据确定为多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备的特征数据。
在进行对比时直接相应的数值进行对比，在计算得到的候选校验信息与对应的校验信息相同时，确定对应的候选特征数据为正确的特征数据，而此时所得到的正确的特征数据即为多个使用相同通信地址进行信息发送的检测设备对应的特征数据。由于校验信息的数量可以为多个，因此只有在候选特征数据中所有的校验信息均正确时，所对应的候选特征数据才为正确的特征数据。
请参阅图5，图5为本申请一实施例提供的无人机的示意性框图。
该无人机500包括处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过总线503连接，该总线503比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器501可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
通过所述现场总线获取多个特征数据帧，其中，所述多个数据帧包括多个检测设备中的每一个检测设备通过所述现场总线发送的预设数量的特征数据帧，其中，所述预设数量大于或等于2，所述每一个检测设备发送的预设数量的特征数据帧为该检测设备对检测设备的特征数据拆分得到的，所述特征数据包括所述检测设备的硬件特征序列号，其中，所述多个检测设备的硬件序列号各不相同；
当所述多个检测设备使用相同的通信地址执行所述发送时，对所述多个特征数据帧进行组合以确定所述多个检测设备的特征数据，其中，所述确定的每一个检测设备的特征数据是根据所述多个特征数据帧中的预设数量的特征数据帧拼接得到的；
根据从所述确定的多个检测设备的特征数据获取的多个检测设备的硬件序列号对所述多个检测设备的通信地址进行调整以使所述多个检测设备的通信地址各不相同。
可选地，所述处理器在实现所述对所述多个特征数据帧进行组合以确定所述多个检测设备的特征数据时，还用于实现：
对所述多个特征数据帧进行组合以确定多个候选特征数据帧集合，其中，每一个候选特征数据帧集合包括预设数量的特征数据帧；
对所述每一个候选特征数据帧集合中的预设数量的特征数据帧进行拼接以获取多个候选特征数据；
从多个候选特征数据中确定所述多个检测设备的特征数据。
可选地，所述处理器在实现所述对所述多个特征数据帧进行组合以确定多个候选特征数据帧集合时，还用于实现：
获取多个特征数据帧中的序号；
根据所述序号对所述多个特征数据帧进行组合以确定多个候选特征数据帧集合，其中，每一个候选特征数据帧集合中包括的预设数量的特征数据帧中的序号各不相同。
可选地，所述处理器在实现所述从多个候选特征数据中确定所述多个检测设备的特征数据时，还用于实现：
获取多个检测设备的校验信息；
计算所述多个候选特征数据的候选校验信息；
将所述多个候选特征数据中候选校验信息与所述多个检测设备的校验信息匹配的候选特征数据确定为所述多个检测设备的特征数据。
可选地，所述处理器在实现所述获取多个检测设备的校验信息时，还用于实现：
从所述无人机的本地存储装置中获取多个检测设备的校验信息。
可选地，所述处理器在实现所述获取多个检测设备的校验信息时，还用于实现：
从所述获取的多个特征数据帧确定序号为目标序号的多个目标特征数据帧；
从所述多个目标特征数据帧中获取所述多个检测设备的检验信息。
可选地，所述处理器在实现所述根据从所述确定的多个检测设备的特征数据获取的多个检测设备的硬件序列号对所述多个检测设备的通信地址进行设置时，还用于实现：
通过现场总线发送多个通信地址调整指令，其中，每一个通信地址调整指令包括一个目标检测设备的硬件序列号，所述通信地址调整指令用于调整目标检测设备的通信地址。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的检测设备的通信地址设置的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备的内部存储单元，例如所述终端设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
