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控制装置、摄像装置、系统、控制方法以及程序

2021-02-11 13:34:03

控制装置、摄像装置、系统、控制方法以及程序

【技术领域】

　　本发明涉及一种控制装置、摄像装置、系统、控制方法以及程序。

【背景技术】

　　专利文献1中公开了一种对温度变化引起的镜头伸缩所导致的焦点移动进行校正的方法。

　　专利文献1：日本特开2013-242353号公报

　　【发明内容】

　　【发明所要解决的技术问题】

　　例如在延时摄影中，希望在镜头的焦点位置基本固定的状态下反复进行摄影。然而，由于摄像装置的运行所产生的热量等，镜头的焦点位置有时会随时间而变化。

　　【用于解决问题的技术手段】

　　本发明的一个方面所涉及的控制装置，对摄像装置所包括的镜头的焦点位置的调整进行控制。控制装置可以包括获取部，其获取表示由摄像装置所包括的温度传感器测量到的温度的信息。控制装置可以包括控制部，在摄像装置以指定的预定时间间隔获取多个图像时，每当温度变化量大于或等于预定值时，其对镜头的焦点位置进行调整。

　　当焦点位置的调整量超过预定值时，控制部可以取消焦点位置的调整。

　　可以至少基于镜头的F值来计算预定值。

　　控制部可以采用以大于0的预定加权系数对调整前的焦点位置和为对焦于被摄体而进行了调节时的焦点位置进行加权而得的位置，来确定调整后的焦点位置。

　　即使自最后调整焦点位置以来的温度变化量小于预定值，控制部也可以在自最后调整焦点位置以来经过的时间大于或等于预定值时，调整焦点位置。

　　控制部可以在从摄像装置的电源接通到经过预定时间的期间调整焦点位置，并在从摄像装置的电源接通经过预定时间之后，每当温度变化量大于或等于预定值时，调整焦点位置。

　　控制部可以通过自动聚焦来调整镜头的焦点位置。

　　本发明的一个方面所涉及的摄像装置可以包括上述控制装置。摄像装置可以包括镜头以及通过镜头接收光的图像传感器。

　　本发明的一个方面所涉及的系统可以包括上述摄像装置。系统可以包括以可调整摄像装置的姿势的方式进行支撑的支撑机构。

　　本发明的一个方面所涉及的控制方法，对摄像装置所包括的镜头的焦点位置的调整进行控制。控制方法可以包括获取表示由摄像装置所包括的温度传感器测量到的温度的信息的阶段。控制方法可以包括，在摄像装置以指定的预定时间间隔获取多个图像时，每当温度变化量大于或等于预定值时，调整焦点位置的阶段。

　　本发明的一个方面所涉及的程序，可以是一种用于使计算机作为上述控制装置而发挥功能的程序。

　　根据本发明的一个方面，当预测到由于温度变化导致镜头的焦点位置发生较大变化时，可以将焦点位置正确地调整到被摄体。

　　此外，上述发明内容未列举本发明的必要的全部特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成发明。

【附图说明】

　　图1是示出一实施方式所涉及的系统5的概观的一个示例的图。

　　图2是示出摄像装置100的功能块的图。

　　图3是示意性地示出自开始延时摄影以来温度随时间的变化的曲线图。

　　图4是示出在进行延时摄影时摄像控制部110的处理过程的一个示例的流程图。

　　图5示出摄像装置100的控制的变形例。

　　图6示出搭载有摄像装置100的无人驾驶航空器(UAV)。

　　图7示出可全部或部分地体现本发明的多个方面的计算机1200的一个示例。

【具体实施方式】

　　以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。此外，实施方式中所说明的特征组合的全部对于发明的解决方案未必是必须的。对本领域普通技术人员来说，显然可以对以下实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的描述显而易见的是，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本发明的技术范围之内。

　　权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人则不会提出异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。

　　本发明的各种实施方式可参照流程图及框图来描述，这里，方框可表示(1)执行操作的过程的阶段或者(2)具有执行操作的作用的装置的“部”。指定的阶段和“部”可以通过可编程电路和/或处理器来实现。专用电路可以包括数字和/或模拟硬件电路。可以包括集成电路(IC)和/或分立电路。可编程电路可以包括可重构硬件电路。可重构硬件电路可以包括逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR和其他逻辑操作，以及触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)，可编程逻辑阵列(PLA)之类的存储元件等。

　　计算机可读介质可以包括可以对由适宜的设备执行的指令进行存储的任意有形设备。其结果是，其上存储有指令的计算机可读介质包括一种包括指令的产品，该指令可被执行以创建用于执行流程图或框图所指定的操作的手段。作为计算机可读介质的示例，可以包括电子存储介质、磁存储介质、光学存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。计算机可读介质的更具体示例可以包括软盘floppy(注册商标)disk、软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用光盘(DVD)、蓝光(RTM)盘、记忆棒、集成电路卡等。

　　计算机可读指令可以包括由一种或多种编程语言的任意组合描述的源代码或者目标代码中的任意一个。源代码或者目标代码包括传统的程序式编程语言。传统的程序式编程语言可以为汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、与机器相关的指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等面向对象编程语言以及“C”编程语言或者类似的编程语言。计算机可读指令可以在本地或者经由局域网(LAN)、互联网等广域网(WAN)提供给通用计算机、专用计算机或者其它可编程数据处理装置的处理器或可编程电路。处理器或可编程电路可以执行计算机可读指令，以创建用于执行流程图或框图所指定操作的手段。处理器的示例包括计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。

　　图1是示出一实施方式所涉及的系统5的概观的一个示例的图。系统5包括摄像装置100、万向节150和主体部160。系统5例如是稳定器。

　　万向节150设置在主体部160上。万向节150可旋转地支撑摄像装置100。万向节150具有横摇轴、滚转轴以及纵摇轴。万向节150以横摇轴、滚转轴以及纵摇轴为中心可旋转地支撑摄像装置100。万向节150是以可调整摄像装置100的姿势的方式进行支撑的支撑机构的一个示例。

　　主体部160包括显示器162和操作按钮164。操作按钮164设置在用户在用手握持主体部160的握持部166的状态下可以进行操作的位置上。操作按钮164是从用户接收用于操作万向节150和摄像装置100的指示的操作部件。操作按钮164包括例如快门按钮和录像按钮。当按下快门按钮时，摄像装置100拍摄静态图像。当按下录像按钮时，摄像装置100拍摄动态图像。

　　显示器162显示由摄像装置100拍摄的动态图像或静态图像。显示器162对图像传感器120所拍摄的图像、摄像装置100的各种设置信息等进行显示。显示器162可以由触控面板组成。

　　可以将系统5放置在桌子等的平面上，并在系统5处于基本静止的状态下使用系统5。例如，在通过将主体部160的底部168放置在桌面上使系统5静止的状态下，摄像装置100进行延时摄影。延时摄影也称为慢速摄影、低速摄影、间隔摄影等。在延时摄影过程中，以指定的预定时间间隔获取多个图像。摄像装置100将通过延时摄影获取的多个图像记录为动态图像构成图像，并生成延时动态图像。延时动态图像是由摄像装置100获取的多个图像以比获取该多个图像的时间间隔短的时间间隔再现的动态图像。

　　图2是示出摄像装置100的功能块的图。摄像装置100包括摄像部102及镜头部200。摄像部102具有摄像单元140、摄像控制部110和存储器130。

　　摄像单元140包括图像传感器120和温度传感器104。图像传感器120可以由CCD或CMOS构成。图像传感器120通过镜头部200所具有的镜头210接收光。图像传感器120将通过镜头210成像的光学图像的图像数据输出到摄像控制部110。温度传感器104测量图像传感器120的温度。温度传感器104例如安装在图像传感器120的传感器基板上。表示由温度传感器104测量到的温度的信息被输出到摄像控制部110。另外，在本实施方式的描述中，有时将由温度传感器104测量到的温度称为“温度”。

　　摄像控制部110可以由CPU或MPU等微处理器、MCU等微控制器等构成。存储器130可以是计算机可读记录介质，也可以包括诸如SRAM，DRAM，EPROM，EEPROM和USB存储器等闪存中的至少一种。存储器130储存摄像控制部110对图像传感器120等进行控制所需的程序等。存储器130可以设置在摄像装置100的壳体内部。存储器130可以可拆卸地设置在摄像装置100壳体上。摄像控制部110获取表示操作按钮164接受的来自用户的指示的信息，并将控制指令输出到摄像单元140和镜头部200。

　　摄像控制部110包括获取部112和对焦控制部114。获取部112获得表示由温度传感器104测量到的温度的信息。对焦控制部114对镜头210的焦点位置的调整进行控制。对焦控制部114基于表示获取部112获取的温度的信息和表示操作按钮164接受的来自用户的指示的信息，将控制指令输出到镜头部200所包括的镜头控制部220。

　　镜头部200具有镜头210、镜头驱动部212、镜头控制部220以及存储器222。镜头210可以包括至少一个镜头。例如，镜头210可以包括聚焦镜头和变焦镜头。镜头210包括的镜头中的至少一部分或全部被布置为可沿着镜头210的光轴移动。镜头部200可以是可拆卸地设置在摄像部102上的可更换镜头。

　　镜头驱动部212使镜头210包括的镜头中的至少一部分或全部沿着镜头210的光轴移动。镜头驱动部212包括使镜头210包括的镜头中的至少一部分或全部沿着镜头210的光轴移动的电机。镜头控制部220根据来自摄像部102的镜头控制指令驱动镜头驱动部212，使镜头210包括的变焦镜头或聚焦镜头沿着光轴方向移动，从而执行变焦动作、对焦动作中的至少一个。镜头控制指令例如是变焦控制指令和聚焦控制指令。

　　存储器222存储通过镜头驱动部212进行移动的用于聚焦镜头、变焦镜头的控制值。存储器222可以包括SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM及USB存储器等闪存中的至少一个。

　　在如上所述配置的摄像装置100中，当摄像装置100的电源接通并且通过操作按钮164从用户获取意指进行延时摄影的指示时，摄像控制部110将摄像控制指令输出到摄像单元140，以使图像传感器120以指定的预定时间间隔进行摄像动作从而获取多个图像。

　　在摄像装置100以指定的预定时间间隔获取多个图像时，每当温度传感器104测量到的温度变化量大于或等于预定值时，对焦控制部114对镜头210的焦点位置进行调整。对焦控制部114可以通过自动对焦(AF)来调整镜头210的焦点位置。具体地，在图像传感器120进行延时摄影的期间内，每当获取部112获取的信息所表示的温度上升大于或等于预定值时，对焦控制部114通过AF对镜头210的焦点位置进行调整。对焦控制部114例如通过对比度AF来对镜头210的焦点位置进行调整。

　　当摄像装置100的电源接通，摄像装置100开始运行时，电源电路产生的热量、以及因摄像单元140、摄像控制部110、镜头控制部220和镜头驱动部212的运行而产生的热量造成镜头部200的温度上升。镜头210所包含的镜头、对镜头210所包含的镜头进行保持的保持部件可以由于温度的变化而膨胀或收缩。因此，由于镜头部200的温度变化，镜头210的镜头间隔发生变化，并且镜头210的焦点位置发生变化。如上所述，每当温度变化大于或等于预定值时对镜头210的焦点位置进行调整，故而对焦控制部114可以在延时摄影过程中抑制焦点位置的大幅改变。

　　另外，当焦点位置的调整量超过预定值时，对焦控制部114可以取消对焦点位置的调整。可以至少基于镜头的F值来计算预定值。例如，可以令容许弥散圆的直径为δ，通过Fδ计算出预定值。当焦点位置的调整量超过基于当前F值算出的值时，对焦控制部114可以取消对焦点位置的调整。

　　对焦控制部114可以采用以大于0的预定加权系数对调整前的焦点位置和为对焦于被摄体而进行了调节时的焦点位置进行加权而得的位置来确定调整后的焦点位置。例如可以应用0.5作为加权系数。即使自最后调整焦点位置以来的温度变化量小于预定值，对焦控制部114也可以在自最后调整焦点位置以来经过的时间大于或等于预定值时，调整焦点位置。

　　图3是示意性地示出自开始延时摄影以来温度随时间的变化的曲线图。图3的曲线图的横轴表示自摄像装置100的电源接通以来的时间。图3的曲线图的纵轴表示温度。实线301表示由温度传感器104测量到的温度随时间的变化。实线301表示由温度传感器104测量到的温度随时间的变化。图3示出在摄像装置100的电源接通之后立即开始延时摄影的情况。

　　当指示在时刻t0开始延时摄影时，对焦控制部114对于存在于用户指定的位置处的被摄体，通过AF来对镜头210的焦点位置进行调整。随后，摄像控制部110使图像传感器120以用户指定的时间间隔反复执行摄像动作。时刻t0时的温度为25度。对焦控制部114存储时刻t0时的温度。

　　当摄像控制部110试图使图像传感器120在时刻t1执行摄像动作时，对焦控制部114将时刻t0时的温度与当前温度进行比较。如图3所示，时刻t1时的温度上升至30度。对焦控制部114将在此之前最后通过AF对镜头210的焦点位置进行调整的时刻即时刻t0时的温度与当前温度进行比较。当时刻t0时的温度与当前温度之间的差大于或等于5℃时，对焦控制部114通过AF进行镜头210的焦点调节。由此，当摄像控制部110使图像传感器120在时刻t1执行摄像动作时，可以抑制焦点位置由于温度变化而大幅改变。

　　同样，在时刻t1之后的时刻t2，对焦控制部114将最后执行自动聚焦的时刻t1处的温度与当前温度进行比较，由于时刻t0时的温度与当前温度之间的差大于或等于5℃，所以对焦控制部114通过AF进行镜头210的焦点调节。同样，分别在时刻t3、t4和t5时，自最后执行自动对焦的时刻t2、t3和t4时的温度各自上升了5℃，所以对焦控制部114通过AF对镜头210的焦点位置进行调整。由此，当摄像控制部110使图像传感器120在各时刻执行摄像动作时，可以抑制镜头210的焦点位置由于温度变化而大幅改变。由此，可以抑制焦点位置在进行延时摄影期间发生大幅改变。

　　在图3中，虚线302表示镜头210的温度。由于图像传感器120是热源之一，所以与镜头210的温度相比，图像传感器120的温度迅速升高。特别是在开始延时摄影的初期，图像传感器120的温度与镜头210的温度之间的温度差较大，并且温度差会随时间而减小。另外，镜头210的温度是用于对本实施方式中的对焦控制部114的动作进行说明的信息。实际出厂的摄像装置100不必具有测量镜头210的温度的功能。

　　在图3所示的示例中，在时刻t5之后的时段中的温度与时刻t5时的温度之间的差在5℃以内。一方面，如虚线302所示，镜头210的温度在时刻t5之后也会继续上升。因此，对焦控制部114在最后通过AF来对镜头210的焦点位置进行调整的时刻即时刻t5起经过十分钟之后的时间时刻t6，通过AF对镜头210的焦点位置进行调整。此外，在时刻t6起经过十分钟之后的时刻t7，通过AF对镜头210的焦点位置进行调整。由此，可以考虑到即使在摄像装置100开始运行并且图像传感器120的温度上升幅度变小的情况下，镜头210中仍发生温度变化的可能性，并通过AF调整焦点位置，因而可以抑制焦点在进行延时摄影期间发生大幅改变。

　　另外，在图3的示例中，当自最后通过AF对焦点位置进行调整以来产生5℃的温度差时，或者自最后通过AF对焦点位置进行调整以来已经过10分钟时，重新执行AF以调整焦点位置。可以按摄像装置的每个型号来设置作为是否重新进行AF的标准的温度差和经过时间。通常，若令容许弥散圆的直径为δ，则焦点深度表示为Fδ。因此，可以将可能产生Fδ的焦点位置变化的温度差设置为用于判断是否重新进行AF的温度差的基准值。同样，相对于温度传感器104测量的温度测量对象的温度变化而产生镜头210的温度变化的时间延迟会根据摄像装置的型号而不同。因此，可以通过预先进行测试来对用于判断是否重新进行AF的经过时间的基准值进行设定。

　　图4是示出在进行延时摄影时摄像控制部110的处理过程的一个示例的流程图。当摄像装置100的电源接通并且接收到开始延时摄影的指示时，开始图4的流程图的处理。

　　在S400中，对焦控制部114通过AF调整焦点位置。在S400中作为对焦对象的被摄体的位置可以由用户指定。然后，当在延时摄影期间进行AF时，对焦控制部114对与在S400中作为对焦对象的位置相同的位置进行对焦控制。

　　在S402中，摄像控制部110开始延时摄影。在S404中，摄像控制部110判断是否结束延时摄影。例如，在自从在S402开始延时摄影以来，经过了用户指定的延时摄影时间的时，摄像控制部110判定结束延时摄影。

　　在S404中判定不结束延时摄影时，在S406中，对焦控制部114判断当通过上一次的AF调整焦点位置时的温度与当前温度之间的温度差是否大于或等于基准值。例如，对焦控制部114判断温度差是否大于或等于5℃。当温度差小于基准值时，则在S407中，对焦控制部114判断自通过上一次的AF调整焦点位置以来经过的时间是否大于或等于基准值。例如，对焦控制部114判断经过时间是否大于或等于10分钟。当经过时间小于基准值时，在S414中，等待至延时摄影的下一次的拍摄时刻，在S416中进行一次摄影，并令处理转入S404。当经过时间大于或等于基准值时，令处理进入S408。此外，当在S406的判断中，判定通过上一次的AF调整焦点位置时的温度与当前温度之间的温度差大于或等于基准值时，令处理进入S408。

　　在S408中，对焦控制部114通过AF将镜头210对焦在被摄体上。对焦控制部114例如通过对比度AF将镜头210对焦在被摄体上。在S410中，对焦控制部114判断上一次通过AF确定的焦点位置与在S408中通过AF确定的焦点位置之间的差是否超过阈值。当通过上一次的AF确定的焦点位置与在S408中通过AF确定的焦点位置之间的差未超过阈值时，令处理转入S414。由此，在维持在S408中通过AF确定的焦点位置的状态下进行拍摄。

　　一方面，在S410的判断过程中，当通过上一次的AF确定的焦点位置与通过S408中AF确定的焦点位置之间的差超过阈值时，在S412中，对焦控制部114取消在S408中进行的对焦点位置的调整，令处理转入S414。具体地，对焦控制部114将镜头210的聚焦镜头的位置返回到上一次通过AF确定的聚焦镜头的位置，并且令处理转入S414。由此，可以降低在例如有物体从摄像装置100前面经过等情况下对期望的被摄体以外的物体进行对焦控制的可能性。

　　另外，当在S404的判断中判定结束延时摄影时，在S420中，摄像控制部110拼接在S416中获取的多个图像生成延时动态图像，将延时动态图像记录在存储器130中，并且结束该流程图的处理。

　　图5示出了摄像装置100的控制的变形例。在本变形例中，从摄像装置100的电源接通经过20分钟后，如结合图1至图4所述，每当相对于前一次AF时的温度产生5℃的温度差时，或者，每当从前一次的AF开始经过10分钟后，对焦控制部114通过AF调整焦点位置。另一方面，在从摄像装置100的电源接通到经过20分钟的期间，对焦控制部114通过AF调整焦点位置。如此，对焦控制部114可以在从摄像装置100的电源接通到经过预定时间的期间调整焦点位置，并在从摄像装置100的电源接通经过预定时间之后，每当温度变化量大于或等于预定值时，调整焦点位置。例如，对焦控制部114可以在从摄像装置100的电源接通到经过预定时间的期间，在通过AF调整焦点位置之后获取以预定时间间隔获取的多个图像中的每一个。由此，在预测摄像装置100的电源接通之后温度立即大幅度上升，并且由于温度升高产生大幅度的焦点变化的期间，可以继续对焦于期望的被摄体。

　　上述说明的摄像装置100可以搭载于移动体上。摄像装置100还可以搭载于如图6所示的无人驾驶航空器(UAV)上。UAV 10可以包括UAV主体20、万向节50、多个摄像装置60及摄像装置100。万向节50及摄像装置100为摄像系统的一个示例。UAV 10为由推进部推进的移动体的一个示例。除UAV之外，移动体的概念还包括在空中移动的其他飞机等飞行体、在地面上移动的车辆、在水上移动的船舶等。

　　UAV主体20包括多个旋翼。多个旋翼为推进部的一个示例。UAV主体20通过控制多个旋翼的旋转而使UAV 10飞行。UAV主体20使用例如四个旋翼来使UAV 10飞行。旋翼的数量不限于四个。另外，UAV 10也可以是没有旋翼的固定翼机。

　　摄像装置100为对包含在期望的摄像范围内的被摄体进行拍摄的摄像用相机。万向节50可旋转地支撑摄像装置100。万向节50为支撑机构的一个示例。例如，万向节50支撑摄像装置100，使其能够使用致动器而以俯仰轴旋转。万向节50支撑摄像装置100，使其还能够使用致动器而分别以滚转轴和偏航轴为中心旋转。万向节50可通过使摄像装置100以偏航轴、俯仰轴以及滚转轴中的至少1个为中心旋转，来改变摄像装置100的姿势。

　　多个摄像装置60是为了控制UAV 10的飞行而对UAV 10的周围进行拍摄的传感用相机。两个摄像装置60可以设置于UAV 10的机头、即正面。并且，其它两个摄像装置60可以设置于UAV 10的底面。正面侧的两个摄像装置60可以成对，起到所谓的立体相机的作用。底面侧的两个摄像装置60也可以成对，起到立体相机的作用。可以基于由多个摄像装置60拍摄的图像来生成UAV 10周围的三维空间数据。UAV 10所包括的摄像装置60的数量不限于四个。UAV 10包括至少一个摄像装置60即可。UAV 10也可以在UAV 10的机头、机尾、侧面、底面及顶面分别包括至少1个摄像装置60。摄像装置60中可设定的视角可大于摄像装置100中可设定的视角。摄像装置60也可以具有单焦点镜头或鱼眼镜头。

　　远程操作装置300与UAV 10通信，以远程操作UAV 10。远程操作装置300可以与UAV 10进行无线通信。远程操作装置300向UAV 10发送表示上升、下降、加速、减速、前进、后退、旋转等与UAV 10的移动有关的各种指令的指示信息。指示信息包括例如使UAV 10的高度上升的指示信息。指示信息可以示出UAV 10应该位于的高度。UAV 10进行移动，以位于从远程操作装置300接收的指示信息所表示的高度。指示信息可以包括使UAV 10上升的上升指令。UAV 10在接受上升指令的期间上升。在UAV 10的高度已达到上限高度时，即使接受到上升指令，也可以限制UAV 10上升。

　　图7示出了可全部或部分地体现本发明的多个方面的计算机1200的一个示例。安装在计算机1200上的程序能够使计算机1200作为与本发明的实施方式所涉及的装置相关联的操作或者该装置的一个或多个“部”而发挥功能。或者，该程序能够使计算机1200执行该操作或者该一个或多个“部”。该程序能够使计算机1200执行本发明的实施方式所涉及的过程或者该过程的阶段。这种程序可以由CPU 1212执行，以使计算机1200执行与本说明书所述的流程图及框图中的一些或者全部方框相关联的指定操作。

　　本实施方式的计算机1200包括CPU 1212和RAM 1214，它们通过主机控制器1210相互连接。计算机1200还包括通信接口1222、输入/输出单元，它们通过输入/输出控制器1220与主机控制器1210连接。计算机1200还包括ROM 1230。CPU 1212按照ROM 1230及RAM 1214内存储的程序而工作，从而控制各单元。

　　通信接口1222通过网络与其他电子装置通信。硬盘驱动器可以储存计算机1200内的CPU 1212所使用的程序及数据。ROM 1230在其中储存运行时由计算机1200执行的引导程序等、和/或依赖于计算机1200的硬件的程序。程序通过CR-ROM、USB存储器或IC卡之类的计算机可读记录介质或者网络来提供。程序安装在也作为计算机可读记录介质的示例的RAM 1214或ROM 1230中，并通过CPU 1212执行。这些程序中记述的信息处理由计算机1200读取，并引起程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。可以通过根据计算机1200的使用而实现信息的操作或者处理来构成装置或方法。

　　例如，当在计算机1200和外部装置之间执行通信时，CPU 1212可执行加载在RAM 1214中的通信程序，并且基于通信程序中描述的处理，命令通信接口1222进行通信处理。通信接口1222在CPU 1212的控制下，读取存储在RAM 1214或USB存储器之类的记录介质内提供的发送缓冲区中的发送数据，并将读取的发送数据发送到网络，或者将从网络接收的接收数据写入记录介质内提供的接收缓冲区等中。

　　此外，CPU 1212可以使RAM 1214读取USB存储器等外部记录介质所存储的文件或数据库的全部或者需要的部分，并对RAM 1214上的数据执行各种类型的处理。接着，CPU 1212可以将处理过的数据写回到外部记录介质中。

　　可以将各种类型的程序、数据、表格及数据库之类的各种类型的信息存储在记录介质中，并接受信息处理。对于从RAM 1214读取的数据，CPU 1212可执行在本公开的各处描述的、包括由程序的指令序列指定的各种类型的操作、信息处理、条件判断、条件转移、无条件转移、信息的检索/替换等各种类型的处理，并将结果写回到RAM 1214中。此外，CPU 1212可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在记录介质中储存具有分别与第二属性的属性值相关联的第一属性的属性值的多个条目时，CPU 1212可以从该多个条目中检索出与指定第一属性的属性值的条件相匹配的条目，并读取该条目内储存的第二属性的属性值，从而获取与满足预定条件的第一属性相关联的第二属性的属性值。

　　以上描述的程序或者软件模块可以存储在计算机1200上或者计算机1200附近的计算机可读存储介质上。另外，连接到专用通信网络或因特网的服务器系统中提供的诸如硬盘或RAM之类的记录介质可以用作计算机可读存储介质，从而可以经由网络将程序提供给计算机1200。

　　以上使用实施方式对本发明进行了说明，但是本发明的技术范围并不限于上述实施方式所描述的范围。对本领域普通技术人员来说，显然可对上述实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的描述显而易见的是，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本发明的技术范围之内。

　　应该注意的是，权利要求书、说明书以及说明书附图中所示的装置、系统、程序以及方法中的动作、顺序、步骤以及阶段等各项处理的执行顺序，只要没有特别明示“在...之前”、“事先”等，且只要前面处理的输出并不用在后面的处理中，则可以任意顺序实现。关于权利要求书、说明书以及说明书附图中的动作流程，为方便起见而使用“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须按照这样的顺序实施。

　　【符号说明】

　　5 系统

　　10 UAV

　　20 UAV主体

　　50 万向节

　　60 摄像装置

　　100 摄像装置

　　102 摄像部

　　104 温度传感器

　　110 摄像控制部

　　112 获取部

　　114 对焦控制部