一种基于随机变论域模糊控制器的胀紧机构
技术领域
本发明涉及到一种工业管道除瘤机器人的技术领域，具体涉及一种基于随机变论域模糊控制技术的胀紧机构。
背景技术
一种管道除瘤机器人可以达到将管道内壁由于焊接形成的渗出焊瘤切除掉的效果，避免了杂物、油污、淤泥等挂壁堆积阻塞管道等不良情况的发生。在现有技术下当管道除瘤机器人加工不同管道时，其机器人本体的稳定性是无法准确控制调节的。并且，其控制过程需要手动操作控制，存在控制精度不高，操作繁琐等问题，影响了管道除瘤机器人的工作效率和使用效果。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种基于随机变论域模糊控制技术的胀紧机构，以解决上述现有的问题。
为解决上述问题，本发明提供如下技术方案：
一种基于随机变论域模糊控制技术的胀紧机构，包括滚轮支架、轴承、轴承套、胀紧壳体、顶紧螺钉、推进块、支撑臂、压紧块、中部气缸、前部气缸、轴承套、销、联轴器、前部气缸轴、中部气缸轴、连接套、法兰、滚轮，其特征在于，所述的两个气缸分别装于胀紧壳体前部和中部，位于胀紧机构中部的气缸，一端通过螺钉固定于胀紧壳体部，中部气缸轴与支撑臂通过连接套连接在一起；所述的胀紧机构前部气缸与联轴器螺纹连接并固定于胀紧壳体小法兰上，联轴器与管道除瘤机器人的加工机构相连接，胀紧壳体与轴承内套相连接；所述的轴承内套通过滚动轴承与滚轮支架相连；所述的六个滚轮，每侧三个滚轮沿周向均匀分布，可自动定心。
上述的中部气缸通过随机变论域模糊控制器的调节，在加工不同管道时，自动获取不同的气缸压力。
上述的中部气缸轴推动胀紧机构中的推进块，使与推进块相连的支撑臂沿胀紧机构轴向运动。
上述的与支撑臂相连接的压紧块沿胀紧机构径向运动伸出胀紧壳体外部，使其紧紧压在管道的内壁上，为加工刀头部分工作提供足够的胀紧力，保证其稳定性。
上述的胀紧机构中的压紧块压在管道内壁上，加工机构工作时，管外控制系统控制前部气缸工作，推动前部气缸轴带动加工机构的前进和后退，来调整刀具切削的进给量。
上述的加工机构完成对管道焊缝处的焊瘤加工以后，控制前部气缸收回支撑臂。
与现有技术相比，本发明的有益效果是，在管道除瘤机器人加工不同管道时，只需通过随机变论域模糊控制器自动获取最佳参数对气缸压力进行调节，为加工刀头部分提供相应的胀紧力，使得机器人本体在管道内不能随着加工机构刀头部分的旋转而随意转动，保证了其工作时的稳定性，改善了管道除瘤机器人的性能状态，其具有操作简便、控制精度高、响应速度快等特点，并可广泛应用于工业机器人稳定性的控制问题上。
附图说明：
附图1为本发明的胀紧机构剖面图。
附图标记说明：1、滚轮支架，2、轴承，3、轴承套，4、胀紧壳体，5、顶紧螺钉，6、推进块，7、支撑臂，8、压紧块，9、中部气缸，10、前部气缸，11、轴承套，12、销，13、联轴器，14、前部气缸轴，15、中部气缸轴，16、连接套，17、法兰，18、滚轮。
具体实施方式：
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明的保护范围不限于以下所描述。
一种基于随机变论域模糊控制技术的胀紧机构，所述的两个气缸（10）和（9）分别装于胀紧壳体（4）前部和中部，位于胀紧机构中部的气缸（9），一端通过螺钉（5）固定于胀紧壳体部（4），中部气缸轴（15）与支撑臂（7）通过连接套（16）连接在一起；所述的胀紧机构前部气缸（10）与联轴器（13）螺纹连接并固定于胀紧壳体小法兰（17）上，联轴器（13）与管道除瘤机器人的加工机构相连接，胀紧壳体（4）与轴承内套（3）相连接；所述的轴承内套（3）通过滚动轴承（2）与滚轮支架（1）相连；所述的六个滚轮，每侧三个滚轮（18）沿周向均匀分布，可自动定心。
对于加工不同管道时，所述的中部气缸（9）通过随机变论域模糊控制器的调节，自动获取不同的气缸压力；所述的中部气缸轴（15）推动胀紧机构中的推进块（6），使与推进块（6）相连的支撑臂（7）沿胀紧机构轴向运动；所述的与支撑臂（7）相连接的压紧块（8）沿胀紧机构径向运动伸出胀紧壳体外部，使其紧紧压在管道的内壁上，为加工刀头部分工作提供足够的胀紧力，保证其工作时的稳定性。
所述的胀紧机构中的压紧块（8）压在管道内壁上，加工机构工作时，管外控制系统控制前部气缸（10）工作，推动前部气缸轴（14）带动加工机构的前进和后退，来调整刀具切削的进给量；所述的加工机构完成对管道焊缝处的焊瘤加工以后，控制前部气缸（10）收回支撑臂（7）。
重复完成上述操作便可实现在加工不同管道时改变胀紧机构的胀紧力，使得机器人本体在管道内不能随着加工机构刀头部分的旋转而随意转动。
