用于识别至少两个车辆之间的事故情况的方法和控制单元
技术领域
本发明涉及一种用于识别至少两个车辆之间的事故情况的方法。此外，本发明还涉及一种控制单元、车辆、计算机程序和计算机可读介质。
本发明能够应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑设备。虽然将主要针对建筑设备来描述本发明，但本发明不限于这种特定车辆，而是还可用在其它车辆中。
背景技术
车辆通常与其它车辆一起在环境中运行。这不仅包括公共交通网，而且也包括封闭区域，例如施工区域、采矿区域、工厂区域、物流中心等。
例如，工地上的建筑设备车辆通常每天都处于潜在的危险情况中。为了降低发生危险情况的风险，已知使用了多种不同的解决方案。这例如可以是为车辆配备制动灯，该制动灯被配置成在快速制动期间发出紧急制动灯警告。另一示例是为车辆配备扬声器，该扬声器在倒车期间以声音的形式发出警告信号。通过上述示例，可以降低事故的风险。
此外，近年来，在车辆之间以及在车辆与任何其它实体之间提供通信也变得众所周知，其中，与车辆相关的信息可被传送并用于提高安全性。在此方面，已开发出所谓的V2X(车联网)通信系统，它们可定义为被配置成用于将信息从一个车辆传递到可影响该车辆的任何其它实体的通信系统。例如，这种通信系统可以按以下方式使用：如果一个车辆正在快速地制动，则该制动车辆可以将与此有关的信息无线地传送到位于该制动车辆后方的跟随车辆。可以使用所接收的该信息，以便所述跟随车辆可以更快速地开始制动，并且可因此降低碰撞的风险。这在交通拥挤情况下(例如，在车流中)可能是有益的。然而，正在努力进一步提高操作车辆时的安全性。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的方法，该方法提高了车辆的安全性，并且增加了对潜在危险情况的认识。
该目的通过独立权利要求中限定的主题来实现。可以在从属权利要求中以及所附的描述和附图中找到有利的实施例。
根据第一方面，该目的通过一种用于识别至少两个车辆之间的事故情况的方法实现，其中，该方法包括以下步骤：
-接收与所述至少两个车辆相关的数据，该数据包括以下信息：该信息指示了所述至少两个车辆中的每个车辆的地理位置、以及速度和加速度二者中的至少一个；以及
-通过使用所接收的数据，当在所述至少两个车辆位于基本相同的地理位置的基本相同的时间点上、所述至少两个车辆中的至少一个车辆的减速度超过预定阈值时，确定所述至少两个车辆之间已发生事故情况。
通过提供本文中公开的方法，可以提供提高的安全性和对潜在危险情况的增加的意识。更明确地说，已经发现，通过接收与至少两个车辆中的每一个车辆的速度和/或加速度以及地理位置相关的广播信息，能够识别所述至少两个车辆之间的事故情况。因此，通过使用所接收的数据并处理该数据，可以识别出事故情况，并且此知识可用于意识和提高的安全性。例如，可通过以下事实来提供提高的安全性：可以在早期阶段及时识别出事故情况，从而能够报告该事故并在短时间(short notice)内请求帮助。例如，可通过获得关于该事故情况的知识来提供增加的意识，该知识例如可以被另一车辆用于避开已发生事故的位置。此外，作为另一非限制性示例，如果已在工地发生事故，并且该事故的车辆是工程机械，那么，增加的意识可用于快速决定如何处置这种情况，从而提高工地上的工作效率。例如，通过所获得的关于该事故的知识，后台可以意识到碰撞的车辆已停止运行，因此请求其它车辆取代这些碰撞的车辆，以接管这些碰撞的车辆的工作/任务。
可以通过使用所述至少两个车辆中的至少一个车辆的速度和/或加速度数据来确定作为该事故情况的一部分的所述至少两个车辆中的至少一个车辆的减速度。因此，当所接收到的加速度数据值超过特定阈值时，可以识别出减速。此外，当识别出速度随时间的变化超过特定阈值时，可以识别出减速。如本领域的技术人员将理解的，该阈值可被设定成使得该阈值反映事故的冲击力，并且该值可根据若干因素(例如，车辆的类型、情况的类型等)而被不同地设定。此外，减速可被定义为负加速，即，速度降低。
本文中所使用的表述“基本相同的时间点”是指至少两个准则(减速和所述至少两个车辆位于大致相同的地理位置)相对于彼此至少在特定时间间隔内发生，例如，在5秒、4秒、3秒、2秒、1秒或更短的时间内。因此，基本相同的时间点在预定的阈值时段内。
本文中所使用的表述“基本相同的地理位置”是指所述至少两个车辆相对于彼此处于或被确定成相对于彼此处于特定距离或更小的距离，例如20米、15米、10米、9米、8米、7米、6米、5米、4米、3米、2米或1米或更少。仅举例来说，“基本相同的地理位置”因此可以指所述至少两个车辆的中心点位于预定范围内，例如在20米、15米、10米、9米、8米、7米、6米、5米、4米、3米、2米或1米或更短的距离内。如本领域技术人员将理解的，可提供对象的地理位置的技术可能具有一定的误差裕度。仅举例来说，GPS(全球定位系统)可提供高达8米的误差裕度。此外，还可考虑与每个相应车辆的地理位置相关的、所接收的数据的其它误差。例如，所确定的所述至少两个车辆之间的相对地理位置可根据例如GPS传感器在相应车辆上的放置而不同。
本文中所使用的表述“事故情况”是指所述至少两个车辆已彼此碰撞或撞在一起，即，它们已彼此撞击，或者至少所接收的数据表明所述至少两个车辆已彼此碰撞。
可选地，确定所述至少两个车辆之间已发生事故情况的步骤可以包括：通过使用所接收的数据，当在所述至少两个车辆位于基本相同的地理位置的基本相同的时间点上、所述至少两个车辆中的每一个车辆减速度超过预定阈值时，确定所述至少两个车辆之间已发生事故情况。因此，可以提高已实际发生的事故情况的可能性。仍然可选地，确定所述至少两个车辆之间已发生事故情况的步骤可以包括：通过使用所接收的数据，当在所述至少两个车辆位于基本相同的地理位置的基本相同的时间点上、所述至少两个车辆中的一个车辆的减速度超过预定阈值并且所述至少两个车辆中的至少另一个车辆的加速度超过第二阈值时，确定所述至少两个车辆之间已发生事故情况。更明确地说，当一个车辆与另一个车辆碰撞(例如，侧面碰撞)而引起在侧面被撞击的车辆的加速时，可识别出事故情况。因此，减速和/或加速可相对于车辆处于任何方向上，而不仅仅是在正常行驶方向上。
可选地，确定所述至少两个车辆(B、C)之间已发生事故情况的步骤(S2)可进一步包括：通过使用所述接收的数据，当还已发生所述至少两个车辆中的至少一个车辆减速到静止时，确定所述至少两个车辆(B、C)之间已发生事故情况。由此，还可通过确定所述至少两个车辆中的至少一个车辆何时已进入静止(即，已停止)来提供对该事故情况的更进一步改善的识别。
可选地，该方法可以由不同于作为该事故情况的一部分的所述至少两个车辆的又一车辆中的控制单元执行。已经发现，在并非该事故情况的一部分的又一车辆中执行该方法将是有益的。例如，该事故情况中涉及的所述至少两个车辆可能无法在事故已发生之后告知该事故。然而，并非该事故情况的一部分的所述又一车辆可以分析所接收的数据，并且还将分析的结果提供给至少一个其它单元，例如其它车辆和后台中心。由此，通过使用所接收的数据(即，包括速度和/或加速度、以及地理位置的数据)，所述又一车辆能够启动应对措施和/或将关于该事故情况的信息转发给可利用所转发的信息的任何其它单元。通过上述示例，可以提供增加的可靠性。
可选地，该方法可以进一步包括以下步骤：
-传送包括“已发生事故情况”的信息的信息信号，其中，该信息信号可以被至少一个接收器接收。
优选地，该信息信号可以被无线地传送。可选地，包括“已发生事故情况”的信息的该信息信号可以由车联网(V2X)通信系统传送。仍然可选地，所传送的信息信号可还包括关于该事故情况的地理位置的信息。与所述至少两个车辆中的至少一个车辆的地理位置相关的信息可以用作该事故情况的地理位置。因此，通过还知晓已在何处发生事故情况，可以提供更进一步增加的意识。此外，通过知晓该事故情况的位置，还可进一步提高安全性。例如，救护车、抢险队、维护/修理队等可以接收已在何处发生事故情况的信息，从而能够快速地找到并到达正确的地方。
可选地，所接收的数据还可包括指示所述至少两个车辆的特性中的至少一个特性的信息。仍然可选地，指示所述至少两个车辆的特性中的至少一个特性的信息可以包括关于所述至少两个车辆中的至少一个车辆的车辆重量、类型和尺寸中的至少一个的信息。这种信息也可用于增加对该事故情况的情形的了解。例如，通过知晓该事故情况中涉及的车辆的类型，可以启动具体应对措施，例如，请求类似的车辆接管该事故情况中已涉及的两个车辆中的至少一个车辆的任务。当这些车辆是工程机械(例如，工地上的建筑设备)时，这可能特别有利。可选地，所传送的信息信号还可以包括指示所述至少两个车辆的特性中的至少一个特性的信息。
可选地，所述至少两个车辆可以位于封闭区域内。已经发现，本文中公开的方法可以对在封闭区域中运行的车辆特别有用，该封闭区域可以是施工区域、工厂区域、采矿区域等中的任一种。因此，该封闭区域可被定义为由外边界包围的区域，该外边界可以是栅栏等。替代地，该封闭区域可被定义为许多工程机械(例如，建筑设备)正在运行的区域。因此，该封闭区域可不必由栅栏等定界，而是同样可以由假想的“栅栏”限定。在前述情形下(即，在封闭区域内)使用该方法的一个优点是：在该封闭区域中运行的车辆可包括用于彼此通信的类似设备。因此，根据本发明的方法的实施方式可针对该封闭区域以成本有效的方式进行。将本文中公开的方法用于封闭区域中的车辆的其它优点是：该方法可以在其中提高安全性并增加对事故情况的意识。可选地，所传送的信息信号可以被配置成由后台中心和/或由位于该封闭区域内的另一车辆接收。
根据第二方面，该目的通过一种用于识别至少两个车辆之间的事故情况的控制单元来提供，该控制单元被配置成执行根据本发明的第一方面的任一个实施例的方法的步骤。应当注意，除非另有明确表述，否则本发明的第一方面的所有实施例都适用于本发明的第二方面的实施例中的任一个并且可与之组合，反之亦然。此外，本发明的第二方面的实施例的优点和效果也在很大程度上类似于本发明的第一方面的实施例的优点和效果，反之亦然。也就是说，已经发现，提供包括根据本发明的第一方面的任一个实施例的方法的控制单元可导致提高的安全性以及对事故情况的增加的意识。为了执行根据本发明的任一个实施例的方法，该控制单元可以包括微处理器、微控制器、可编程数字信号处理器或另一可编程装置。该控制单元也可包括或替代地包括专用集成电路、可编程门阵列或可编程阵列逻辑、可编程逻辑装置或数字信号处理器。在该控制单元包括可编程装置(例如，上述微处理器、微控制器或可编程数字信号处理器)的情况下，该处理器还可包括控制所述可编程装置的操作的计算机可执行代码。
根据第三方面，该目的通过一种包括根据本发明的第二方面的任一个实施例的控制单元的车辆来提供。应当注意，除非另外明确表述，否则本发明的第一方面和第二方面的所有实施例都适用于本发明的第三方面的实施例中的任一个并且可与之组合，反之亦然。此外，本发明的第三方面的实施例的优点和效果也在很大程度上类似于本发明的第一方面和第二方面的实施例的优点和效果，反之亦然。也就是说，已经发现，通过提供包括根据本发明的第二方面的任一个实施例的控制单元的车辆，可以导致提高的安全性以及对事故情况的增加的意识。
可选地，该车辆可以是卡车和工程机械(例如，轮式装载机、铰接式运输车、挖掘机、反铲装载机、压实机和摊铺机)中的任一种。仍然可选地，该车辆也可以是汽车，例如，客车和公路客车。
可选地，该车辆可还包括用于车辆的用户的显示器，该显示器用于显示与事故情况相关的信息。因此，车辆的用户可接收信息，该信息可用于例如避开已发生碰撞的区域，用于行驶到碰撞位置以帮助其它车辆，或者用于任何其它合适的目的。例如，道路、道路通道等可能由于事故情况而堵塞，或者至少为并非该事故情况的一部分的车辆提供降低的可通行性。由此，其它车辆的用户可通过在显示器中提供的信息来选择另一条道路路径，以避开已发生事故情况的具有降低的可通行性的位置。替代地或另外，该车辆可包括用于基于与该事故情况有关的信息来为车辆的用户提供替代的道路路径的装置。
根据第四方面，该目的通过一种计算机程序来提供，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行本发明的第一方面的实施例中的任一个实施例的方法步骤。
根据第五方面，该目的通过一种携载计算机程序的计算机可读介质来提供，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行本发明的第一方面的实施例中的任一个实施例的方法步骤。
在以下描述和从属权利要求中，公开了本发明的其它优点和有利特征。
附图说明
参照附图，以下是作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。
在这些图中：
图1示出了根据本发明的方法的示例实施例的流程图，
图2示出了根据本发明的实施例的具有车辆的封闭区域的示意图，并且
图3示出了根据本发明的实施例的控制单元可以如何与其它单元通信的、示意性的且更详细的视图。
这些图示出了本发明的示意性的例示实施例，因此不必按比例绘制。应当理解，所示出和描述的实施例是例示性的，且本发明不限于这些实施例。还应注意，图中的某些细节可能被放大以便更好地描述和图示本发明。在整个本说明书中，除非另有表述，否则相同的附图标记表示相同的元件。
具体实施方式
图1描绘了根据本发明的第一方面的方法的示例实施例的流程图。该方法包括步骤S1到S3，其中，由虚线围成的方框表示的步骤S3是可选的。该流程图描绘了用于识别至少两个车辆B和C(参见图2)之间的事故情况的方法，其中，该方法包括以下步骤：
-S1：接收与所述至少两个车辆B和C相关的数据，该数据包括如下信息：该信息指示了所述至少两个车辆B和C中的每一个车辆的地理位置、以及速度和加速度二者中的至少一个；以及
-S2：通过使用所接收的数据，当在所述至少两个车辆B和C位于基本相同的地理位置处的基本相同的时间点上、所述至少两个车辆B和C中的至少一个车辆B和/或C的减速度超过预定阈值时，确定所述至少两个车辆B和C之间已发生事故情况。仅举例来说，用于识别该事故情况的减速度值(即，所述预定阈值)可以是3、4、5、6、7、8m/s2中的任一个或更高。应当注意，该减速度值可以是绝对值。
例如，并且优选地，所述车辆B和C中的每一个都包括用于确定地理位置的装置(例如，GPS等)、以及用于监控速度和加速度二者中的至少一个的监控装置(例如，传感器)。取决于具体情形，可连续地或间歇地执行监控。如应当很好理解的，速度和/或加速度可通过不同手段来测量和识别，例如，在车辆的车轮处的用于测量速度的速度传感器、用于测量加速度的加速度计等，但也可以通过其它手段来测量和识别，例如，通过使用GPS系统来跟踪车辆的地理位置随时间的变化，并由此计算出速度和/或加速度的变化。替代地，仅举例来说，也可通过对所述至少两个车辆的相机监控来识别速度和/或加速度，其中，可通过图像处理来确定和估计该速度和/或加速度。类似地，仅举例来说，地理位置也可由相机监控系统识别和估计。然而，在每个车辆上提供用于测量速度和/或加速度的传感器和地理定位系统已被证明会带来用于执行根据本发明的方法的、稳健且成本有效的系统。
根据需要和情形，可以连续地或间歇地接收在步骤S1中从所述至少两个车辆B和C接收的数据。
图1中的方法进一步包括步骤S3：
-传送包括已发生事故情况的信息的信息信号，其中，该信息信号能够被至少一个接收器5(参见图3)接收。
该信息信号可通过无线通信系统(例如，如上文所提及的V2X)传送。显然，在步骤S1中接收的数据可以被无线地接收，即，无线地接收包括如下信息的至少一个数据信号：该信息指示了所述至少两个车辆B和C中的每一个车辆的地理位置、以及速度和加速度二者中的至少一个。
图2示意性地描绘了由虚线表示的封闭区域10，根据本发明的实施例的车辆A在该封闭区域10内运行。图3描绘了车辆A、车辆B、车辆C以及远离车辆A的接收器5的示意图。封闭区域10例如可以是施工区域，并且车辆A、B、C和D可以是工程机械，例如，建筑设备，如铰接式运输车、挖掘机等。在本实施例中，车辆A包括控制单元1(参见图3)，该控制单元1用于执行根据本发明的第一方面的示例实施例的步骤。车辆B和车辆C可包括用于监控其各自的速度和/或加速度以及地理位置的装置。然后，由例如每个相应的车辆B和C中的相应控制单元在每个相应的车辆中产生的数据可以经由例如无线V2X通信装置传送到车辆A。然后，车辆A可包括接收器2(参见图3)，该接收器2从车辆B和C接收数据。然后，控制单元1被配置成执行本文中公开的方法的步骤。当通过处理所接收的数据确定在车辆B和C之间已发生事故情况时，关于该事故情况的信息可以例如通过无线V2X通信装置从控制单元1并且经由传送装置3传送。然后，所传送的关于该事故情况的信息可以被接收器5接收。接收器5可以是后台中心100(例如，封闭区域10的施工区域的后台)的接收器，和/或它可以是例如在封闭区域10中运行的另一车辆D的接收器5。由此，并非该事故情况的一部分的车辆A将执行对从车辆B和C接收到的数据的分析，并且该分析的结果可以被传送，以通知与封闭区域10相关的其它单元。因此，可以提供对该事故的增加的认识，并且还可以改善该封闭区域10中的运行安全性。此外，在图3的实施例中，车辆A包括显示器4，此显示器4用于向该车辆的操作者提供警告或通知。如上文已经陈述的，显示器4还可用于基于与该事故情况有关的信息来提供替代的道路路径。
本文中所提到的所有车辆可以被提供为自主车辆或至少半自主车辆。因此，根据本发明的实施例中的任一个实施例的方法可有利地在自主车辆或半自主车辆的控制单元中实施。已发现，在封闭区域中的自主车辆或半自主车辆的控制单元中提供本发明的方法对于有效地控制车辆的运行可能是特别有利的。
应当理解，本发明不限于上文所述和附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将认识到，可以在所附权利要求书的范围内进行许多修改和变型。
