ECU和车道偏离警告系统
技术领域
本发明涉及ECU和车道偏离警告系统。
背景技术
近年来，许多车辆上都安装了环境传感器。更具体地，环境传感器包括雷达传感器、视频传感器、超声波传感器、激光雷达（光检测和测距）传感器等。这些环境传感器中的每一者的主要目的是监视车辆周围的情况。例如，通过监视车辆周围的情况，有可能检测到驾驶员导致的无意的车道偏离。结果，车辆的安全性可以得到提高。
在PTL 1中，公开了一种通过使用设置在车辆后部处的环境传感器来检测车道偏离的方法和系统。更具体地，环境传感器被用于检测位于主车辆后面的另一车辆的存在和速度，并检测主车辆和车道之间的距离。在主车辆和车道之间的距离等于或短于阈值并且检测到其它车辆的情况下，随着所述其它车辆的速度更高，驾驶员被更快地得到警告，以便提高车辆的安全性。
引用列表
专利文献
PTL 1： JP-T-2016-536703。
发明内容
技术问题
顺便提及，如PTL 1中所公开的，通过使用环境传感器来警告车道偏离的技术（车道偏离警告（LDW））常规地是已知的。然而，这种技术警告主车辆的驾驶员关于主车辆的车道偏离并且不警告其它车辆关于其它车辆的车道偏离。
即使当主车辆被警告关于主车辆的车道偏离时，也不可能防止在主车辆附近行驶的其它车辆的车道偏离。存在的问题是，其它车辆的车道偏离破坏了主车辆和包括主车辆在内的所有行驶车辆的安全性。
本发明已经考虑到了以上几点，并且提出了一种ECU和车道偏离警告系统，其能够通过使用环境传感器来警告另一车辆关于其它车辆从车道的偏离而提高包括主车辆在内的所有行驶车辆的安全性。
问题的解决方案
为了解决这种问题，在本发明中，ECU（13）检测从车道的偏离。ECU（13）基于来自环境传感器（11）的检测信号来确定另一车辆（100）是否离开车道，并且在其它车辆（100）离开车道的情况下以视觉或听觉方式警告所述另一车辆（100）。
发明的有利效果
根据本发明，包括主车辆在内的所有行驶车辆的安全性可以通过使用环境传感器来警告其它车辆关于该其它车辆从车道的偏离而得到提高。
附图说明
图1是车辆的总体配置视图。
图2是车道偏离警告系统的功能框图。
图3是车道偏离警告处理的流程图。
图4是另一车辆被警告关于车道偏离的示例性情况的视图。
图5是其它车辆被警告关于车道偏离的另一示例性情况的视图。
图6是其它车辆被警告关于车道偏离的又另一示例性情况的视图。
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的实施例进行描述。注意，以下描述将仅针对本发明的实施例进行，并且本发明的技术范围不限于此。
图1图示了根据该实施例的车辆1的总体配置。除了在普通车辆中明显设置的各种类型的设备和装置之外，车辆1还包括环境传感器。为了在车辆1周围发挥环境传感器的功能，所述多个环境传感器设置在车辆1的前部、后部、右侧和左侧上。图1中所示的每个区域S表示能够被所述多个环境传感器中的每一个检测到的区域。
更具体地，每个环境传感器是雷达传感器、视频传感器、超声波传感器、激光雷达传感器等。当检测到区域S中存在另一辆车辆时，环境传感器向电子控制单元（ECU）传输检测信号。该检测信号包括关于其它车辆和车道之间的距离的信息。
图2是根据该实施例的车道偏离警告系统10的功能框图。车道偏离警告系统10是通过集成设置在车辆1中的多个装置而配置的系统，并且包括环境传感器11、补充信息提供装置12、ECU 13、人机接口（MMI）14、灯单元15、喇叭单元16等。
环境传感器11是用于多个传感器ES-1至ES-N的统称，并且通过使用所述多个传感器ES-1至ES-N来监视车辆1的周边。当在可检测区域S中检测到其它车辆时（图1），每个环境传感器11将检测信号传输到ECU 13。
除了其它车辆之外，每个环境传感器11检测例如区域S中的道路上的结构、车道、路面缺陷、静止物体、移动物体等。每个环境传感器11向ECU 13传输包括这些类型的环境相关信息的检测信号。
补充信息提供装置12是例如提供地图信息和交通信息的车载装置和通过车辆间通信或道路与车辆通信来提供其它车辆的位置信息的通信装置中的至少一者。
ECU 13包括整体控制车道偏离警告系统10的操作的CPU。根据该实施例的ECU 13具有在其它车辆离开车道或被估计为离开车道的情况下在必要时警告其它车辆的功能。下面将描述由ECU 13执行的具体处理（图3）。
MMI 14使用声音或光来通知主车辆1的驾驶员离开车道的其它车辆当前被警告。这样，驾驶员可以注意到主车辆1针对其它车辆的动作。
另外，MMI 14设置是否警告离开车道的其它车辆。驾驶员可能会犹豫是否警告其它车辆。在这种情况下，在MMI 14上，即使当其它车辆离开车道时，驾驶员也可以设置不警告其它车辆。
灯单元15是用于多个光束和灯的集合术语，并且以视觉方式警告离开车道的其它车辆。视觉警告包括远光灯警告、仅照亮其它车辆的选择性远光灯、危险灯、制动灯、雾灯等。这些灯照亮其它车辆、稳定地发光、或针对其它车辆闪烁。MMI 14可允许设置对这些视觉警告中的任何一者的选择。
喇叭单元16以听觉方式警告离开车道的其它车辆。听觉警告包括通过鸣笛来警告。MMI 14可允许设置这样的选择，即只进行视觉警告而不进行听觉警告，或者只进行听觉警告。
图3是车道偏离警告处理的流程图。当车辆1行驶时，该处理由ECU 13的CPU适当地执行。
首先，ECU 13从环境传感器11获取检测信号（SP1）。检测信号包括关于可检测区域S中其它车辆的存在以及其它车辆与该其它车辆在其上行驶的车道之间的距离的信息。接下来，ECU 13从补充信息提供装置12获取地图信息、交通信息、其它车辆的位置信息等（SP2）。
ECU 13基于在步骤SP1和SP2获取的信息，确定是否有必要警告无意中离开车道的其它车辆（SP3）。
例如，基于来自环境传感器11的检测信号，在其它车辆与所述其它车辆在其上行驶的车道之间的距离等于或长于指定阈值的情况下，ECU 13确定在当前时间点下警告是不必要的。另一方面，在其它车辆和车道之间的距离短于指定阈值的情况下，ECU 13确定警告是必要的。
另外，在其它车辆和车道之间的距离在指定时段内快速减小的情况下（在每单位时间的减小量大的情况下），ECU 13可估计所述其它车辆将会在将来离开车道，并且因此可确定警告是必要的。
此外，当基于来自补充信息提供装置12的信息检测到在能见度低的十字路口处接近主车辆的其它车辆的存在时，ECU 13可确定警告是必要的。然而，在MMI 14中设置为不警告的情况下，无论来自环境传感器11和补充信息提供装置12的信息如何，ECU 13都确定警告是不必要的。
如果警告是不必要的（SP4：N），则处理返回到步骤SP1，并且ECU 13从环境传感器11获取检测信号。另一方面，如果警告是必要的（SP4：Y），则ECU 13使灯单元15或喇叭单元16以视觉或听觉方式警告（SP5），且然后处理终止。
图4至6每一者都图示了其它车辆被警告关于从车道的偏离的示例性情况。图4图示了车辆1和其它车辆100在同一车道上在向右方向上行驶的情况。其它车辆100在车辆1的前方行驶，并且该其它车辆100刚刚在护栏G方向上将要无意地离开车道。
在这种情况下，车辆1通过环境传感器11检测到其它车辆100从车道的偏离，并以视觉或听觉方式警告其它车辆100（例如，通过远光灯或鸣笛）。这样，该其它车辆100的驾驶员会注意到从车道的偏离。结果，该其它车辆100可以采取必要的安全性措施。
图5图示了车辆1和其它车辆100在同一车道上在向右方向上行驶且第三车辆101在相反车道上在向左方向上行驶的情况。所述其它车辆100在车辆1的前方行驶，并且该其它车辆100刚刚在朝向相反车道的方向上将要无意地离开车道。
在这种情况下，车辆1通过环境传感器11检测到该其它车辆100从车道的偏离，并以视觉或听觉方式警告该其它车辆100（例如，通过远光灯或鸣笛）。这样，其它车辆100的驾驶员会注意到从车道的偏离。结果，其它车辆100可以采取必要的安全措施。
图6图示了车辆1和其它车辆100在同一车道上在向右方向上行驶的情况。其它车辆100在车辆1的后面行驶，并且该其它车辆100将在障碍物Ob方向上无意地离开车道。
在这种情况下，车辆1通过环境传感器11检测到其它车辆100从车道的偏离，并以视觉或听觉方式（例如，通过危险灯或鸣笛）警告其它车辆100。这样，该其它车辆100的驾驶员会注意到从车道的偏离。结果，该其它车辆100可以采取必要的安全性措施。
如上文目前已经描述的，根据该实施例，有可能警告其上没有安装环境传感器11的其它车辆100关于从车道的偏离。通过警告在车辆1前方或旁边行驶的其它车辆100关于其它车辆100从车道的偏离，有可能防止其它车辆100的单独事故、与其它车辆100的碰撞、源自其它车辆100的纠缠事故等。
另外，通过警告在车辆1后面行驶的其它车辆100关于其它车辆100从车道偏离，有可能防止其它车辆100的单独事故、其它车辆100与在其它车辆100后面行驶的车辆的碰撞、源自其它车辆100的纠缠事故等。
因此，在其上安装有环境传感器11的车辆1和其上未安装环境传感器11的其它车辆100共存的当前道路条件下，提高了其上未安装环境传感器11的其它车辆100的安全性。因此，可以提高包括车辆1在内的当前行驶车辆的整体安全性。
附图标记列表
1：车辆
10：车道偏离警告系统
11：环境传感器
12：补充信息提供装置
13：ECU
14：MMI
15：灯单元
16：喇叭单元
100：另一辆车
