一种快速联动指挥系统及方法
技术领域
本发明涉及灾害现场地图勘察领域，具体涉及一种快速联动指挥系统及方法。
背景技术
传统的事故、灾害现场，指挥人员需要迅速了解现场状况，并作出相应的指示。
同样的，救援人员也需要能够了解到指挥官的指令，把所有的精力投入至搜救当中。现阶段，大部分通讯方式还是通过对讲机、执法记录仪等外接设备获取到现场情况并且沟通的，如需要沟通也是用的对讲机沟通。这样不仅指挥官无法全面地了解现场状况，救援人员也无法直观有效的理解指挥官的指令。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种根据surf-scan快速得到现场地图的方法。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：
一种快速联动指挥系统，包括指令发布模块、用于影像采集的飞行器及流媒体播放器；
发布指令模块包括：地理坐标定位、预设指令数据库、信息传输模块；
所述影像采集飞行器包括：飞行器控制模块以及与其电性连接的螺旋桨传动模块、信息接收模块；
通过发布指令模块将地理位置坐标和数据库中某几条特定指令传输至飞行器的接收模块，在通过飞行控制模块余螺旋桨传动模块驱动飞行器进行图像采集，图像信息会传至流媒体服务器中，通过本地的流媒体播放器播放飞行器采集的图像。
一种快速联动指挥方法，包括如下步骤：
步骤S1：使用多台无人机升空飞行，并且在管理平台进行区域划分,设置每一台无人机的任务区域和任务类型，每一块区域将会按照任务类型自动规划飞行高度，以防发生事故；
步骤S2：无人机将会按照预先设置好的地点进行飞行，完成预设好的任务，如环绕巡检，快速扫图、自由观测等，管理平台可以设置电子围栏，无人机将无法飞往有电子围栏的范围，保证安全；
步骤S3：无人机在飞行过程中，将在飞手操作面板布上一层黑色半透明蒙版，从起飞后至现在的飞行路径为清晰地图，系统会根据此无人机的飞行高度及搭载镜头的fov值、云台角度计算出路径轨迹的宽度；
步骤S4：指挥人员在观看前方飞手直播画面时，可以在地图及画面中标记点，这个点将会根据网络传至操作飞手的画面上。
优选地，所述步骤S1：首先，当需要进行一个大规模的多任务无人机作业时，指挥端先登陆桌面指挥端，对即将执行任务的飞手、无人机进行任务的划分，飞手与无人机的数据都是事先录入，指挥官只需要选择队员及无人机即可。
优选地，所述步骤S2：当指挥官选择好任务后，还需要对无人机的执行范围进行限制，确保无人机不会脱离可控范围。任务会根据执行人数、任务类型、任务数量来分配每一个任务的飞行高度及区域。
优选地，所述步骤S3：当规划完成后，任务通知会传至飞手的手持设备App中，飞手可以直接接收任务。指挥官也可以查看每一条任务的执行情况。将设备与无人机连接后，任务轨迹、执行高度及禁飞区等信息将会传至无人机中，飞手只需一键执行即可，无人机执行过程中所有状态也会回传至指挥官中。
优选地，所述步骤S4：当在任务执行中如发现需要重点观测的对象，即可在地图、画面中标记，此标记点将会显示在相机预览画面中，标记点可以在画面中显示，飞手可点击此标记点，直接飞行至此处。同时，指挥官可以在视频画面中直接涂鸦标注，标注内容也会同步至飞手App画面中。
有益效果：
1、安全性：在执行前规划好每一台无人机的飞行高度及路线，避免多台无人机任务执行的碰撞事故。
2、准确性：每一台无人机的轨迹、实时位置都在系统地图中，以便随时指挥调度。
3、易懂性：指令不依靠文字或是语音，在画面上直接显示图形方便操作人员的理解。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1本发明工作流程图；
图2本发明本发明部署工作拓扑图；
图3本发明具体实施流程图；
图4本发明系统模块框图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-4所示，本发明为一种快速联动指挥系统，包括指令发布模块、用于影像采集的飞行器及流媒体播放器；
发布指令模块包括：地理坐标定位、预设指令数据库、信息传输模块；
所述影像采集飞行器包括：飞行器控制模块以及与其电性连接的螺旋桨传动模块、信息接收模块；
通过发布指令模块将地理位置坐标和数据库中某几条特定指令传输至飞行器的接收模块，在通过飞行控制模块余螺旋桨传动模块驱动飞行器进行图像采集，图像信息会传至流媒体服务器中，通过本地的流媒体播放器播放飞行器采集的图像。
一种快速联动指挥方法，包括如下步骤：
步骤S1：使用多台无人机升空飞行，并且在管理平台进行区域划分,设置每一台无人机的任务区域和任务类型，每一块区域将会按照任务类型自动规划飞行高度，以防发生事故；
步骤S2：无人机将会按照预先设置好的地点进行飞行，完成预设好的任务，如环绕巡检，快速扫图、自由观测等，管理平台可以设置电子围栏，无人机将无法飞往有电子围栏的范围，保证安全；
步骤S3：无人机在飞行过程中，将在飞手操作面板布上一层黑色半透明蒙版，从起飞后至现在的飞行路径为清晰地图，系统会根据此无人机的飞行高度及搭载镜头的fov值、云台角度计算出路径轨迹的宽度；
步骤S4：指挥人员在观看前方飞手直播画面时，可以在地图及画面中标记点，这个点将会根据网络传至操作飞手的画面上。
其中，首先，当需要进行一个大规模的多任务无人机作业时，指挥端先登陆桌面指挥端，对即将执行任务的飞手、无人机进行任务的划分，飞手与无人机的数据都是事先录入，指挥官只需要选择队员及无人机即可，当指挥官选择好任务后，还需要对无人机的执行范围进行限制，确保无人机不会脱离可控范围。任务会根据执行人数、任务类型、任务数量来分配每一个任务的飞行高度及区域，当规划完成后，任务通知会传至飞手的手持设备App中，飞手可以直接接收任务。指挥官也可以查看每一条任务的执行情况。将设备与无人机连接后，任务轨迹、执行高度及禁飞区等信息将会传至无人机中，飞手只需一键执行即可，无人机执行过程中所有状态也会回传至指挥官中，当在任务执行中如发现需要重点观测的对象，即可在地图、画面中标记，此标记点将会显示在相机预览画面中，标记点可以在画面中显示，飞手可点击此标记点，直接飞行至此处。同时，指挥官可以在视频画面中直接涂鸦标注，标注内容也会同步至飞手App画面中。
本实施例的具体应用为：一种快速联动指挥系统及方法使用时，
临时聊天室：
语音是应急现场最好的沟通方式，由于每次在现场执行的执行人员不一定相同，在聊天中加入临时聊天室，管理员临时组建聊天室——选择队员——设置语音权限。
语音聊天系统：
管理员给予权限的队员可以打开麦克风进行实时通讯。
由于执行人员可能较多，多人同时语音现场会较为嘈杂，也无法正确的分辨出是谁正在讲话，设置语音显示，如有队员正在语音讲话，则屏幕上显示“XXX正在讲话”，由于参与语音的人数众多，为了能够过滤掉未发言的用户，设置分贝门槛，当用户的音量不足20分贝时，则不会显示“XXX正在讲话”。
大范围实时拼图：
当需要进行大面积实时拼图时，一台无人机可能无法快速将现场还原，多台无人机协同作业则会提升效率，管理员选择所需拼接的区域——选择将会执行的飞手——选择此飞手所用的无人机(无人机库中)，系统根据机型划分每人所需巡检区域，将每块区域以巡检任务的形式发送至飞手的平板客户端，飞手选择接收到的拼图任务，到达现场后一键执行，
多任务分布式作业：
当有多台无人机需要在同一个现场进行不同种类的作业时，管理员分配任务，系统自动划分管理员选择任务区域——选择将会执行的飞手——选择此飞手所用的无人机(无人机库中)系统根据任务类型自动分配任务设置及执行高度。以任务的形式发送至飞手的平板客户端飞手选择接收到的任务，到达现场后一键执行。
电子围栏：
管理员在地图上选择一块区域，当无人机在区域内逐渐接近边界位置时，就会减速刹车并悬停，无人机不会飞出飞行区域。
地图迷雾：
当无人机起飞后，飞手端的系统会记录下无人机起飞后的路径轨迹，系统根据此无人机的飞行高度及搭载镜头的fov值、云台角度计算出路径轨迹的宽度，飞手打开地图迷雾模式后，系统在地图上遮罩一层黑色半透明蒙版，从起飞后至现在的飞行轨迹为清晰地图。
AR标注：
系统在地图中内置一系列图标，用户可以在移动端/后台在地图上标点，标注的地点以AR的形式显示在相机预览画面中，标记图标可以用户自行上传。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式，显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
