无人机的控制方法、系统及装置
技术领域
本申请涉及无人机控制领域，具体而言，涉及一种无人机的控制方法、系统及装置。
背景技术
目前,为了满足不同经验程度的操作员的需求,市面上产生了多种遥控设备产品,例如:通过摇杆控制的遥控设备,适合有经验的操作人员；带有交互屏幕的智能遥控设备,适用于新手操作员。但是，若当前的无人机在接收到多台遥控设备发送的控制指令时，控制指令对应的任务之间易存在冲突，无人机在执行存在冲突的控制指令时，易造成无人机故障，无人机的工作效率较低。
针对上述技术问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机的控制方法、系统及装置，以至少解决无人机在执行多个遥控设备发送的控制指令时，无法识别控制指令之间是否存在冲突的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人机的控制方法，该方法包括：接收来自第一遥控设备的标识信息；基于标识信息确定第一遥控设备的优先级；判断第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级，其中，第二遥控设备包括：无人机正在连接或者已连接的遥控设备；若判断结果为是，则控制所述无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
可选地，接收来自第一遥控设备的标识信息之前，方法还包括：接收用户的设置指令；依据设置指令设定用于控制无人机的多个遥控设备的优先级，其中，多个遥控设备中至少两个遥控设备的优先级是不同的。
可选地，第二遥控设备包括：无人机正在执行的控制指令对应的遥控设备。
可选地，第二遥控设备包括：预先指定的遥控设备；在接收来自第一遥控设备的标识信息之前，所述方法还包括：接收来自第三遥控设备的控制指令，其中，该控制指令中携带有所述第三遥控设备的标识信息；对所述第三遥控设备的标识信息和所述第二遥控设备的标识信息进行匹配；在匹配结果指示一致时，执行所述第三遥控设备的控制指令；在匹配结果指示不一致时，拒绝执行所述第三遥控设备的控制指令。
可选地，方法还包括：接收第一遥控设备发送的授权指令,授权指令用于指示禁止再次控制无人机执行第一遥控设备的控制指令，并允许所述无人机执行第四遥控设备的控制指令，其中，所述第四遥控设备的优先级低于所述第一遥控设备的优先级。
可选地，所述方法还包括：若判断结果为否，则确定拒绝控制无人机执行第一遥控设备的控制指令。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人机的控制系统，该系统包括：第一遥控设备，用于向接收机发送第一遥控设备的标识信息，以及控制指令；接收机，用于接收来自第一遥控设备的标识信息；基于标识信息确定第一遥控设备的优先级；判断第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级，其中，第二遥控设备包括：无人机正在连接或者已连接的遥控设备；若判断结果为是，则控制所述无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令；无人机，用于执行控制指令。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人机的控制装置，该装置包括：接收模块，用于接收来自第一遥控设备的标识信息；确定模块，用于基于标识信息确定第一遥控设备的优先级；判断模块，用于判断第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级；控制模块，用于若判断结果为是时，控制所述无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的无人机的控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的无人机的控制方法。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种无人机的控制方法，该方法包括：接收来自第一遥控设备的控制指令，其中，该控制指令中携带有所述第一遥控设备的标识信息；基于所述标识信息确定所述第一遥控设备的优先级；判断所述第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级；若判断结果为是，则控制所述无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
本申请通过接收来自第一遥控设备的标识信息；基于标识信息确定第一遥控设备的优先级；判断第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级；若判断结果为是，则控制所述无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。实现了同一无人机可以在飞行的过程中接受多个遥控设备的控制，并且可根据遥控设备的优先级来确定是否执行其控制指令的作用，保证了无人机可以及时接受优先级高的遥控设备的控制，起到了节省时间以及节省无人机的电量消耗的技术效果。进而解决了无人机在执行多个遥控设备发送的控制指令时，无法识别控制指令之间是否存在冲突的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种无人机的控制方法的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的无人机的控制系统的结构示意图；
图3是根据本申请实施例的另一种无人机的控制系统的结构示意图；
图4是根据本申请实施例的一种无人机的控制装置的结构示意图；
图5是根据本申请实施例的另一种无人机的控制方法的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请公开的方案中，通过对标识信息的识别，确定对应的第一遥控设备的优先级，并对第一遥控设备的优先级的级别是否高于第二遥控设备的优先级进行确认，然后决定是否控制无人机执行第一遥控设备发送的控制指令，从而实现了在无人机在执行低优先级的遥控设备发送的控制指令时，可以及时接受高优先级的遥控设备的控制，例如，在一些特殊情况下经验丰富的操作人员通过使用高优先级的遥控设备替换无经验或经验相对较少的操作人员使用的低优先级遥控设备，即实现经验丰富的操作人员对无人机的接管控制，避免了由于低优先级的操作人员对无人机进行的一些误操作，而对无人机造成损坏。
图1是根据本申请实施例的一种无人机的控制方法的流程示意图。如图1所示，该实施例至少包括以下实施步骤S102-S108；
步骤S102，接收来自第一遥控设备的标识信息；
在本申请的一些可选的实施例中，上述第一遥控设备为接收机当前接收到的标识信息的发送端，即步骤S102的执行主体可以包括接收机，该接收机可以为无人机的一个组成部分设置于无人机中，也可以为与无人机相互独立的设备。在接收机与无人机是相互独立的设备时，接收机与无人机之间可以相互通信，以使得接收机能够将接收的上述标识信息发送至无人机中，实现对无人机的控制；标识信息可以为用于第一遥控设备与接收机配对用的配对码，也可以为第一遥控设备与接收机双方对数据进行加密之后的密码，该标识信息存储于第一遥控设备与接收机内部，例如，存储于两者的存储器中。
需要说明的是，上述标识信息可以为第一遥控设备与接收机协商确定的，也可以是人为预先设定的。
在本申请的另一些实施例中，在执行步骤接收来自第一遥控设备的标识信息之前，还需执行以下步骤：接收用户的设置指令；依据设置指令设定用于控制无人机的多个遥控设备的优先级，其中，多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的。
多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的包括：部分遥控设备的优先级不同，或全部遥控设备的优先级都不同。
例如在部分遥控设备的优先级相同时，本申请实施例提供的方法还可以以下流程：当无人机接收到的控制指令对应的遥控设备的优先级与无人机正在连接或者已连接的遥控设备的优先级相同时，按照接收到的控制指令的时间顺序执行具备相同优先级的遥控设备发送的控制指令。
例如，接收机具有一个人机交互界面，该人机交互界面中展示有不同遥控设备的标识信息；通过上述设置指令对标识信息的优先级进行设置，这样，在接收到相应标识信息对应的遥控设备发送的控制指令时，便可以确定该控制指令的优先级，从而确定是否接管对无人机的控制。其中，上述设置指令可以表现为对不同标识信息的移动操作指令，将不同标识信息在上述人机交互界面中按照从上到下或从左到右的顺序进行排列，其中，排列顺序越靠前，优先级越高。
步骤S104，基于标识信息确定第一遥控设备的优先级；
由于标识信息与遥控设备是对应的，并且，不同的遥控设备的优先级不同，因此，不同标识可以对应不同的优先级。其中，在接收到高优先级的遥控设备的遥控指令时，如果无人机当前执行的控制指令是低优先级遥控设备发出的指令，无人机则停止执行低优先级遥控设备发出的控制指令，开始执行高优先级的遥控设备发出的遥控指令，若无人机当前正在与低优先级遥控设备建立连接，或刚连接上的低优先级的遥控设备，则不执行低优先级的遥控设备发出的控制指令，直接开始执行高优先级的遥控设备发出的遥控指令，即由高优先级的遥控设备接管低优先级的遥控设备对无人机的控制。
正如上面所述，上述接收来自第一遥控设备的标识信息的主体可以为接收机，该接收机可以与用户终端连接，用户终端可以通过与接收机、各个遥控设备相关的App向接收机发送设置指令，以对各个遥控设备的优先级进行设置。
在本申请的一些可选的实施例中，每个遥控设备都具备并存储有与自身对应的标识信息，该标识信息与其对应的遥控设备的优先级一一对应。每个遥控设备对应的标识信息都存储于接收机中。
在本申请的一些可选的实施例中，标识信息可作为遥控设备与接收机之间的唯一密钥。当遥控设备给接收机发送控制指令时，可以同时发送与遥控设备对应的标识信息，例如，遥控设备发送的控制指令中包括两类数据：用于控制无人机执行具体操作的控制信息和遥控设备的标识信息。
接收机根据接收到的标识信息来确定发送该标识信息的遥控设备的优先级，从而确定是否执行该遥控设备发送的控制指令。
步骤S106，判断第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级，其中，该第二遥控设备可以为：无人机正在连接或者已连接的遥控设备；
在本申请的一些可选的实施例中，第二遥控设备可以为：无人机执行的控制指令所对应的遥控设备。
在本申请的一些可选的实施例中，遥控设备的优先级可以依据实时性确定，例如，延时越低的遥控设备优先级越高，以下以图2所示遥控系统为例进行说明。图2是根据本申请实施例的无人机的控制系统的结构示意图；该系统包括：1级遥控设备22、2级遥控设备24、3级遥控设备26、接收机28、无人机飞行器210；
图2中，有三个遥控设备，1级遥控设备22、2级遥控设备24与3级遥控设备26；1级遥控设备22对应的标识信息为连接码(LinkCode)1，2级遥控设备24对应的标识信息为LinkCode2，3级遥控设备26对应的标识信息为LinkCode3；LinkCode1、LinkCode2与LinkCode3都存储在接收机28中，其中，接收机28可以设置在无人机飞行器210中。
图2中，1级遥控设备22用LinkCode1与接收机28通讯，2级遥控设备24用LinkCode2与接收机28通讯，3级遥控设备26用LinkCode3与接收机28通讯。
对于1级遥控设备22、2级遥控设备24与3级遥控设备26，可设置三个优先级，1级遥控设备的优先级最高，2级遥控设备的优先级低于1级遥控设备的优先级，3级遥控设备的优先级低于2级遥控设备的优先级。
又例如，1级遥控设备的操作最复杂，实时性最高；2级遥控设备的操作比1级遥控设备稍简易，实时性比1级遥控设备略低；3级遥控设备的操作最简单，实时性最弱。数字越小，遥控优先级越高。在这样的控制架构内，优先级高的遥控设备可以打断低优先级遥控设备对目标的操作。
若无人机正在执行的控制指令的遥控设备的优先级低于当前接收到标识信息对应的第一遥控设备的优先级时，则直接控制暂停无人机执行所述低优先级的控制设备的控制指令，立即执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
例如：若无人机正在执行2级遥控设备的控制指令时,当接收到1级遥控设备发送的控制指令时,则直接控制无人机执行1级遥控设备的控制指令。
在一些特殊场景下(例如在对新手进行训练时)，可以对能够控制无人机的遥控设备进行限制，以防止无权限的人对无人机进行控制；例如，在启动无人机时，或刚刚启动无人机且无人机还未处于稳定状态时，可以让有经验的操作人员使用实时性较高的遥控设备(例如摇杆式遥控器)进行操作，再稳定后再交由新手进行控制。此时，上述第二遥控设备可以为预先指定的遥控设备，即在接收由新手操作的第一遥控设备的控制指令之前，无人机仅执行第二遥控设备发送的控制指令，以避免无人机损坏。具体地，第二遥控设备为预先指定的遥控设备时，在步骤S102之前，即在接收来自第一遥控设备的标识信息之前，本申请提供的实施例还可以执行以下处理步骤：接收来自第三遥控设备的控制指令，其中，该控制指令中携带有所述第三遥控设备的标识信息；对所述第三遥控设备的标识信息和所述第二遥控设备的标识信息进行匹配；在匹配结果指示一致时，执行所述第三遥控设备的控制指令；在匹配结果指示不一致时，拒绝执行所述第三遥控设备的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，标识信息为LinkCode1的遥控设备的优先级>标识信息为LinkCode2的的遥控设备的优先级>标识信息为LinkCode3的的遥控设备的优先级，若当前仅允许与第二遥控设备的优先级相同的遥控设备对无人机进行控制时，则仅在接收到的第三遥控设备的标识信息与LinkCode2匹配时，则确定第三遥控设备与第二遥控设备的优先级相同，则执行第三遥控设备的控制指令。
在本申请的另一些可选的实施例中，预先指定的遥控设备还可以为提前选定的某一级别的遥控设备，仅在接收到的标识信息对应的第一遥控设备的优先级高于该预先指定的遥控设备的优先级时，才控制无人机执行第一遥控设备发送的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，若在某些恶劣的环境条件下，当仅允许使用1级遥控设备的高级操作员对无人机进行控制时，可将2级遥控设备的优先级设置为低优先级，从而避免使用2级遥控设备的经验不足的操作员对无人机进行操作，造成无人机损坏。
在本申请的一些可选的实施例中，上述遥控设备的优先级可以是用户预先设置的，当然，也可以是通过其他方式自动确定的，对于后者，例如：可以根据遥控设备发出的控制指令的类型确定，例如，控制指令为指示无人机回航时，则确定该控制指令为最高优先级的控制指令；也可以是依据遥控设备的发出的控制指令被采用的次数确定，次数越多，优先级越高。对于前者(即用户预先设置的方式)，可以表现为以下形式：接收用户的设置指令；依据设置指令设定用于控制无人机的多个遥控设备的优先级，其中，多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的。
步骤S108，若判断结果为是，则控制无人机执行第一遥控设备发送的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，根据判断结果确定是否控制无人机执行第一遥控设备发送的控制指令。
可选地，上述控制指令包括但不限于对无人机的以下参数进行控制的指令：航向、航线、姿态等。在无人机用于植保领域时，还可以包括对无人机的喷洒幅度、药物喷洒量、喷洒高度等参数，并不限于此。
在本申请的一些可选的实施例中，还可以执行以下步骤：接收第一遥控设备发送的授权指令,该授权指令用于指示无人机禁止执行第一遥控设备的控制指令，并允许无人机执行第四遥控设备的控制指令，其中，第四遥控设备的优先级低于第一遥控设备的优先级。
在本申请的一些可选的实施例中，当1级遥控设备不需要操控无人机，交由2级遥控设备操作的时候，操控者在1级遥控设备上执行一个“授权”操作，停止1级遥控设备的控制输出，将操控权交给2级遥控设备。当2级遥控设备不需要操控无人机，交由3级遥控设备操作的时候，操控者在2级遥控设备上执行一个“授权”操作(例如，触发特定的功能按键)，停止2级遥控设备的控制输出，将操控权交给3级遥控设备。
在本申请的一些可选的实施例中，根据判断结果确定是否控制无人机执行第一遥控设备发送的控制指令可以通过以下方式进行实现：若判断结果指示优先级高于第二遥控设备的优先级，则确定控制无人机执行第一遥控设备的控制指令；若判断结果指示优先级低于第二遥控设备的优先级，则确定拒绝控制无人机执行第一遥控设备的控制指令。
例如：接收机接收到高优先级的LinkCode(即上述标识信息)时，会无视低优先级LinkCode的操控指令。
在使用3级遥控设备控制无人机的时候，如果需要2级遥控设备介入或者紧急接管。由操控者开始控制2级遥控设备，此时自动打开2级遥控设备的控制输出；接收机接收到带有LinkCode2的操控信息，则会无视LinkCode3的操控信息。此时无人机完全由2级遥控设备控制。在使用2级遥控设备控制无人机的时候，如果需要1级遥控设备介入或者紧急接管。由操控者开始控制1级遥控设备，此时自动打开1级遥控设备的控制输出；接收机接收到带有LinkCode1的操控信息，则会无视LinkCode2的操控信息。此时无人机完全由1级遥控设备控制。
本申请实施例提供的方案目的在于结合多种遥控设备的优点，对无人机进行控制。假设有如下场景：一位新手使用优先级较低的智能遥控设备对无人机进行航线操控，当确定无人机有危险时(例如和障碍物发生撞击)，旁边的指导员可以及时接管控制无人机安全降落，例如：无人机在飞行过程中检测飞行环境信息，在检测到飞行环境信息满足预设条件时，生成告警信息，并将告警信息发送至地面的监测终端，这样，地面工作人员在得知告警信息后，采用优先级更高的遥控设备发送控制指令，以实现对无人机的接管控制，规避风险；或者：操作员在执行航线任务时，使用智能遥控设备对无人机进行航线操控，当他需要临时操作或者切换场地的时候，需要换为优先级更高的摇杆遥控设备实时控制无人机飞行。
上述飞行环境信息包括但不限于：飞行路径上的风速、障碍物、无人机的剩余电量或剩余油量等。在生成上述告警信息时，可以依据上述信息与告警信息的对应关系确定相应的告警信息；也可以利用机器学习的方式，将上述信息的至少之一输入至机器学习模型进行分析，得到告警信息，其中机器学习模型是依据样本环境信息和该样本环境信息对应的飞行故障训练得到的。
本申请实施例通过接收来自第一遥控设备的标识信息；基于标识信息确定第一遥控设备的优先级；判断优先级是否高于第二遥控设备的优先级；根据判断结果确定是否控制无人机执行第一遥控设备发送的控制指令。实现了同一无人机可以在飞行的过程中接受多个遥控设备的控制，并且可根据遥控设备的优先级来确定是否执行其控制指令的作用，保证了无人机可以及时接受优先级高的遥控设备的控制，起到了节省时间以及节省无人机的电量消耗的技术效果。进而解决了无人机在执行多个遥控设备发送的控制指令时，无法识别控制指令之间是否存在冲突的技术问题。
本申请实施例还提供了一种无人机的控制系统，图3是根据本申请实施例的一种无人机的控制系统的结构示意图。该系统包括：第一遥控设备32、接收机34、无人机36；其中：
第一遥控设备32，用于向接收机34发送第一遥控设备32的标识信息，以及控制指令；
接收机34，用于接收来自第一遥控设备32的标识信息；基于标识信息确定第一遥控设备32的优先级；判断第一遥控设备32的优先级是否高于第二遥控设备的优先级；根据判断结果确定是否控制无人机36执行第一遥控设备32发送的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，第二遥控设备为无人机36正在连接或者已连接的遥控设备。
在本申请的一些可选的实施例中，第二遥控设备可以为：无人机36执行的控制指令所对应的遥控设备。
在本申请的一些可选的实施例中，上述第一遥控设备32为接收机34当前接收到的标识信息的发送端；标识信息可以为用于第一遥控设备32与接收机34配对用的配对码，也可以为第一遥控设备32与接收机34双方对数据进行加密之后的密码，该标识信息存储于第一遥控设备32与接收机34内部。
在本申请的一些可选的实施例中，接收机34还可以接收用户的设置指令；依据设置指令设定用于控制无人机36的多个遥控设备的优先级，其中，多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的。
多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的包括：部分遥控设备的优先级不同，或全部遥控设备的优先级都不同。
例如在部分遥控设备的优先级相同时，本申请实施例提供的方法还可以以下流程：当无人机接收到的控制指令对应的遥控设备的优先级与无人机36正在连接或者已连接的遥控设备的优先级相同时，按照接收到的控制指令的时间顺序执行具备相同优先级的遥控设备发送的控制指令。
无人机36，用于执行控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，上述接收来自第一遥控设备32的标识信息的主体可以为接收机34，接收机34可以与用户终端连接，用户终端可以通过与接收机34、各个遥控设备相关的App向接收机34发送设置指令，对各个遥控设备的优先级进行设置。
在本申请的一些可选的实施例中，每个遥控设备都具备并存储有与自身对应的标识信息，该标识信息与其对应的遥控设备的优先级一一对应。每个遥控设备对应的标识信息都存储于接收机34中。
在本申请的一些可选的实施例中，标识信息可作为遥控设备与接收机34之间的唯一密钥。当遥控设备给接收机34发送控制信息时，可以同时发送与遥控设备对应的标识信息，例如，遥控设备发送的控制指令中包括两类数据：用于控制无人机36执行具体操作的控制信息和遥控设备的标识信息。
接收机34根据接收到的标识信息来判断发送该标识信息的遥控设备的优先级。
在本申请的一些可选的实施例中，可设置三个优先级，1级遥控设备的优先级最高，2级遥控设备的优先级低于1级遥控设备的优先级，3级遥控设备的优先级低于2级遥控设备的优先级。
在本申请的一个可选的实施例中，1级遥控设备的操作最复杂，实时性最高；2级遥控设备的操作比1级遥控设备稍简易，实时性比1级遥控设备略低；3级遥控设备的操作最简单，实时性最弱。数字越小，遥控优先级越高。在这样的控制架构内，优先级高的遥控设备可以打断低优先级遥控设备对目标的操作。
在本申请的一些可选的实施例中，第二遥控设备可以为：无人机36正在执行的控制指令对应的遥控设备。
在本申请的一些可选的实施例中，若无人机36正在执行的控制指令的遥控设备的优先级低于当前接收到标识信息对应的第一遥控设备32的优先级时，则直接控制暂停无人机36执行所述低优先级的控制设备的控制指令，立即执行所述第一遥控设备32发送的控制指令。
例如：若无人机36正在执行2级遥控设备的控制指令时,当接收到1级遥控设备发送的控制指令时,则直接控制无人机36执行1级遥控设备的控制指令。
在一些特殊场景下(例如在对新手进行训练时)，可以对能够控制无人机的遥控设备进行限制，以防止无权限的人对无人机进行控制；例如，在启动无人机时，或刚刚启动无人机且无人机还未处于稳定状态时，可以让有经验的操作人员使用实时性较高的遥控设备进行操作，再稳定后再交由新手进行控制。此时，上述第二遥控设备可以为预先指定的遥控设备，即在接收由新手操作的第一遥控设备的控制指令之前，无人机仅执行第二遥控设备发送的控制指令，以避免无人机损坏。具体地，第二遥控设备为预先指定的遥控设备时，接收机34在接收来自第一遥控设备的标识信息之前，还可以接收来自第三遥控设备的控制指令，其中，该控制指令中携带有所述第三遥控设备的标识信息；对所述第三遥控设备的标识信息和所述第二遥控设备的标识信息进行匹配；在匹配结果指示一致时，执行所述第三遥控设备的控制指令；在匹配结果指示不一致时，拒绝执行所述第三遥控设备的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，标识信息为LinkCode1的遥控设备的优先级>标识信息为LinkCode2的的遥控设备的优先级>标识信息为LinkCode3的的遥控设备的优先级，若当前仅允许与第二遥控设备的优先级相同的遥控设备对无人机进行控制时，则仅在接收到的第三遥控设备的标识信息与LinkCode2匹配时，则确定第三遥控设备与第二遥控设备的优先级相同，则执行第三遥控设备的控制指令。
在本申请的另一些可选的实施例中，预先指定的遥控设备可以为提前选定的某一级别的遥控设备，仅在接收到的标识信息对应的第一遥控设备32的优先级高于该指定的遥控设备的优先级时，才控制无人机36执行第一遥控设备32发送的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，若在某些恶劣的环境条件下，当仅允许使用1级遥控设备的高级操作员对无人机进行控制时，可将2级遥控设备的优先级设置为第二遥控设备，从而避免使用2级遥控设备的经验不足的操作员对无人机36进行操作，造成无人机36损坏。
在本申请的一些可选的实施例中，上述遥控设备的优先级可以是用户预先设置的，当然，也可以是通过其他自动确定的，对于后者，例如，可以根据遥控设备发出的控制指令的类型确定，也可以是依据遥控设备的发出的控制指令被采用的次数，次数越多，优先级越高。对于前者(即用户预先设置的方式)，可以表现为以下形式：接收用户的设置指令；依据设置指令设定用于控制无人机36的多个遥控设备的优先级，其中，多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的。
在本申请的一些可选的实施例中，接收机34接收第一遥控设备32发送的授权指令,授权指令用于指示禁止再次控制无人机36执行第一遥控设备32的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，当1级遥控设备不需要操控无人机36，交由2级遥控设备操作的时候，操控者在1级遥控设备上执行一个“授权”操作，停止1级遥控设备的控制输出，将操控权交给2级遥控设备。当2级遥控设备不需要操控无人机36，交由3级遥控设备操作的时候，操控者在2级遥控设备上执行一个“授权”操作，停止2级遥控设备的控制输出，将操控权交给3级遥控设备。
在本申请的一些可选的实施例中，接收机34根据接收到的标识信息来判断发送该标识信息的遥控设备的优先级之后，还需根据判断结果确定是否控制无人机36执行第一遥控设备32发送的控制指令可以通过以下方式进行实现：若判断结果指示优先级高于第二遥控设备的优先级，则确定控制无人机36执行第一遥控设备32的控制指令；若判断结果指示优先级低于第二遥控设备的优先级，则确定拒绝控制无人机36执行第一遥控设备32的控制指令。
例如：接收机36接收到高优先级的LinkCode时，会忽略或停止执行低优先级LinkCode对应的操控指令。
在使用3级遥控设备控制无人机36的时候，如果需要2级遥控设备介入或者紧急接管。由操控者开始控制2级遥控设备，此时自动打开2级遥控设备的控制输出；接收机34接收到带有LinkCode2的操控信息，则会无视LinkCode3的操控信息。此时无人机36完全由2级遥控设备控制。在使用2级遥控设备控制无人机36的时候，如果需要1级遥控设备介入或者紧急接管。由操控者开始控制1级遥控设备，此时自动打开1级遥控设备的控制输出；接收机接收到带有LinkCode1的操控信息，则会无视LinkCode2的操控信息。此时无人机36完全由1级遥控设备控制。
本申请实施例提供的方案目的在于结合多种遥控设备的优点，对无人机36进行控制。假设有如下场景：一位新手使用智能遥控设备对无人机36进行航线操控，当无人机36有撞击的可能时，旁边的指导员可以及时接管控制无人机36安全降落；或者：操作员在执行航线任务时，使用智能遥控设备对无人机36进行航线操控，当他需要临时操作或者切换场地的时候，需要换为摇杆遥控设备实时控制无人机36飞行。
基于上述系统，本申请实现了同一无人机可以在飞行的过程中接受多个遥控设备的控制，并且可根据遥控设备的优先级来确定是否执行其控制指令的作用，保证了无人机可以及时接受优先级高的遥控设备的控制，起到了节省时间以及节省无人机的电量消耗的技术效果。进而解决了无人机在执行多个遥控设备发送的控制指令时，无法识别控制指令之间是否存在冲突的技术问题。
需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种无人机的控制装置，图4是根据本申请实施例的一种无人机的控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：接收模块42、确定模块44、判断模块46、控制模块48；其中：
接收模块42，用于接收来自第一遥控设备的标识信息；
确定模块44，用于基于标识信息确定第一遥控设备的优先级；
判断模块46，用于判断第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级；
控制模块48，用户若判断结果为是时，控制所述无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，第二遥控设备为无人机正在连接或者已连接的遥控设备。
在本申请的一些实施例中，上述无人机的控制装置还可以包括：设置模块，用于接收用户的设置指令；依据所述设置指令设定用于控制所述无人机的多个遥控设备的优先级，其中，所述多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的。
多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的包括：部分遥控设备的优先级不同，或全部遥控设备的优先级都不同。
例如在部分遥控设备的优先级相同时，本申请实施例提供的方法还可以以下流程：当无人机接收到的控制指令对应的遥控设备的优先级与无人机36正在连接或者已连接的遥控设备的优先级相同时，按照接收到的控制指令的时间顺序执行具备相同优先级的遥控设备发送的控制指令。
上述接收模块，还用于接收第一遥控设备发送的授权指令,授权指令用于指示无人机禁止执行第一遥控设备的控制指令，并允许无人机执行第四遥控设备的控制指令，其中，第四遥控设备的优先级低于第一遥控设备的优先级。
在一些特殊场景下(例如在对新手进行训练时)，可以对能够控制无人机的遥控设备进行限制，以防止无权限的人对无人机进行控制；例如，在启动无人机时，或刚刚启动无人机且无人机还未处于稳定状态时，可以让有经验的操作人员使用实时性较高的遥控设备进行操作，再稳定后再交由新手进行控制。此时，上述第二遥控设备可以为预先指定的遥控设备，即在接收由新手操作的第一遥控设备的控制指令之前，无人机仅执行第二遥控设备发送的控制指令，以避免无人机损坏。具体地，第二遥控设备为预先指定的遥控设备时，本申请提供的无人机的控制装置中的接收模块42，还用于在接收来自第一遥控设备的标识信息之前，还可以接收来自第三遥控设备的控制指令，其中，该控制指令中携带有所述第三遥控设备的标识信息；此时，本申请提供的无人机的控制装置中的控制模块，还用于对所述第三遥控设备的标识信息和所述第二遥控设备的标识信息进行匹配；在匹配结果指示一致时，执行所述第三遥控设备的控制指令；在匹配结果指示不一致时，拒绝执行所述第三遥控设备的控制指令。
在本申请的一些可选的实施例中，标识信息为LinkCode1的遥控设备的优先级>标识信息为LinkCode2的的遥控设备的优先级>标识信息为LinkCode3的的遥控设备的优先级，若当前仅允许与第二遥控设备的优先级相同的遥控设备对无人机进行控制时，则仅在接收到的第三遥控设备的标识信息与LinkCode2匹配时，则确定第三遥控设备与第二遥控设备的优先级相同，则执行第三遥控设备的控制指令。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了另外一种无人机的控制方法，如图5所示，该方法包括：
步骤S502，接收来自第一遥控设备的控制指令，其中，该控制指令中携带有所述第一遥控设备的标识信息；由于该标识信息可以通过控制指令携带，从而实现控制信息和标识信息的同时发送，节省了控制时间。
步骤S504，基于所述标识信息确定所述第一遥控设备的优先级；
步骤S506，判断所述第一遥控设备的优先级是否高于第二遥控设备的优先级；
在本申请的一些可选的实施例中，第二遥控设备可以为无人机正在连接或者已连接的遥控设备；
步骤S508，若判断结果为是，则控制所述无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
需要说明的是，本申请实施例中的优选实施例方式可以参见图1至4中的相关描述，此处不再赘述。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的无人机的控制方法。
可选地，上述存储介质中存储的程序被执行时，执行以下功能：接收来自第一遥控设备的标识信息；基于所述标识信息确定所述第一遥控设备的优先级；判断所述优先级是否高于第二遥控设备的优先级；根据判断结果确定是否控制无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
可选地，上述存储介质中存储的程序被执行时，执行以下功能：接收用户的设置指令；依据所述设置指令设定用于控制所述无人机的多个遥控设备的优先级，其中，所述多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的。
多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的包括：部分遥控设备的优先级不同，或全部遥控设备的优先级都不同。
例如在部分遥控设备的优先级相同时，本申请实施例提供的方法还可以以下流程：当无人机接收到的控制指令对应的遥控设备的优先级与无人机36正在连接或者已连接的遥控设备的优先级相同时，按照接收到的控制指令的时间顺序执行具备相同优先级的遥控设备发送的控制指令。
可选地，上述存储介质中存储的程序被执行时，执行以下功能：接收所述第一遥控设备发送的授权指令,所述授权指令用于指示禁止所述无人机执行所述第一遥控设备的控制指令，并允许所述无人机执行第四遥控设备的控制指令，其中，所述第四遥控设备的优先级低于所述第一遥控设备的优先级。
可选地，上述存储介质中存储的程序被执行时，执行以下功能：若判断结果指示所述优先级高于所述第二遥控设备的优先级，则确定控制无人机执行所述第一遥控设备的控制指令；若判断结果指示所述优先级低于所述第二遥控设备的优先级，则确定拒绝控制无人机执行所述第一遥控设备的控制指令。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的无人机的控制方法。
可选地，上述处理器用于执行以下功能：接收来自第一遥控设备的标识信息；基于所述标识信息确定所述第一遥控设备的优先级；判断所述优先级是否高于第二遥控设备的优先级；根据判断结果确定是否控制无人机执行所述第一遥控设备发送的控制指令。
可选地，上述处理器用于执行以下功能：接收用户的设置指令；依据所述设置指令设定用于控制所述无人机的多个遥控设备的优先级，其中，所述多个遥控设备中至少两个所述遥控设备的优先级是不同的。
可选地，上述处理器用于执行以下功能：接收所述第一遥控设备发送的授权指令,所述授权指令用于指示禁止所述无人机执行所述第一遥控设备的控制指令，并允许所述无人机执行第四遥控设备的控制指令，其中，所述第四遥控设备的优先级低于所述第一遥控设备的优先级。
可选地，上述处理器用于执行以下功能：若判断结果指示所述优先级高于所述第二遥控设备的优先级，则确定控制无人机执行所述第一遥控设备的控制指令；若判断结果指示所述优先级低于所述第二遥控设备的优先级，则确定拒绝控制无人机执行所述第一遥控设备的控制指令。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
