升降平台的控制方法、装置、设备、介质及配送机器人
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种升降平台的控制方法、装置、设备、介质及配送机器人。
背景技术
室内配送机器人用于大型室内场景，如医院、商场、写字楼等，用来执行配送任务以节省人力。目前，室内配送机器人可分为两类：一类是一体型，即配送箱体和配送车体不可分离；另一类是分体型，即配送箱体和配送车体可分离。其中，分体型配送机器人具有灵活、效率高等优点。具体地，分体型配送机器人通常具有升降平台，当机器人执行配送任务时，配送车体上的升降平台会升起，将配送箱体顶起脱离地面。
发明人在实现本申请的过程中发现，现有的配送机器人在配送物品时，物品都是随意放置在配送机器人的升降平台上，即开始执行配送任务，导致升降平台因为受力不平衡而缩短了使用寿命。
发明内容
本申请提供了一种升降平台的控制方法、装置、设备、介质及配送机器人，用以解决现有的配送机器人在配送物品时，由于物品随意摆放，导致该升降机器人的升降平台使用寿命缩短的问题。
第一方面，本申请提供了一种配送机器人，包括：升降平台、推动模块、监测模块和控制模块，所述监测模块和所述推动模块分别与所述控制模块建立通信连接，所述推动模块位于所述升降平台的下方；
所述监测模块位于所述升降平台上，用于获取所述升降平台的N个预设位置的压力，所述N大于或等于1，将所述N个预设位置的压力传输给所述控制模块；
所述控制模块，用于获取所述监测模块传输的所述N个预设位置的压力，根据所述N个预设位置的压力，判断所述升降平台受力是否平衡，若是，向所述推动模块发送上升指令，所述推动模块在所述上升指令的指示下推动所述升降平台上升，否则，向所述推动模块发送停止上升指令，所述推动模块在所述停止上升指令的指示下停止推动所述升降平台上升。
可选地，所述监测模块包括N个监测单元，所述N个监测单元的分布满足：一个所述监测单元设置在所述升降平台的中心，N-1个所述监测单元均匀设置在所述升降平台的中心的四周，或，所述N个监测单元均匀设置在所述升降平台的中心的四周。
可选地，所述N取值为5，一个所述监测单元设置在所述升降平台的中心，四个所述监测单元设置在所述升降平台的四个角落。
第二方面，本申请提供了一种升降平台的控制方法，包括：
获取配送机器人的所述升降平台的N个预设位置的压力，所述N大于或等于1；
根据所述N个预设位置的压力，判断所述升降平台受力是否平衡，若是，控制所述升降平台上升，否则，控制所述升降平台停止上升。
可选地，根据所述N个预设位置的压力，判断所述升降平台受力是否平衡，若是，控制所述升降平台上升，否则，控制所述升降平台停止上升，包括：
根据所述N个预设位置的压力，获得所述配送机器人的配送箱体的重心；
判断所述升降平台的中心和所述配送箱体的重心是否满足预设距离关系，若是，判定所述升降平台受力平衡，控制所述升降平台上升，否则，判定所述升降平台受力不平衡，控制所述升降平台停止上升。
可选地，控制所述升降平台上升之前，所述方法还包括：
确定每个所述压力的大小均不超过预设压力值。
可选地，所述预设距离关系，包括：所述升降平台的中心，到所述配送箱体的重心垂直落在所述升降平台的点的距离，与预设距离值的比值，小于预设比值，所述预设距离值根据所述配送机器人的推动模块与所述升降平台的接触面的面积确定。
可选地，控制所述升降平台停止上升之后，还包括：
发生语音报警，或，在所述配送机器人的显示屏显示异常信息。
第三方面，本申请提供了一种升降平台的控制装置，包括：
获取模块，用于获取配送机器人的所述升降平台的N个预设位置的压力，所述N大于或等于1；
处理模块，用于根据所述N个预设位置的压力，判断所述升降平台受力是否平衡，若是，控制所述升降平台上升，否则，控制所述升降平台停止上升。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信组件、存储器和通信总线，其中，处理器、通信组件和存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现所述的升降平台的控制方法。
第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的升降平台的控制方法。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的配送机器人，通过监测模块获取配送机器人的升降平台的N个预设位置的压力，将该压力传输给控制模块，控制模块根据该N个预设位置的压力，判断升降平台受力是否平衡，当判断结果为升降平台受力平衡时，向推动模块发送上升指令，该推动模块根据上升指令推动升降平台上升，当判断结果为升降平台受力不平衡时，向推动模块发送停止上升指令，该推动模块根据停止上升指令停止推动升降平台上升。使得能够根据升降平台受力是否平衡，对升降平台的上升进行控制，在升降平台受力不平衡的情况下，及时控制升降平台停止上升，有效的避免了由于物品随意摆放，升降平台受力不平衡时，升降平台持续上升到预设高度，且配送机器人仍进行配送任务，从而导致升降平台使用寿命缩短的问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种升降平台的控制方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种判断升降平台是否平衡的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种具体的升降平台的控制方法流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种升降平台的控制装置结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种配送机器人的结构示意图；
图6A为本申请实施例提供的一种升降平台的结构示意图；
图6B为本申请实施例提供的另一种升降平台的结构示意图；
图7A为本申请实施例提供的一种配送机器人的结构示意图；
图7B为本申请实施例提供的另一种配送机器人的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请第一实施例提供了一种升降平台的控制方法，该方法应用于配送机器人，包括：室内配送机器人和室外配送机器人。该配送机器人为分体型配送机器人，具有升降平台，并且，在执行配送任务时，配送车体上的升降平台会升起，将配送机器人的配送箱体顶起，脱离地面，以完成配送任务。其中，该方法可以存储在配送机器人的存储结构中，该存储结构可以是一个具有存储功能的硬件设备，也可以是由几个硬件设备组成的具有存储功能的一组硬件设备。另外，该方法也可以存储在远程服务器中。
具体地，如图1所示，对升降平台进行控制的主要过程包括：
步骤101，获取配送机器人的升降平台的N个预设位置的压力，N大于或等于1。
一个具体实施例中，假设N等于5，且这5个预设位置分别位于升降平台的中心和四个角落，其中，位于升降平台的中心的位置为第一位置，位于升降平台的四个角落的位置按顺时针方向标记，分别为第二位置、第三位置、第四位置和第五位置。
获取第一位置到第五位置的压力的过程主要包括：首先，给配送机器人的配送箱体添加物品，当物品添加完成后，完成配送车体与配送箱体的对位，其中，当配送箱体位于升降平台上方时，表示对位完成。当对位完成后，升降平台开始上升，在升降平台上升的过程中，实时获取这5个预设位置的压力。其中，在升降平台上设置压力传感器，该压力是由于升降平台持续上升与配送箱体接触后，配送箱体对升降平台产生的作用力，且由放置的压力传感器获得。另外，升降平台的上升是由于配送机器人的推动模块的上升，来推动升降平台的上升，且，该推动模块的中心和升降平台的中心重合。
需要说明的是，N的取值以及N个压力传感器在升降平台上的位置，可以根据需要设定，并不仅限于以上所列举的情况，压力传感器的个数以及设置位置，并不用于限制本申请的保护范围，只要能够识别出升降平台受力平衡的压力传感器的个数以及设置位置，均在本申请的保护范围内。
步骤102，根据N个预设位置的压力，判断升降平台受力是否平衡，若是，执行步骤103，否则，执行步骤104。
步骤103，控制升降平台上升。
步骤104，控制升降平台停止上升。
具体地，如图2所示，根据N个预设位置的压力，判断升降平台是否平衡的主要过程如下：
步骤201，根据获取的N个预设位置的压力，获得配送机器人的配送箱体的重心。
一个具体实施例中，以N等于5，且这5个预设位置分别位于升降平台的中心和四个角落为例进行说明，其中，位于升降平台的中心的位置为第一位置，位于升降平台的四个角落的位置按顺时针方向标记，分别为第二位置、第三位置、第四位置和第五位置。获取这5个预设位置的压力，根据力矩平衡获得配送机器人配送箱体的重心，其中，这5个预设位置的压力是矢量，既有大小又有方向。
具体地，以升降平台所在的面为平面，建立空间直角坐标系，该坐标系的X轴、Y轴位于升降平台上，该坐标系的Z轴垂直于升降平台，坐标原点设定在升降平台的中心。假设获得5个预设位置的压力分别为F1，F2，F3，F4，F5，5个预设位置的坐标分别为A1(x1,y1,z1)，A2(x2,y2,z2)，A3(x3,y3,z3)，A4(x4,y4,z4)，A5(x5,y5,z5)，假设重心C的坐标为(xc,yc,zc)。根据力矩平衡可得：
对X轴取矩：Mx(F)＝Mx(F1)+Mx(F2)+Mx(F3)+Mx(F4)+Mx(F5)，获得-Fyc＝-(F1y1+F2y2+F3y3+F4y4+F5y5)；
对Y轴取矩：My(F)＝My(F1)+My(F2)+My(F3)+My(F4)+My(F5)，获得Fxc＝(F1x1+F2x2+F3x3+F4x4+F5x5)；
对Z轴取矩：Mz(F)＝Mz(F1)+Mz(F2)+Mz(F3)+Mz(F4)+Mz(F5)，获得Fzc＝(F1z1+F2z2+F3z3+F4z4+F5z5)；
由以上公式可以获得
获得的(xc,yc,zc)即为配送箱体的重心。
步骤202，判断升降平台的中心和配送箱体的重心是否满足预设距离关系，若是，执行步骤203，否则，执行步骤204。
一个具体实施例中，该预设距离关系具体可以是：升降平台的中心，到配送箱体的重心垂直落在升降平台的点的距离，与预设距离值的比值，小于预设比值，该预设距离值根据配送机器人的推动模块与升降平台的接触面的面积确定。例如，当接触面为圆形时，该预设距离值为圆的半径，且，该圆的中心与升降平台的中心重合。当升降平台的中心和配送箱体的重心不满足预设距离关系时产生的压力作用于升降平台时，会影响该升降平台的使用寿命。
例如，当有物品A的重量为m*g，其中，m为A的质量，g为重力常数，大小约为9.8N/kg，重力会随着纬度大小的改变而改变，质量为1kg的物体受到的重力为9.8N。当物品A的重心垂直落在升降平台的点，到升降平台的中心的距离为L1时，升降平台的中心受到的垂直于轴向的力为F＝m*g*L1/L2，其中，L2为预设距离值，且，该轴向是与升降平台所在的平面垂直的方向，交点为该升降平台的中心。当L1与L2的比值不满足预设距离关系时，即L1/L2不小于预设比值，如果配送机器人继续执行配送任务，则会影响升降平台的使用寿命。
其中，物品A的重心垂直落在升降平台的点，即为配送箱体的重心垂直落在升降平台的点。
步骤203，判定升降平台受力平衡，控制升降平台上升。
步骤204，判定升降平台受力不平衡，控制升降平台停止上升。
一个具体实施例中，配送车体与配送箱体对位完成后，推动模块上升，推动升降平台上升。在升降平台逐渐上升的过程中，实时获取预设位置的压力，并判断获取的压力的大小是否超过预设压力值。当判定每个预设位置的压力的大小均不超过预设压力值时，控制升降平台上升到预设高度，使配送箱体脱离地面，配送机器人开始执行配送任务。
当判定存在一个预设位置的压力的大小超过预设压力值时，控制升降平台停止上升，并发出语音报警，给工作人员发出超重提示，例如“您的物品已超重！”，或，向配送机器人的显示屏显示超重信息。由于物品超重会影响配送机器人的转向和制动，并且会影响升降平台的使用寿命，所以监测物品是否超重，并在超重的情况下，控制升降平台停止上升，即配送机器人不执行配送任务，使配送机器人配送更安全，也进一步延长了升降平台的使用寿命。
一个具体实施例中，配送车体与配送箱体对位完成后，推动模块上升，推动升降平台上升。在升降平台逐渐上升的过程中，实时获取预设位置的压力，并根据该压力判断升降平台是否受力平衡。当判定升降平台受力平衡时，控制升降平台上升到预设高度，使配送箱体脱离地面，配送机器人开始执行配送任务。
当判定升降平台受力不平衡时，控制升降平台停止上升，并发出语音报警，给工作人员发出重心偏离提示，例如“配送箱体的重心严重偏离升降平台的中心！”，或，向配送机器人的显示屏显示物品偏离信息。通过监测升降平台是否受力平衡，并在升降平台受力不平衡的情况下，控制升降平台停止上升，并发出语音报警，使工作人员能够及时得知物品放置有误。另外，又通过显示屏显示物品偏离信息，使工作人员根据该物品偏离信息，能够快速有效的摆正物品，又进一步的延长了升降平台的使用寿命。
一个具体实施例中，结合图3对该升降平台的控制过程进行详细的说明：
步骤301，配送车体与配送箱体配对完成，其中，当配送箱体位于升降平台上方时，表示配对完成。
步骤302，配送机器人的推动模块上升，推动升降平台上升，并实时获取预设位置的压力。
步骤303，升降平台接触到配送箱体，逐渐升起，判断获取的压力的大小是否超过预设压力值，若是，执行步骤304，否则执行步骤305。
步骤304，推动模块停止上升，并执行步骤308。
步骤305，根据获取的压力获得配送箱体的重心，判断配送箱体的重心是否满足预设距离关系，若是，执行步骤306，否则，执行步骤307。
步骤306，控制升降平台上升到预设高度，配对箱体脱离地面，配送机器人开始执行配送任务。
步骤307，推动模块停止上升，并执行步骤309。
步骤308，配送机器人的显示器显示超载，并通过音响播放超载提示。
步骤309，配送机器人的显示器显示重心偏离方向，并通过音响播放重心偏离提示。
其中，步骤302之后也可以先执行步骤305，当判断结果为配送箱体的重心满足预设距离关系后，在执行步骤303。另外，步骤302之后也可以同时执行步骤303和步骤305，当确定获取的压力的大小不超过预设压力值，且配送箱体的重心满足预设距离关系两个条件都成立时，执行步骤306；当存在任一条件不满足时，执行步骤304或步骤307。
本申请实施例提供的该方法，首先，获取配送机器人的升降平台的N个预设位置的压力，然后，根据该N个预设位置的压力，判断升降平台受力是否平衡，当判断结果为升降平台受力平衡时，控制该升降平台上升，当判断结果为升降平台受力不平衡时，控制该升降平台停止上升。使得能够根据升降平台受力是否平衡，对升降平台的上升进行控制，在升降平台受力不平衡的情况下，及时控制升降平台停止上升，有效的避免了由于物品随意摆放，升降平台受力不平衡时，升降平台持续上升到预设高度，且配送机器人仍进行配送任务，从而导致升降平台使用寿命缩短的问题。
基于同一构思，本申请第二实施例提供了一种升降平台的控制装置，该装置的具体实施可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图4所示，该装置主要包括：
获取模块401，用于获取配送机器人的升降平台的N个预设位置的压力，所述N大于或等于1。
处理模块402，用于根据N个预设位置的压力，判断升降平台受力是否平衡，若是，控制升降平台上升，否则，控制升降平台停止上升。
一个具体实施例中，处理模块402，具体用于根据N个预设位置的压力，获得配送机器人的配送箱体的重心；判断升降平台的中心和配送箱体的重心是否满足预设距离关系，若是，判定升降平台受力平衡，控制升降平台上升，否则，判定升降平台受力不平衡，控制升降平台停止上升。
一个具体实施例中，处理模块402，还用于确定每个压力的大小均不超过预设压力值。
本申请实施例提供的该装置，首先，通过获取模块401获取配送机器人的升降平台的N个预设位置的压力，然后，处理模块402根据该N个预设位置的压力，判断升降平台受力是否平衡，当判断结果为升降平台受力平衡时，控制该升降平台上升，当判断结果为升降平台受力不平衡时，控制该升降平台停止上升。使得能够根据升降平台受力是否平衡，对升降平台的上升进行控制，在升降平台受力不平衡的情况下，及时控制升降平台停止上升，有效的避免了由于物品随意摆放，升降平台受力不平衡时，升降平台持续上升到预设高度，且配送机器人仍进行配送任务，从而导致升降平台使用寿命缩短的问题。
本申请第三实施例提供了一种配送机器人，如图5所示，包括：升降平台501、推动模块502、监测模块503和控制模块504，监测模块503和推动模块502分别与控制模块504建立通信连接，推动模块502位于升降平台501的下方；
监测模块503位于升降平台501上，用于获取升降平台501的N个预设位置的压力，N大于或等于1，将N个预设位置的压力传输给控制模块504；
控制模块504，用于获取监测模块503传输的N个预设位置的压力，根据N个预设位置的压力，判断升降平台501受力是否平衡，若是，向推动模块502发送上升指令，推动模块502在上升指令的指示下推动升降平台501上升，否则，向推动模块502发送停止上升指令，推动模块502在停止上升指令的指示下停止推动升降平台501上升。
一个具体实施例中，监测模块503包括N个监测单元，该N个监测单元放置在升降平台501的N个预设位置上。监测单元可以为压力传感器，N个压力传感器的分布满足：一个压力传感器设置在升降平台501的中心，N-1个压力传感器均匀设置在升降平台501的中心的四周，或，N个压力传感器均匀设置在升降平台501的中心的四周。例如，以升降平台的表面为长方形为例进行说明，当N取值为1时，将该压力传感器设置在升降平台501的中心；当N取值为2时，将这2个压力传感器分别设置在该升降平台501的一对平行边的中点的位置；当N取值为3时，将这3个压力传感器的一个放置在该升降平台501的中心，将另外2个压力传感器分别放置在该升降平台501的一对平行边的中点的位置；当N取值为4时，将这4个压力传感器分别放置在升降平台501的四个角落，等等。
需要说明的是，N的取值以及N个压力传感器在升降平台501上的位置，可以根据需要设定，并不仅限于以上所列举的情况，压力传感器的个数以及设置位置，并不用于限制本申请的保护范围，只要能够识别出升降平台501受力平衡的压力传感器的个数以及设置位置，均在本申请的保护范围内。
一个具体实施例中，N取值为5，监测模块503包括5个压力传感器，5个压力传感器设置在升降平台501的中心和升降平台501的四个角落。如图6A和图6B所示，位于升降平台501的中心的为第一压力传感器601，位于升降平台501的四个角落的压力传感器按照顺时针方向标记，分别为第二压力传感器602、第三压力传感器603、第四压力传感器604和第五压力传感器605。
一个具体实施例中，该配送机器人还可以包括：配送箱体505，该配送箱体505位于升降平台501的正上方，用于装载物品。
一个具体实施例中，第一压力传感器601、第二压力传感器602、第三压力传感器603、第四压力传感器604和第五压力传感器605分布在升降平台501上，用来测量升降平台501的中心和升降平台501的四周所承受的压力，并将测量的压力传输给控制模块504，其中，控制模块504可以为控制器。控制器根据5个压力传感器传输的压力，判断是否驱动推动模块502升起。
具体地，控制器根据5个压力传感器传输的压力，判断升降平台501受力是否平衡。当判断结果为受力平衡时，控制器向推动模块502发送上升指令，推动模块502在上升指令的指示下推动升降平台501升起，使配送箱体505脱离地面，配送机器人开始执行配任务。当判断结果为受力不平衡时，控制器向推动模块502发送停止上升指令，推动模块502在停止上升指令的指示下停止推动升降平台501升起。通过监测升降平台501是否受力平衡，并在升降平台501受力不平衡的情况下，控制升降平台501停止上升，使配送机器人配送更安全，也延长了升降平台的使用寿命。
一个具体实施例中，该配送机器人还可以包括人机交互模块，该人机交互模块可以包括显示器701，也可以包括语音模块702，当然，也可以同时包括显示器701和语音模块702。如图7A和图7B所示，以人机交互模块同时包括显示器701和语音模块702为例进行说明，当判断结果为受力不平衡时，控制器将判断结果传输给配送机器人的显示器701，同时控制器也将判断结果传输给语音模块702，由语音模块702播放判断结果。其中，判断结果可以为配送箱体505超载或配送箱体505的重心的偏离程度超出阈值。当判断结果为配送箱体505超载时，配送机器人的显示器701显示超载，并通过语音模块702播放超载提示，例如“您的物品已超重！”；当判断结果为配送箱体505的重心的偏离程度超出阈值时，配送机器人的显示器701显示重心偏离方向，并通过语音模块702播放重心偏离提示，例如“配送箱体的重心严重偏离升降平台的中心！”。通过监测配送箱体505是否超重和配送箱体505的重心的偏离程度，当配送箱体505超重或者配送箱体505的重心的偏离程度超出阈值任一项不满足条件时，控制升降平台停止上升，并通过语音模块702或显示器701显示异常信息，以给工作人员提示，保证了配送机器人配送过程中的安全和升降平台的使用寿命。
另外，该配送机器人还可以包括：驱动本体703，控制模块504和推动模块502设置在该驱动本体703内。
本申请实施例提供的配送机器人，通过监测模块503获取配送机器人的升降平台501的N个预设位置的压力，将该压力传输给控制模块504，控制模块504根据该N个预设位置的压力，判断升降平台501受力是否平衡，当判断结果为升降平台501受力平衡时，向推动模块502发送上升指令，该推动模块502根据上升指令推动升降平台501上升，当判断结果为升降平台501受力不平衡时，向推动模块502发送停止上升指令，该推动模块502根据停止上升指令停止推动升降平台501停止上升。使得能够根据升降平台501受力是否平衡，对升降平台501的上升进行控制，在升降平台501受力不平衡的情况下，及时控制升降平台501停止上升，有效的避免了由于物品随意摆放，升降平台501受力不平衡时，升降平台501持续上升到预设高度，且配送机器人仍进行配送任务，从而导致升降平台501使用寿命缩短的问题。
基于同一构思，本申请第四实施例提供了一种电子设备，如图8所示，该电子设备主要包括：处理器801、通信组件802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801、通信组件802和存储器803通过通信总线804完成相互间的通信。其中，存储器803中存储有可被至处理器801执行的程序，处理器801执行存储器803中存储的程序，实现如下步骤：获取配送机器人的升降平台的N个预设位置的压力，N大于或等于1；根据N个预设位置的压力，判断升降平台受力是否平衡，若是，控制升降平台上升，否则，控制升降平台停止上升。
上述电子设备中提到的通信总线804可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线804可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信组件802用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器803可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器801的存储装置。
上述的处理器801可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等，还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本申请的第五实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所描述的升降平台的控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。该计算机可以时通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、微波等)方式向另外一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带等)、光介质(例如DVD)或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
