自移动设备的控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，自移动设备的智能化程度越来越高。自移动设备可以是具备自移动能力，能够完成一项或多项工作的智能设备，该一项或多项工作可以是例如扫地、拖地、割草、送餐等。
在相关技术中，在自移动设备的工作过程中，在电量不足的情况下，自移动设备会停止工作或者返回充电站进行充电，导致自移动设备的工作效率低下。
发明内容
本申请提供了一种自移动设备的控制方法、装置、设备及存储介质，可以对自移动设备进行智能充电，提高自移动设备的工作效率。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种自移动设备的控制方法，所述方法包括：
在所述自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，所述目标工作区域为所述自移动设备工作的区域；
根据所述第一工作时长确定所述未工作区域所需的第一用电量；
根据所述第一用电量对所述自移动设备进行充电。
在一种可能的实现方式中，所述在所述自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，包括：
获取所述目标工作区域对应的总工作时长；
在所述自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取所述自移动设备在所述目标工作区域中的已工作时长；
根据所述总工作时长和所述已工作时长，计算得到所述第一工作时长。
在一种可能的实现方式中，所述获取目标工作区域对应的总工作时长，包括：
获取所述目标工作区域对应的历史工作时长数据；
根据所述历史工作时长数据，得到所述总工作时长。
在一种可能的实现方式中，所述在所述自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，包括：
在所述自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取所述自移动设备的当前位置；
根据所述自移动设备的当前位置、以及所述目标工作区域内各个工作位置与剩余工作时长的关系，获得所述第一工作时长。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一工作时长确定所述未工作区域所需的第一用电量，包括：
获取单位时长对应的用电量；
根据所述单位时长对应的用电量与所述第一工作时长，计算得到所述第一用电量。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一用电量对所述自移动设备进行充电之前，还包括：
控制所述自移动设备移动至充电站，以使所述充电站与所述自移动设备对接。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一用电量对所述自移动设备进行充电之后，还包括：
控制所述自移动设备移动至所述未工作区域继续工作。
第二方面，提供了一种自移动设备的控制装置，所述装置包括：
时长获取模块，用于在所述自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，所述目标工作区域为所述自移动设备工作的区域；
电量确定模块，用于根据所述第一工作时长确定所述未工作区域所需的第一用电量；
控制模块，用于根据所述第一用电量对所述自移动设备进行充电。
第三方面，提供了一种自移动设备的控制装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的自移动设备的控制方法。
第四方面，提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的自移动设备的控制方法。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的自移动设备的控制方法。
在本申请实施例中，在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，目标工作区域为自移动设备工作的区域；根据第一工作时长确定未工作区域所需的第一用电量；根据第一用电量对自移动设备进行充电。本申请实施例根据未工作区域所需的第一用电量对自移动设备进行充电，在自移动设备的电量达到未工作区域所需的第一用电量的情况下，自移动设备可以自动回到未工作区域继续工作，有效地提高自移动设备的工作效率。
附图说明
图1是本申请实施例提供的自移动设备的控制方法的应用场景示意图；
图2是本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的自移动设备的控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的自移动设备的控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的自移动设备的控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请实施例提供的自移动设备的充电控制方法的应用场景示意图。在自移动设备10的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，可以控制自移动设备移动10至充电站20，充电站20对自移动设备10进行充电。
自移动设备10可以是具备自移动能力，能够完成一项或多项工作的智能设备。该一项或多项工作可以是例如扫地、拖地、擦窗等清洁工作，也可以是送餐、派送物品等派送工作，还可以是割草等户外工作，本申请实施例不对自移动设备执行的工作进行限定。
充电站20可以是为自移动设备提供充电服务的设备。本申请实施例中，充电站20可以通过有线充电方式或无线充电方式为自移动设备10充电。
图1是本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图。如图1所示，该自移动设备10至少包括：控制装置110和与控制装置110相连的供电装置120。
供电装置120用于对自移动设备10进行供电。供电装置120可以是电池或者其他具有供电功能的装置，本申请实施例在此不对供电装置120的实现方式作限定。
控制装置110用于对自移动设备10进行控制，比如：控制自移动设备10的启停、移动方向、移动速度、自移动设备10中各个模块的运行等。可选地，本申请实施例以控制装置110设置于自移动设备10中为例进行说明。在其他实施例中，控制装置110也可以不设置在自移动设备10中，例如控制装置110可以设置在独立于自移动设备的遥控设备、充电站等，本申请实施例不对控制装置110的实现方式作限定。
自移动设备10的控制装置110用于在供电装置120的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长；根据第一工作时长确定未工作区域所需的第一用电量；根据第一用电量对自移动设备10进行充电。
预设充电条件可以是电量小于等于预设电量阈值且未完成目标工作区域的工作，本申请实施例不对预设充电条件进行限定。
目标工作区域为自移动设备10工作的区域。目标工作区域可以是一个独立区域；或者，可以是由多个独立子区域组成的工作区域，本申请实施例不对工作区域的类型进行限定。目标工作区域可以是预设的工作区域，也可以是自移动设备10在历史工作过程中确定的工作区域，还可以是用户选择的工作区域等，本申请实施例不对目标工作区域的确定方式进行限定。
未工作区域是指自移动设备10在目标工作区域内还未进行工作的区域。以自移动设备10执行清洁工作为例，未工作区域是指自移动设备10在目标工作区域内还未进行清洁的区域。
第一工作时长是指自移动设备10在未工作区域内完成工作所需的工作时长。
第一用电量是指自移动设备10在未工作区域内完成工作所需的用电量。
在相关技术中，在自移动设备10处于低电量的情况下，通常会控制自移动设备10移动至充电站进行充电。在一种情况下，在自移动设备10的充电过程中，自移动设备10接收到工作指令，然后执行该工作指令对应的工作，例如用户判断自移动设备10的电量足以完成未工作区域的工作时，发送指令控制自移动设备10返回未工作区域继续工作。然而，在该情况下，自移动设备10在充电过程中或者完成充电后无法自动完成未工作区域的工作，需要手动控制自移动设备10。在另一种情况下，在自移动设备10充电达到固定电量(例如总电量的70％或者100％等)后，自移动设备10回到未工作区域继续工作。然而，自移动设备10达到固定电量需要较长时间，导致自移动设备10在经过较长时间之后才能继续之前的工作，工作效率低下。
在本申请实施例中，通过获取自移动设备在未工作区域内完成工作所需的第一工作时长，能够准确地确定自移动设备在未工作区域内完成工作所需的第一用电量，根据第一用电量对自移动设备进行充电，从而在自移动设备的电量达到未工作区域所需的第一用电量的情况下，自移动设备可以自动回到未工作区域继续工作，能够有效地提高自移动设备的工作效率。
图3是本申请实施例提供的自移动设备的控制方法的流程图。本申请实施例以该方法应用于图1或图2所示的自移动设备10为例进行说明。该方法可以由自移动设备10执行。该方法至少包括以下步骤：
步骤301，在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长。
自移动设备可以是具备自移动能力，能够完成一项或多项工作的智能设备。该一项或多项工作可以是例如扫地、拖地、擦窗等清洁工作，也可以是送餐、派送物品等派送工作，还可以是割草等户外工作，本申请实施例不对自移动设备执行的工作进行限定。
预设充电条件可以是电量小于等于预设电量阈值且未完成目标工作区域的工作，或者可是当前剩余电量小于等于未工作区域所需的第一用电量等，本申请实施例不对预设充电条件进行限定。
目标工作区域为自移动设备工作的区域。目标工作区域可以是一个独立区域；或者，可以是由多个独立子区域组成的工作区域，本申请实施例不对工作区域的类型进行限定。目标工作区域可以是预设的工作区域，也可以是自移动设备在历史工作过程中确定的工作区域，还可以是用户选定的工作区域等，本申请实施例不对目标工作区域的确定方式进行限定。
以自移动设备为清洁机器人，且清洁机器人用于对室内地面进行清洁为例，目标工作区域为清洁机器人所要清洁的室内区域，例如全屋区域，或者用户选择的工作区域，或者清洁机器人在经过多次清洁工作后确定的工作区域等。
未工作区域是指自移动设备在目标工作区域内还未进行工作的区域。以自移动设备执行清洁工作为例，未工作区域是指自移动设备在目标工作区域内还未进行清洁的区域。
第一工作时长是指自移动设备在未工作区域内完成工作所需的工作时长。
预设充电条件可以存储在自移动设备中，比如：预设充电条件可以是电量小于等于预设电量阈值且未完成目标工作区域的工作。其中，预设电量阈值可以为总电量的5％或者10％，本申请实施例不对预设电量阈值的取值进行限定。
在一种可能的实现方式中，在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长的方式包括但不限于以下几种：
获取第一工作时长的第一种方式：获取目标工作区域对应的总工作时长；在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取自移动设备在目标工作区域中的已工作时长；根据总工作时长和已工作时长，计算得到第一工作时长。
总工作时长是指自移动设备在完成目标工作区域的工作所需的总工作时长。
已工作时长是指自移动设备在目标工作区域开始工作到当前剩余电量符合预设充电条件时所用的工作时长。
在一可能实现的实施方式中，获取目标工作区域对应的总工作时长可以包括：获取目标工作区域对应的历史工作时长数据；根据历史工作时长数据，得到总工作时长。
目标工作区域对应的历史工作时长数据是指在历史时间段内，自移动设备每次完成整个目标工作区域的工作所花费的工作时长，该工作时长仅包含自移动设备在目标工作区域执行工作的时长，不包含自移动设备中途充电、中途暂停等非工作情况下的时长。历史时间段可以是当前时间之前的预设时间段，例如，当前时间之前的一个月、当前时间之前的三个月等时间段。历史工作时长数据可以存储在自移动设备中，也可以发送至服务器进行存储。
以自移动设备为清洁机器人，且清洁机器人用于对室内地面进行清洁为例，目标工作区域对应的历史工作时长数据是指在历史时间段内，清洁机器人每次完成整个目标工作区域的清洁所花费的工作时长。
本申请实施例通过自移动设备在目标工作区域内完成工作所需的总工作时长以及自移动设备在目标工作区域内的已工作时长，可以准确地得到自移动设备在未工作区域内完成工作所需的第一工作时长。
在一可能实现的实施方式中，根据历史工作时长数据，得到总工作时长，包括：根据历史时间段内每次完成整个目标工作区域的工作所花费的工作时长，计算单次完成整个目标工作区域的工作所需的平均工作时长；将该平均工作时长作为总工作时长。
自移动设备每次完成整个目标工作区域的工作所花费的工作时长通常较为接近但会有差异，通过自移动设备在历史时间段内每次完成整个目标工作区域的工作所花费的工作时长，可以计算自移动设备单次完成整个目标工作区域的工作所需的平均工作时长，通过该平均工作时长可以准确地获取自移动设备本次完成目标工作区域的工作的总工作时长。
获取目标工作区域对应的总工作时长的方式不限于上述方法，本申请实施例不对获取目标工作区域对应的总工作时长的方式进行限定。
在一种可能的实现方式中，根据总工作时长和已工作时长，计算得到第一工作时长包括：根据总工作时长和已工作时长的差值，计算得到第一工作时长。
以自移动设备为清洁机器人，且清洁机器人用于对室内地面进行清洁为例，根据清洁机器人对目标工作区域进行清洁的总工作时长和已工作时长的差值，可以计算得到清洁机器人对未工作区域进行清洁所需的第一工作时长。
获取第一工作时长的第二种方式：在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取自移动设备的当前位置；根据自移动设备的当前位置、目标工作区域内各个工作位置与剩余工作时长的关系，获得第一工作时长。
在一种可能实现的实现方式中，确定目标工作区域内各个工作位置与剩余工作时长的关系的方式包括：获取历史时间段内自移动设备至少一次完成整个目标工作区域的工作的工作过程，其中，该工作过程包括以预设时间间隔获取的自移动设备的各个工作位置、各个工作位置对应的时间点；根据每次工作过程中自移动设备的各个工作位置和各个工作位置对应的时间点，确定目标工作区域内各个工作位置与剩余工作时长的关系。
在本申请实施例中，根据目标工作区域内各个工作位置与剩余工作时长的关系，可以确定自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件时的当前位置所对应的剩余工作时长，从而可以确定自移动设备在未工作区域内完成工作所需的第一工作时长。
步骤302，根据第一工作时长确定未工作区域所需的第一用电量。
第一用电量是指自移动设备在未工作区域内完成工作所需的用电量。
根据第一工作时长确定未工作区域的第一用电量，包括：获取单位时长对应的用电量；根据单位时长对应的用电量与第一工作时长，计算得到第一用电量。
单位时长对应的用电量是指自移动设备在单位时间内工作需要耗费的用电量。单位时长对应的用电量可通过实验获得，本申请实施例不对获得单位时长对应的用电量的方式进行限定。
在一种可能的实现方式中，根据单位时长对应的用电量与第一工作时长，计算得到第一用电量，包括：根据单位时长对应的用电量与第一工作时长的乘积，计算得到第一用电量。
步骤303，根据第一用电量对自移动设备进行充电。
根据第一用电量对自移动设备进行充电是指对自移动设备进行充电，使自移动设备的电量达到第一用电量。
在自移动设备达到第一用电量后，自移动设备可以继续执行未完成的工作，例如返回未工作区域继续工作，或者，发出提示信息(如声音、指示灯)等，本申请实施例不对此进行限定。
在一种可能的实现方式中，根据第一用电量对自移动设备进行充电之前，还包括：控制自移动设备移动至充电站，以使充电站与自移动设备对接。
充电站是指为供电模块提供充电服务的设备。本申请实施例中，充电站可以通过有线充电方式或无线充电方式为自移动设备充电。
本申请实施例在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，控制自移动设备移动至充电站进行充电，即自移动设备可实现自动回充。
在一种可能的实现方式中，根据第一用电量对自移动设备进行充电之后，还包括：控制自移动设备移动至未工作区域继续工作。
将自移动设备在当前剩余电量符合预设充电条件情况下的工作位置作为第一位置，则控制自移动设备移动至未工作区域继续工作是指控制自移动设备移动至第一位置继续工作。由于自移动设备在达到未工作区域所需的第一用电量时，移动至未工作区域继续工作，因此，自移动设备能够高效地、智能地完成未工作区域的工作。例如，在未工作区域对应的第一工作时长较短的情况，自移动设备只需要花较短的时间即可充电达到第一用电量，然后就可以继续在未工作区域进行工作，不需等待长时间的充电，工作效率较高；在未工作区域对应的第一工作时长较长的情况下，自移动设备充电达到第一用电量才继续在未工作区域进行工作，避免出现电量不足以完成未工作区域的工作的情况。
在本申请实施例中，通过获取自移动设备在未工作区域内完成工作所需的第一工作时长，能够准确地确定自移动设备在未工作区域内完成工作所需的第一用电量，根据第一用电量对自移动设备进行充电，从而在自移动设备的电量达到未工作区域所需的第一用电量的情况下，自移动设备可以自动回到未工作区域继续工作，能够有效地提高自移动设备的工作效率。
为了更清楚地介绍上述自移动设备的控制方法，下面通过两个例子进行说明。
第一个例子：获取自移动设备在目标工作区域对应的历史工作时长数据，该历史工作时长数据为在过去一个月内每次完成整个目标工作区域的工作所花费的工作时长，该工作时长仅包含自移动设备在目标工作区域执行工作的时长，不包含自移动设备中途充电、中途暂停等非工作情况下的时长；根据过去一个月内每次完成整个目标工作区域的工作所花费的工作时长，计算单次完成整个目标工作区域的工作所需的平均工作时长，得到自移动设备在目标工作区域完成工作的总工作时长为120分钟；在自移动设备的当前剩余电量到达预设电量阈值5％的情况下，获取自移动设备在目标工作区域中的已工作时长为90分钟，计算第一工作时长为120-90＝30分钟；获取自移动设备执行单位时长的工作所需的用电量，为总电量的0.83％；计算第一用电量为0.83×30＝25％，即总电量的25％；自移动设备移动至充电站进行充电；自移动设备在充电至电量达到总电量的25％的情况下，继续完成未工作区域的工作。
第二个例子：在自移动设备的当前剩余电量到达预设电量阈值5％的情况下，获取自移动设备的当前位置；根据自移动设备的当前位置、以及目标工作区域内各个工作位置与剩余工作时长的关系，获得自移动设备在未工作区域完成工作所需的第一工作时长为90分钟；获取自移动设备执行单位时长的工作所需的用电量，为总电量的0.83％；计算第一用电量为0.83×30＝25％，即总电量的25％；自移动设备移动至充电站进行充电；自移动设备在充电至电量达到总电量的25％的情况下，继续完成未工作区域的工作。
本申请实施例提供的自移动设备的控制方法，在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，目标工作区域为自移动设备工作的区域；根据第一工作时长确定未工作区域所需的第一用电量；根据第一用电量对自移动设备进行充电。本申请实施例根据未工作区域所需的第一用电量对自移动设备进行充电，在自移动设备的电量达到未工作区域所需的第一用电量的情况下，自移动设备可以自动回到未工作区域继续工作，有效地提高自移动设备的工作效率。
可以理解，本申请提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本申请不再赘述。
图4是本申请实施例提供的自移动设备的控制装置的框图。本申请实施例以该装置应用于图1所示的自移动设备的控制装置为例进行说明。该装置至少包括以下模块：时长获取模块401、电量确定模块402、充电控制模块403。
时长获取模块401，用于在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，目标工作区域为自移动设备工作的区域；
电量确定模块402，用于根据第一工作时长确定未工作区域所需的第一用电量；
控制模块403，用于根据第一用电量对自移动设备进行充电。
在一种可能的实现方式中，时长获取模块401用于：
获取目标工作区域对应的总工作时长；
在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取自移动设备在目标工作区域中的已工作时长；
根据总工作时长和已工作时长，计算得到第一工作时长。
在一种可能的实现方式中，时长获取模块401用于：
获取目标工作区域对应的历史工作时长数据；
根据历史工作时长数据，得到总工作时长。
在一种可能的实现方式中，时长获取模块401用于：
在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取自移动设备的当前位置；
根据自移动设备的当前位置、以及目标工作区域内各个工作位置与剩余工作时长的关系，获得第一工作时长。
在一种可能的实现方式中，电量确定模块402用于：
获取单位时长对应的用电量；
根据单位时长对应的用电量与第一工作时长，计算得到第一用电量。
在一种可能的实现方式中，控制模块403还用于：
控制自移动设备移动至充电站，以使充电站与自移动设备对接。
在一种可能的实现方式中，控制模块403还用于：
控制自移动设备移动至未工作区域继续工作。
本申请实施例提供的自移动设备的控制装置，在自移动设备的当前剩余电量符合预设充电条件的情况下，获取在目标工作区域中未工作区域对应的第一工作时长，目标工作区域为自移动设备工作的区域；根据第一工作时长确定未工作区域所需的第一用电量；根据第一用电量对自移动设备进行充电。本申请实施例根据未工作区域所需的第一用电量对自移动设备进行充电，在自移动设备的电量达到未工作区域所需的第一用电量的情况下，自移动设备可以自动回到未工作区域继续工作，有效地提高自移动设备的工作效率。
需要说明的是：上述实施例中提供的自移动设备的控制装置仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动设备的控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备的控制装置与自移动设备的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，在此不再赘述。
图5是本申请实施例提供的自移动设备的控制装置的结构示意图。该装置至少包括处理器501和存储器502。
处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一条指令，该至少一条指令由处理器501加载并执行以实现上述实施例提供的自移动设备的控制方法。
在一些实施例中，自移动设备的控制装置还可包括：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、定位组件、音频电路、和电源等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对自移动设备的控制装置的限定，自移动设备的控制装置还可以包括更少或更多的模块，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置，本申请实施例对此不作限定。
图6是本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图。该自移动设备至少包括处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一条指令，该至少一条指令由处理器601加载并执行以实现上述实施例提供的自移动设备的控制方法。
在一些实施例中，自移动设备还可包括：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、定位组件、音频电路、和电源等。
在一些实施例中，自移动设备还可包括有一个或多个传感器603。该一个或多个传感器603包括但不限于：加速度传感器6031、陀螺仪传感器6032、以及距离传感器6033。
加速度传感器6031可以检测以自移动设备的控制装置建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器6031可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器6031采集的重力加速度信号，对自移动设备进行控制。
陀螺仪传感器6032可以检测自移动设备的控制装置的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器6032可以与加速度传感器6031协同采集自移动设备的控制装置的3D动作。处理器601可以根据陀螺仪传感器6032采集的数据实现如下功能：动作感应(比如根据自移动设备的姿态来控制自移动设备)、以及惯性导航等。
距离传感器6033用于采集自移动设备与物体的距离。处理器601可以根据距离传感器6033采集的数据判断是否存在障碍物、是否存在悬崖等信息。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对自移动设备的限定，自移动设备还可以包括更少或更多的模块，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置，本申请实施例对此不作限定。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，该至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的控制方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
