一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法
技术领域
本申请涉及视觉对位平台位移计算技术领域，更具体地说，它涉及一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法。
背景技术
现有的二维平面内的自动对位平台主要由三个伺服马达成四边形分布组成，当想要补正平台往某一方向移动一定距离时，需三个伺服电机按照一定的算法公式计算各自移动的距离，以实现平台的补正。
现有的自动对位平台上的位移值包括(X,Y,θ)—X-横轴位移量,Y-纵轴位移量,θ-旋转位移量(为弧度值)；假设，自动对位平台的原点坐标值为%20(0,0,0)，且需要移动的第一目的位移值为(0，0,1)，第二目的位移值为%20(0,0,-1)，该自动对位平台在算法计算时，采用仅代入绝对坐标值(基于原点坐标值的其他坐标值)的公式进行计算，第一步，代入第一目的位移值，计算位移量，将物体移动至第一目的地；第二步，代入原点位置值为(0,0,0)，将物体移动至原点位置，然后再代入第二目的位置值(0,0,-1)进行计算，才能位移至第二目的位置值位置，否则直接代入第二目的位置值(0,0,-1)，按照原来算法公式计算时会出现位置偏差。因此，这样的计算方式非常的影响计算效率，从而延缓了自动对位平台的响应速度，降低了工作效率。
申请内容
针对上述现有技术的不足，本申请的目的是提供一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法，提供一种基础运算方法，解决视觉对位系统中平台运动量的控制，将视觉对位系统获取的位置转化为电机的进给量，引入相对值与绝对值的增量概念，从而实现视觉系统的对位功能，无需先行回原点位置后再作移动，具有提高工作效率的优点。
本申请的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法，具体步骤为：
S1、在三轴对位平台上设置任一旋转中心坐标(at，bt)、横轴电机驱动的任一位移坐标V(Vx，Vy)、其中一纵轴电机驱动的任一位移坐标U(Ux，%20Uy)以及另一纵轴电机驱动的任一坐标W(Wx，Wy)；
S2、视觉对位系统获取对位平台上物体的第一目的位置(X,Y,θ)，第二目的位置(X’,Y’,θ’)；
S3、三轴对位平台的三台电机根据公式：
横轴位移量：X＝Vx-at-X-X’-(Vx-at)*cos(θ+θ’)+(Vy-bt)*sin%20(θ+θ’)-(Vx-at-X-(Vx-at)*cos(θ)+(Vy-bt)*sin(θ))
一纵轴位移量：Y1＝Y+Y’+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ+θ’)+(Uy-bt)*cos%20(θ+θ’)-(Y+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ)+(Uy-bt)*cos(θ))
另一纵轴位移量：Y2＝Wy-bt-Y-Y’-(Wx-at)*sin(θ+θ’)-(Wy-bt)%20*cos(θ+θ’)-(Wy-bt-Y-(Wx-at)*sin(θ)-(Wy-bt)*cos(θ))
所计算出的位移量进而带动对位平台上的物体移动。
综上所述，本申请具有的有益效果：该算法引入相对值与绝对值的增量概念，解决并统一了电机运动方向问题，正角度为正值，即丝杠远离电机端运动，负值相反；另外还可以设定任意座标点为旋转中心进行运动，计算时直接代入台面移动量，无需先行回原点位置后再作移动，具有提高工作效率的优点。
具体实施方式
一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法，具体步骤为：
S1、在三轴对位平台上设置任一旋转中心坐标(at，bt)、横轴电机驱动的任一位移坐标V(Vx，Vy)、其中一纵轴电机驱动的任一位移坐标U(Ux，%20Uy)以及另一纵轴电机驱动的任一坐标W(Wx，Wy)；
S2、视觉对位系统获取对位平台上物体的第一目的位置(X,Y,θ)，第二目的位置(X’,Y’,θ’)；
S3、三轴对位平台的三台电机根据公式：
横轴位移量：X＝Vx-at-X-X’-(Vx-at)*cos(θ+θ’)+(Vy-bt)*sin%20(θ+θ’)-(Vx-at-X-(Vx-at)*cos(θ)+(Vy-bt)*sin(θ))
一纵轴位移量：Y1＝Y+Y’+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ+θ’)+(Uy-bt)*cos%20(θ+θ’)-(Y+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ)+(Uy-bt)*cos(θ))
另一纵轴位移量：Y2＝Wy-bt-Y-Y’-(Wx-at)*sin(θ+θ’)-(Wy-bt)%20*cos(θ+θ’)-(Wy-bt-Y-(Wx-at)*sin(θ)-(Wy-bt)*cos(θ))
所计算出的位移量进而带动对位平台上的物体移动。
在本实施例中，旋转中心坐标为(0,0)，V(-79.1960,79.1960)，%20U(79.1960,79.1960),W(-79.1960.-79.1960)。
算例：
运算结果：
该算法引入相对移动量与绝对移动量，解决并统一了电机运动方向问题，正角度为正值，即丝杠远离电机端运动，负值相反；另外还可以设定任意座标点为旋转中心进行运动，计算时直接代入台面移动量，无需先行回原点位置后再作移动，提高了工作效率。
上述实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。
