一种无人驾驶配送车辆远程调试方法
技术领域
本发明涉及车辆调试技术领域，具体的，涉及一种无人驾驶配送车辆远程调试方法。
背景技术
配置了无人驾驶算法的无人驾驶配送车辆，可以实现无人驾驶功能，但是需要进入无人驾驶配送车辆的域控制器中运行无人驾驶程序，通常采用在无人驾驶配送车辆上配置鼠标、键盘、显示器等直接在域控制器中运行程序；或者是域控制器通过网线与上位机直连，远程登陆软件连接无人驾驶配送车辆域控制器的IP地址，运行域控制器中无人驾驶程序。第一种方式的不足在于需要在无人驾驶配送车辆上配置较多配套硬件，第二种方式的不足在于上位机与域控制器硬线连接，上位机位于无人驾驶配送车辆上，在无人驾驶配送车辆运行过程中，不能通过上位机软件实时监控车辆程序运行状态。
发明内容
本发明提出一种无人驾驶配送车辆远程调试方法，解决了现有技术中无人驾驶配送车辆上配置较多配套硬件，上位机位于无人驾驶配送车辆上，在无人驾驶配送车辆运行过程中，不能通过上位机软件实时监控车辆程序运行状态的问题。
本发明的技术方案如下：一种无人驾驶配送车辆远程调试方法，关键在于，所述方法包括如下步骤：
a、在无人驾驶配送车辆的域控制器和上位机中分别配置远程登陆服务，其中上位机设置为主机模式，无人驾驶配送车辆的域控制器设置为从机模式；
b、搭建局域网，将无人驾驶配送车辆的域控制器与上位机连接在该局域网下；
c、将无人驾驶配送车辆的域控制器和上位机的IP地址设置在同一网段下，获取无人驾驶配送车辆的域控制器的IP地址和用户名，在上位机终端使用该IP地址进行网络诊断，测试上位机与域控制器之间网络是否畅通，待上位机终端显示通信正常后，在上位机终端使用该IP地址和用户名远程登陆，在上位机终端对无人驾驶配送车辆的域控制器配置命令；
d、在上位机终端远程进入无人驾驶配送车辆的域控制器后，运行域控制器中的无人驾驶程序；
e、在所有无人驾驶程序正常运行后，在上位机中采用matlab运行外部模式连接无人驾驶配送车辆的域控制器，在搭建的simulink模型中监控车辆运行状态和传感器的运行状态，调试过程改变simulink模型中的标定量，对车辆运行状态进行实时修改；
f、在上位机中配置可视化远程文件传输工具，依据在步骤c中获得无人驾驶配送车辆的域控制器的IP地址和用户名，采用远程文件传输工具，在无人驾驶配送车辆的域控制器与上位机之间远程进行双向文件传输。
步骤b还包括，将无人驾驶配送车辆的域控制器设置为自动启动后自动登陆、自动连接局域网。
步骤b中的局域网是基于4G或者是路由器的局域网。
步骤d中的上位机运行无人驾驶程序是指，上位机进入无人驾驶配送车辆的域控制器运行终端，启动无人驾驶程序，程序运行正常后，多次打开新的终端，直到在无人驾驶配送车辆的域控制器终端运行完所有无人驾驶程序。
步骤f中的双向文件传输是指，无人驾驶配送车辆的域控制器将采集到的数据上传给上位机，上位机将修改的程序或软件下传到无人驾驶配送车辆的域控制器中。
步骤f中的远程文件传输工具为可视化的远程文件传输工具。
本发明的工作原理及有益效果为：在无人驾驶配送车辆的域控制器和上位机中分别配置远程登陆服务，其中上位机设置为主机模式，无人驾驶配送车辆的域控制器设置为从机模式，搭建局域网，将无人驾驶配送车辆中的域控制器与远程监控中心的上位机连接在同一局域网中，操作人员使用上位机的软件远程运行无人驾驶配送车辆上域控制器中的软件并监控程序运行状况，这种方法减少了无人驾驶配送车辆上的设备，节约了无人驾驶配送车辆的内部空间，实现了远程监控无人驾驶配送车辆运行状态、远程启动程序、文件远程双向传输的目的，在调试过程中提高了无人驾驶配送车辆的安全系数，而且这种远程启动无人驾驶程序的方法，降低了误操作对测试人员产生的危险系数，便于上位机和无人驾驶配送车辆之间的文件传输，便于直接依据本地监控的数据，对车辆中的程序在现场进行调试。
附图说明
图1为本发明的原理示意图。
图中，1、局域网，2、无人驾驶配送车辆，3、上位机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细说明。
如图1所示，一种无人驾驶配送车辆远程调试方法，包括如下步骤：
a、在无人驾驶配送车辆2的域控制器和上位机3中分别配置远程登陆服务，其中上位机3设置为主机模式，无人驾驶配送车辆2的域控制器设置为从机模式；
b、搭建局域网1，将无人驾驶配送车辆2的域控制器与上位机3连接在该局域网1下，并将无人驾驶配送车辆2的域控制器设置为自动启动后自动登陆、自动连接局域网1，局域网1是基于4G或者是路由器的局域网1；
c、将无人驾驶配送车辆2的域控制器和上位机3的IP地址设置在同一网段下，获取无人驾驶配送车辆2的域控制器的IP地址和用户名，在上位机3终端使用该IP地址进行网络诊断，测试上位机与域控制器之间网络是否畅通，待上位机终端显示通信正常后，在上位机3终端使用该IP地址和用户名远程登陆，在上位机3终端对无人驾驶配送车辆2的域控制器配置命令；
d、在上位机2终端远程进入无人驾驶配送车辆2的域控制器后，运行域控制器中的无人驾驶程序，上位机3运行无人驾驶程序是指，上位机3进入无人驾驶配送车辆2的域控制器运行终端，启动无人驾驶程序，程序运行正常后，多次打开新的终端，直到在无人驾驶配送车辆2的域控制器终端运行完所有无人驾驶程序；
e、在所有无人驾驶程序正常运行后，在上位机中采用matlab运行外部模式连接无人驾驶配送车辆2的域控制器，在搭建的simulink模型中监控车辆运行状态和传感器的运行状态，调试过程改变simulink模型中的标定量，对车辆运行状态进行实时修改，例如，修改车辆的运行速度、转向角度等；
f、在上位机3中配置可视化远程文件传输工具，依据在步骤c中获得无人驾驶配送车辆2的域控制器的IP地址和用户名，采用远程文件传输工具，在无人驾驶配送车辆2的域控制器与上位机3之间远程进行双向文件传输，双向文件传输是指，无人驾驶配送车辆2的域控制器将采集到的数据上传给上位机3，上位机3将修改的程序或软件下传到无人驾驶配送车辆2的域控制器中，远程文件传输工具为可视化的远程文件传输工具。
本发明在无人驾驶配送车辆2的域控制器和上位机3中分别配置远程登陆服务，其中上位机3设置为主机模式，无人驾驶配送车辆2的域控制器设置为从机模式，搭建局域网1，将无人驾驶配送车辆2中的域控制器与远程监控中心的上位机3连接在同一局域网1中，操作人员使用上位机3的软件远程运行无人驾驶配送车辆2上域控制器中的软件并监控程序运行状况，这种方法减少了无人驾驶配送车辆2上的设备，节约了无人驾驶配送车辆2的内部空间，实现了远程监控无人驾驶配送车辆2运行状态、远程启动程序、文件远程双向传输的目的，在调试过程中提高了无人驾驶配送车辆2的安全系数，而且这种远程启动无人驾驶程序的方法，降低了误操作对测试人员产生的危险系数，便于上位机3和无人驾驶配送车辆2之间的文件传输，便于直接依据本地监控的数据，对车辆中的程序在现场进行调试。
