输送系统
技术领域
本发明的一个方面涉及一种输送系统。
背景技术
以往，已知有具备沿着轨道行驶的多个输送车以及对多个输送车的行驶进行控制的控制器的输送系统。作为与这种输送系统相关的技术，例如在专利文献1中记载了从控制器向行驶车(输送车)分配输送指令而进行物品(货物)的输送和交接的系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-214974号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述输送系统中，存在要通过轨道的汇合点的输送车为了等待通过该汇合点的其他输送车通过而必须停止的情况。在该情况下，货物的输送效率有可能降低。
本发明的一个方面是鉴于上述情况而完成的，其课题在于提供一种能够提高货物的输送效率的输送系统。
用于解决课题的手段
本发明的一个方面的输送系统具备：多个输送车，沿着轨道行驶，并输送货物；以及控制器，对多个输送车的行驶进行控制，在该输送系统中，轨道具有第1主轨道、在该第1主轨道上相互分离地配置的多个汇合点、以及分别经由互不相同的汇合点与第1主轨道相连的多条支线轨道，各汇合点在第1主轨道上相互分离，在多条支线轨道上分别存在与用于输送车交接货物的交接口对应的停止位置，控制器对于停止在多条支线轨道各自的与交接口对应的停止位置上的各输送车，使下游侧的支线轨道的输送车与上游侧的支线轨道的输送车同时起步，或使下游侧的支线轨道的输送车比上游侧的支线轨道的输送车先起步。
该输送系统具有多条支线轨道，该支线轨道具有与交接口对应的停止位置，这些支线轨道与第1主轨道汇合。由此，在货物的交接时，能够使多个输送车分散行驶。并且，使下游侧的支线轨道的输送车的起步定时与上游侧的支线轨道的输送车的起步定时成为同时或比其靠前。由此，利用各汇合点在物理上分离的情况，能够使多个输送车尽量不停止地进入第1主轨道。因此，能够提高货物的输送效率。
在本发明的一个方面的输送系统中也可以为，控制器对于在不同定时到达多条支线轨道各自的与交接口对应的停止位置的各输送车，使先到达的输送车的起步待机，直到后到达的输送车到达为止。由此，能够可靠地产生各输送车同时停止在多条支线轨道各自的停止位置上的状况。能够容易地执行使下游侧支线轨道的输送车的起步定时与上游侧的支线轨道的输送车的起步定时成为同时或比其靠前的上述控制。
在本发明的一个方面的输送系统中也可以为，轨道进一步具有第2主轨道以及在该第2主轨道上相互分离地配置的多个分支点，多条支线轨道分别经由分支点与第2主轨道相连，控制器执行如下的进入控制：使在第2主轨道上行驶的多个输送车分别按照从下游侧向上游侧的顺序依次进入多条支线轨道的每一条。由此，能够以各输送车在相同定时到达多条支线轨道各自的停止位置的方式将输送车分配到支线轨道上。
在本发明的一个方面的输送系统中也可以为，控制器按照每个输送车组来执行进入控制，该输送车组包括与多条支线轨道的数量对应的数量的输送车。由此，能够以比较简单的逻辑执行进入控制。
在本发明的一个方面的输送系统中也可以为，控制器对于在第2主轨道上的比各分支点靠上游的特定区间中行驶的输送车，决定输送目的地的交接口。在输送系统中，有可能存在由于某种原因而多个输送车的总数增加或减少这样的状况，但是例如当在向输送车装货紧后确定输送目的地的交接口的情况下，有可能无法适当地应对该状况而导致多个输送车的队列混乱。关于这一点，在本发明的一个方面中，由于对在第2主轨道的特定区间中行驶的输送车决定输送目的地的交接口，因此即使产生该状况，也容易与此相对应地决定输送目的地的交接口。能够抑制多个输送车的队列混乱，能够提高货物的输送效率。
在本发明的一个方面的输送系统中也可以为，控制器对于停止在多条支线轨道各自的与交接口对应的停止位置上的各输送车，使其在按照多条支线轨道以一定周期反复的定时进行起步。由此，停止的各输送车即使未装货，只要相应定时到来就进行起步。能够使多个输送车的行驶优先，进而使系统运转期间中的货物的交接次数的增加优先。其结果，能够提高货物的输送效率。
在本发明的一个方面的输送系统中也可以为，轨道包括供多个输送车环绕行驶的环绕轨道，控制器使多个输送车以环绕距离或环绕时间成为相同的方式沿着环绕轨道行驶。由此，能够抑制多个输送车的队列混乱，能够提高货物的输送效率。
发明的效果
根据本发明的一个方面，能够提供一种能够提高货物的输送效率的输送系统。
附图说明
图1是表示一个实施方式的输送系统的概要平面图。
图2是表示一个实施方式的输送系统的输送车的侧视图。
图3是表示一个实施方式的输送系统的第1房屋侧的概要平面图。
图4是表示一个实施方式的输送系统的第2房屋侧的概要平面图。
图5中(a)是放大表示一个实施方式的输送系统的轨道的第1房屋侧的概要平面图。图5中(b)是放大表示一个实施方式的输送系统的轨道的第2房屋侧的概要平面图。
图6中(a)是表示一个实施方式的输送系统的动作例的概要平面图。图6中(b)是表示图6中(a)的后续的概要平面图。
图7中(a)是表示图7中(b)的后续的概要平面图。图7中(b)是表示图7中(a)的后续的概要平面图。
图8中(a)是表示图7中(b)的后续的概要平面图。图8中(b)是表示图8中(a)的后续的概要平面图。
图9中(a)是表示图8中(b)的后续的概要平面图。图9中(b)是表示图8中(a)的后续的概要平面图。
图10中(a)是表示图9中(b)的后续的概要平面图。图10中(b)是表示图10中(a)的后续的概要平面图。
图11是表示图10中(b)的后续的概要平面图。
图12中(a)是表示一个实施方式的输送系统中的装货动作无法完成时的动作例的概要平面图。图12中(b)是表示图12中(a)的后续的概要平面图。
具体实施方式
以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同要素标注相同符号并省略重复的说明。附图中的尺寸比例并不一定与说明的尺寸比例一致。
如图1所示，输送系统1是进行输送源以及输送目的地被图案化的两点间输送的系统。输送系统1进行在第1房屋F1与第2房屋F2之间进行货物L的交接的房屋间输送。货物L例如是收纳多个半导体晶片的容器，但也可以是玻璃基板以及一般部件等。
输送系统1具备多个输送车10以及控制器20。输送车10沿着轨道3行驶而输送货物L。输送车10构成为能够移载货物L。输送车10是空中行驶式无人输送车。输送车10例如也被称为台车(输送台车)、空中行驶车(空中行驶台车)或行驶车(行驶台车)。输送系统1所具备的输送车10的台数例如为50台左右，根据输送请求量以及输送距离而变动。
如图2所示，输送车10具备行驶台车144、从轨道3接受供电的供电台车145、θ驱动器147、以及用于使比其靠下侧的部分相对于轨道3进行横向进给的横向进给部146。θ驱动器147使升降驱动部148在水平面内回转而控制货物L的姿势。升降驱动部148使把持了货物L的升降台149升降而与交接口4之间交接货物L。升降台149在货物L上部的凸缘124的部分进行夹持。另外，也可以不设置横向进给部146、θ驱动器147。
轨道3例如铺设于顶棚等。轨道3由支柱141支承。轨道3是用于供输送车10行驶的预先确定的行驶路。轨道3是单向通行的行驶路。换言之，在输送系统1中，如图3以及图4的箭头所示，轨道3上的输送车10的行进方向(前进方向)被确定为一个方向，禁止相反方向的行进。轨道3具有封闭的轨道布局，不受该轨道3外部的影响。以下，“上游”和“下游”的用语分别对应于输送车10的行进方向上的“上游”和“下游”。
在图1所示的例子中，轨道3包括：第1主轨道31；第2主轨道32；4条第1支线轨道(支线轨道)33a、33b、33c、33d，从第2主轨道32分支而与第1主轨道31汇合；以及4条第2支线轨道34a、34b、34c、34d，从第1主轨道31分支而与第2主轨道32汇合。
第1主轨道31以及第2主轨道32是跨越第1房屋F1与第2房屋F2之间的轨道。第1主轨道31以及第2主轨道32的长度例如为200m。在第1房屋F1与第2房屋F2之间，第1主轨道31以及第2主轨道32被壁部(未图示)包围而封闭。
第1支线轨道33a～33d配置在第1房屋F1内。第1支线轨道33a～33d并列地直线延伸。第1支线轨道33a～33d在平行延伸的第1主轨道31与第2主轨道32之间设置成梳状。第1支线轨道33a～33d依次位于第1主轨道31的上游侧(第2主轨道32的下游侧)。第2支线轨道34a～34d配置于第2房屋F2。第2支线轨道34a～34d并列地直线延伸。第2支线轨道34a～34d在平行延伸的第1主轨道31与第2主轨道32之间设置成梳状。第2支线轨道34a～34d依次位于第2主轨道32的上游侧(第1主轨道31的上游侧)。
如图3以及图5中(a)所示，第1支线轨道33a～33d与第1主轨道31汇合的各部位是汇合点35a、35b、35c、35d。第1支线轨道33a～33d分别经由汇合点35a、35b、35c、35d与第1主轨道31相连。即，轨道3具有在第1主轨道31上相互分离地配置的多个汇合点即汇合点35a～35d。第1支线轨道33a～33d分别经由互不相同的汇合点35a～35d与第1主轨道31相连。汇合点35a～35d在第1主轨道31上相互分离规定距离。
第1支线轨道33a～33d从第2主轨道32分支的各部位是分支点36a、36b、36c、36d。第1支线轨道33a～33d分别经由分支点36a、36b、36c、36d与第2主轨道32相连。即，轨道3具有在第2主轨道32上相互分离地配置的多个分支点即分支点36a～36d。第1支线轨道33a～33d分别经由互不相同的分支点36a～36d与第2主轨道32相连。分支点36a～36d在第2主轨道32上相互分离规定距离。
“汇合点”是支线轨道与主轨道相连的部位。“汇合点”是从支线轨道到达主轨道的部位。“汇合点”是用于从支线轨道进入主轨道的它们的连接点。“分支点”是主轨道与支线轨道相连的部位。“分支点”是从主轨道到达支线轨道的部位。“汇合点”是用于从主轨道进入支线轨道的它们的连接点。
如图4以及图5中(b)所示，第2支线轨道34a～34d与第2主轨道32汇合的各部位是汇合点37a、37b、37c、37d。第2支线轨道34a～34d分别经由汇合点37a、37b、37c、37d与第2主轨道32相连。即，轨道3具有在第2主轨道32上相互分离地配置的多个汇合点即汇合点37a～37d。第2支线轨道34a～34d分别经由互不相同的汇合点37a～37d与第2主轨道32相连。汇合点37a～37d在第2主轨道32上相互分离规定距离。
第2支线轨道34a～34d从第1主轨道31分支的各部位是分支点38a、38b、38c、38d。第2支线轨道34a～34d分别经由分支点38a、38b、38c、38d与第1主轨道31相连。即，轨道3具有在第1主轨道31上相互分离地配置的多个分支点即分支点38a～38d。第2支线轨道34a～34d分别经由互不相同的分支点38a～38d与第1主轨道31相连。分支点38a～38d在第1主轨道31上相互分离规定距离。
如图1所示，第1主轨道31、第2主轨道32、第1支线轨道33a～33d以及第2支线轨道34a～34d构成供多个输送车10环绕行驶的环绕轨道。除了这样的环绕轨道以外，轨道3例如还包括供发生了不良情况的输送车10或预备的输送车10待机的待机轨道W。此外，轨道3包括将第1主轨道31与第2主轨道32直接连接的短路轨道S。
如图5中(a)以及图5中(b)所示，在第1支线轨道33a～33d各自以及第2支线轨道34a～34d各自上，存在与用于输送车10交接货物L的交接口4对应的停止位置。交接口4具有卸货口41以及装货口42。交接口4设置在输送货物L的输送机C上。输送机C配置在轨道3的下方。输送机C以通过第1支线轨道33a～33d的各交接口4的方式连续。输送机C包括输送机43和输送机44。
卸货口41是用于从输送车10卸下货物L的口。在卸货口41中，在放置货物L之后到后续的输送车10到达之前，该货物L被搬出。卸货口41隔开规定间隔地配置在装货口42的上游侧。换言之，装货口42隔开规定间隔地配置在卸货口41的下游侧。卸货口41设置在输送机43上。输送机43将被卸货到卸货口41的货物L例如输送到自动仓库(未图示)。
装货口42是用于向输送车10装入货物L的口。装货口42能够以多个输送车10连续到达的跨度将货物L向口内搬入。卸货口41设置在输送机44上。输送机44例如从自动仓库(未图示)输送在装货口42进行装货的货物L。
另外，交接口4也可以从输送机C的输送面向输送车10的输送方向的上游侧或下游侧偏移地配置，以免输送机C对货物L的输送停止。作为卸货口41以及装货口42，不被特别限定，能够采用公知的各种口。作为输送机43、44，其规格、机构或者构成等不被特别限定，能够采用公知的各种输送机。
如图3所示，控制器20是由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等形成的电子控制单元。控制器20例如能够构成为将存储在ROM中的程序加载到RAM上而由CPU执行的软件。控制器20也可以构成为基于电子电路等的硬件。控制器20与多个输送车10之间进行通信，对多个输送车10的行驶进行控制。
控制器20对于在第1支线轨道33a～33d各自的与交接口4对应的停止位置(此处，为与装货口42对应的停止位置。以下相同)停止的各输送车10，执行以下的起步控制。
在起步控制中，使在第1支线轨道33a～33d中的下游侧的第1支线轨道上停止中的输送车10与在上游侧的第1支线轨道上停止中的输送车10同时起步，或使在第1支线轨道33a～33d中的下游侧的第1支线轨道上停止中的输送车10比在上游侧的第1支线轨道上停止中的输送车10先起步。关于“下游侧的第1支线轨道”和“上游侧的第1支线轨道”，第1支线轨道33a～33d中的任意两条中的下游侧的一条是前者、上游侧的另一条是后者。
具体而言，在起步控制中，使停止在第1支线轨道33d上的输送车10与停止在第1支线轨道33c上的输送车10同时起步，或使停止在第1支线轨道33d上的输送车10比停止在第1支线轨道33c上的输送车10先起步。使停止在第1支线轨道33c上的输送车10与停止在第1支线轨道33b上的输送车10同时起步，或使停止在第1支线轨道33c上的输送车10比停止在第1支线轨道33b上的输送车10先起步。使停止在第1支线轨道33b上的输送车10与停止在第1支线轨道33a上的输送车10同时起步，或使停止在第1支线轨道33b上的输送车10比停止在第1支线轨道33a上的输送车10先起步。
更具体而言，在起步控制中，对于停止的各输送车10，在按照第1支线轨道33a～33d以一定周期反复的定时，无论是否装载有货物L都使其起步(强制起步)。例如，在起步控制中，在第1支线轨道33a～33d各自中，通过节拍计时器从基准节拍时间开始倒计时。当节拍计时器的计数达到0时，使停止在停止位置的输送车10起步，并且将节拍计时器的计数复位为基准节拍时间。然后，通过节拍计时器继续进行倒计时。基准节拍时间可以是预先确定的固定值，也可以是可变值。在本实施方式中，第1支线轨道33a～33d各自的节拍计时器的时间轴错开，以便从停止在下游侧的第1支线轨道上的输送车10先起步。
另外，在起步控制中，也可以对向在与各装货口42对应的停止位置上停止中的各输送车10的货物L分配，设置限制时间。通过设置限制时间，能够在强制起步时之前可靠地完成装货动作。
控制器20对于在不同定时到达第1支线轨道33a～33d各自的与交接口4对应的停止位置的各输送车10，执行使先到达的输送车10的起步待机直到后到达的输送车10到达为止的待机控制。具体而言，在待机控制中，通过将起步控制的上述基准节拍时间设定为在第1支线轨道33a～33d的全部中输送车10能够同时停止的长度，由此使先到达的输送车10的起步待机直到后到达的输送车10到达为止。
控制器20执行如下的进入控制：使在第2主轨道32上行驶的多个输送车10分别按照从下游侧到上游侧的顺序依次进入第1支线轨道33a～33d各自。具体而言，在进入控制中，使输送车10进入第1支线轨道33a，使下一个输送车10进入第1支线轨道33b，使下一个输送车10进入第1支线轨道33c，使下一个输送车10进入第1支线轨道33d，之后，反复进行这样的输送车10的进入。
在进入控制中，对于在第2主轨道32上的比各分支点36a～36d靠上游的特定区间R中行驶的输送车10，进行决定(引导)输送目的地的输送目的地决定控制。特定区间R是接近各分支点36a～36d的直线区间。特定区间R只要比各分支点36a～36d靠上游即可，没有特别限定。在输送目的地决定控制中，决定已接收的输送指令中的输送目的地的交接口4(此处，为第1支线轨道33a～33d中的任一个卸货口41)。已接收的输送指令是在第2支线轨道34a～34d的装货口42被分配货物L时接收到的指令，至少包含使输送车10行驶至该特定区间R的指令。
控制器20针对每个包含与第1支线轨道33a～33d的数量对应的4台输送车10的输送车组，执行进行上述的起步控制、待机控制以及进入控制的假想连结控制。
控制器20对于图4所示的向第2支线轨道34a～34d进入以及从第2支线轨道34a～34d退出的输送车10，也执行与上述控制同样的控制、即上述的起步控制、待机控制、进入控制、输送目的地决定控制以及假想连结控制。
如图3以及图4所示，控制器20使多个输送车10以环绕距离或环绕时间变得相同的方式沿着环绕轨道(第1主轨道31、第2主轨道32、第1支线轨道33a～33d以及第2支线轨道34a～34d)行驶。具体而言，控制器20在进入控制中，使进入到第1支线轨道33d的输送车10向第2支线轨道34a进入，使进入到第1支线轨道33c的输送车10向第2支线轨道34b进入，使进入到第1支线轨道33b的输送车10向第2支线轨道34c进入，使进入到第1支线轨道34a向第2支线轨道34a进入。此外，在进入控制中，使进入到第2支线轨道34d的输送车10向第1支线轨道33a进入，使进入到第2支线轨道34c的输送车10向第1支线轨道33b进入，使进入到第2支线轨道34b的输送车10向第1支线轨道33c进入，使进入到第2支线轨道34a的输送车10向第1支线轨道33d进入。
接着，参照图6～图11对控制器20进行的控制的一例进行详细说明。
以下，为了便于说明，对轨道3的第1房屋F1侧的输送车10的行驶进行说明，省略第2房屋F2侧的输送车10的行驶的说明。在图中，仅表示包括4台输送车10a～10d的输送车组，省略其他输送车10。重叠有货物L的输送车10表示装载有货物L的状态。未重叠货物L的输送车10表示未装载货物L的空状态。用浅颜色填充了的输送车10表示被分配了输送指令的状态。输送车10a～10d依次在轨道3上行驶。
如图6中(a)所示，对于在第2主轨道32上行驶的输送车10a，通过进入控制使其向第1支线轨道33a进入。具体而言，输送车10a在特定区间R行驶中执行输送目的地决定控制，将输送目的地决定为第1支线轨道33a的卸货口41。使输送车10a朝向所决定的输送目的地行驶，使输送车10a进入第1支线轨道33a。同样，如图6中(b)所示，对于在第2主轨道32上行驶的输送车10b～10d，通过进入控制使其依次向第1支线轨道33b～33d进入。
接着，如图7中(a)所示，使输送车10a～10d分别依次停止在第1支线轨道33a～33d的与各卸货口41对应的停止位置。如图7中(b)所示，使输送车10a～10d的货物L向各卸货口41进行卸货。如图8中(a)所示，使输送车10a～10d依次向各装货口42移动，使输送车10a～10d依次停止在与各装货口42对应的停止位置。从卸货口41向装货口42的移动能够通过公知的一般的行驶控制来实现。例如，在输送车10a的先行车且是在装货口42的停止位置上停止中的输送车10起步了时，与此相应地使输送车10a移动。
如图8中(b)所示，对于停止在与各装货口42对应的停止位置上的各输送车10a～10d分配货物L。此时，分配包含使输送车10行驶到第2房屋F2侧的特定区间R(参照图4)的指令的输送指令。如图9中(a)所示，对于停止的各输送车10a～10d装货所分配的货物L。
如图9中(b)所示，通过起步控制，使停止在第1支线轨道33d上的输送车10d比停止在第1支线轨道33c上的输送车10c先起步。如图10中(a)所示，通过起步控制，使停止在第1支线轨道33c上的输送车10c比停止在第1支线轨道33b上的输送车10b先起步。如图10中(b)所示，通过起步控制，使停止在第1支线轨道33b上的输送车10b比停止在第1支线轨道33a上的输送车10a先起步。如图11所示，通过起步控制，使停止在第1支线轨道33a上的输送车10a在输送车10b～10d起步后起步。
在此处的起步控制中，按照每条第1支线轨道33a～33d，通过节拍计时器反复进行从基准节拍时间向0的倒计时。节拍计时器的计数以按照第1支线轨道33d、33c、33b、33a的顺序先成为0的方式反复进行倒计时。在节拍计时器的计数达到0时，使停止在停止位置上的各输送车10强制起步。其结果，使停止中的输送车10d、10c、10b、10a依次起步。
另外，第1支线轨道33a、33b上的节拍计时器的计数也可以被设定为在相同定时成为0，在该情况下，使在第1支线轨道33a、33b的停止位置上停止中的输送车10a、10b同时起步。代替该情况或在此基础上，第1支线轨道33b、33c上的节拍计时器的计数也可以被设定为在相同定时成为0，在该情况下，使在第1支线轨道33b、33c的停止位置上停止中的输送车10b、10c同时起步。代替这些情况中的任一个或者在此基础上，第1支线轨道33c、33d上的节拍计时器的计数也可以被设定为在相同定时成为0，在该情况下，使在第1支线轨道33c、33d的停止位置上停止中的输送车10c、10d同时起步。
图12是表示装货动作无法完成的情况下的动作例的概要平面图。如图12中(a)所示，例如，在判断为向输送车10a装货所需要的时间超过限制时间的情况下，设为向输送车10a的装货动作无法完成，而不向输送车10a分配货物L，使输送车10保持空状态。如图12中(b)所示，在节拍计时器的计数达到0时，输送车10a即使未装货也起步。
以上，输送系统1具有第1支线轨道33a～33d，该第1支线轨道33a～33d具有与交接口4对应的停止位置，这些第1支线轨道33a～33d与第1主轨道31汇合。具有第2支线轨道34a～34d，该第2支线轨道34a～34d具有与交接口4对应的停止位置，这些第2支线轨道34a～34b与第2主轨道32汇合。由此，在交接货物L时，能够使多个输送车10分散行驶。
此外，通过上述起步控制，使第1支线轨道33a～33d中的下游侧支线轨道的输送车10的起步定时与第1支线轨道33a～33d中的上游侧支线轨道的输送车10的起步定时同时或比其靠前。由此，利用各汇合点35a～35d在物理上分离的情况，与上游侧的输送车10先起步的情况相比，能够使多个输送车10尽量不停止地进入第1主轨道31。同样，通过上述起步控制，使第2支线轨道34a～34d中的下游侧支线轨道的输送车10的起步定时与第2支线轨道34a～34d中的上游侧支线轨道的输送车10的起步定时同时或比其靠前。由此，利用各汇合点37a～37d在物理上分离的情况，与上游侧的输送车10先起步的情况相比，能够使多个输送车10尽量不停止地进入第2主轨道32。因此，根据输送系统1，能够提高货物L的输送效率。
在输送系统1中，对于在不同定时到达与各交接口4对应的停止位置的各输送车10，使先到达的输送车10的起步待机直到后到达的输送车10到达为止。由此，能够可靠地产生各输送车10同时停止在该停止位置上的状况。能够容易地执行上述起步控制。
在输送系统1中，多条第1支线轨道33a～33d的各分支点36a～36d在第2主轨道32上相互分离。通过进入控制，使在第2主轨道32上行驶的多个输送车10分别按照从下游侧到上游侧的顺序依次进入多条第1支线轨道33a～33d的每一条。由此，能够以各输送车10在相同定时到达第1支线轨道33a～33d各自的停止位置的方式，向第1支线轨道33a～33d分配输送车10。能够抑制某一个输送车10从第2主轨道32分支的分支行驶妨碍其他输送车10从第2主轨道32分支的分支行驶。能够顺畅地运用上述起步控制。能够减少上述待机控制的待机时间。
同样，多条第2支线轨道34a～34d的各分支点38a～38d在第1主轨道31上相互分离。通过进入控制，使在第1主轨道31上行驶的多个输送车10分别按照从下游侧到上游侧的顺序依次进入多条第2支线轨道34a～34d的每一条。由此，能够以各输送车10在相同定时到达第2支线轨道34a～34d各自的停止位置的方式，向第2支线轨道34a～34d分配输送车10。能够抑制某一个输送车10从第1主轨道31分支的分支行驶妨碍其他输送车10从第1主轨道31分支的分支行驶。能够顺畅地运用上述起步控制。能够减少上述待机控制的待机时间。
在输送系统1中，通过上述假想连结控制，针对每个包含与第1支线轨道33a～33d的数量对应的数量的输送车10的输送车组，执行向第1支线轨道33a～33d进入的进入控制。通过上述假想连结控制，针对每个包含与第2支线轨道34a～34d的数量对应的数量的输送车10的输送车组，执行向第2支线轨道34a～34d进入的进入控制。由此，能够按照比较简单的逻辑来执行进入控制。
在输送系统1中，有可能存在由于某种原因而多个输送车10的总数增加或减少这样的状况，但是例如当在向输送车10装货紧后确定输送目的地的交接口4的情况下，有可能无法适当地应对该状况而导致行驶的多个输送车10的队列混乱。关于这一点，在输送系统1中，对于在特定区间R中行驶的输送车10决定输送目的地的交接口4。由此，即使产生该状况，也容易与此相应地决定输送目的地的交接口4。能够抑制多个输送车10的队列混乱，能够抑制多个输送车10发生拥堵，能够提高货物L的输送效率。
在输送系统1中，对于停止在与各交接口4对应的停止位置上的各输送车10，使其在按照第1支线轨道33a～33d以及第2支线轨道34a～34d以一定周期反复的定时(节拍计时器的计数达到0时)进行起步。由此，停止的各输送车10即使未装货，只要相应定时到来就进行起步。能够使多个输送车10的行驶优先，进而使系统运转期间中的货物L的交接次数的增加优先，使输送量极限值增加。其结果，能够提高货物L的输送效率。
在输送系统1中，轨道3包括使多个输送车10环绕行驶的环绕轨道(第1主轨道31、第2主轨道32、第1支线轨道33a～33d以及第2支线轨道34a～34d)。在输送系统1中，使多个输送车10以环绕距离或环绕时间成为相同的方式沿着该环绕轨道行驶。由此，与多个输送车10的环绕距离或环绕时间互不相同的情况相比，能够抑制多个输送车10的队列混乱。能够抑制输送车10发生拥堵。能够提高货物L输送效率。
在输送系统1中，能够进行控制，以使多个输送车10同时并行地进行卸货，多个输送车10同时并行地进行装货。在输送系统1中，例如与利用了通过许可请求、通过许可指令或不可通过指令的阻塞控制相比，能够通过比较简单的逻辑来控制输送车10。在输送系统1中，与通过轮询通信进行通信的输送系统相比，能够缩短通信所需要的时间。
在输送系统1中进行如下的控制：在输送车10要进入汇合点或分支点时，对控制器20进行许可该进入的请求，并在从控制器20得到了许可的情况下执行该进入。在这样的控制下，在输送系统1中，不存在从控制器20得不到许可的情况，输送车10能够不在汇合点或分支点的跟前停止而顺畅地行驶。
以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个形态并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明主旨的范围内进行各种变更。
在上述实施方式中，轨道3包括4条第1支线轨道33a、33b、33c、33d，但第1支线轨道的数量可以是2条，也可以是3条，还可以是5条以上。同样，轨道3包括4条第2支线轨道34a、34b、34c、34d，但第2支线轨道数量可以是2条，也可以是3条，还可以是5条以上。
在上述实施方式中，执行了决定在特定区间R中行驶的输送车10的输送目的地的输送目的地决定控制，但也可以不执行输送目的地决定控制，而在任意定时决定输送目的地的交接口4。在上述实施方式中，执行了使先到达停止位置的输送车10的起步待机的待机控制，但也可以不执行待机控制。在上述实施方式中，执行了使输送车10按照从下游侧到上游侧的顺序依次进入多条第1支线轨道33a～33d以及多条第2支线轨道34a～34d的进入控制，但也可以不执行进入控制。在上述实施方式中，执行了针对每个包括多台输送车10的输送车组进行控制的虚拟连结控制，但也可以不执行虚拟连结控制。
符号的说明
1：输送系统；3：轨道；4：交接口；10、10a～10d：输送车；20：控制器；31：第1主轨道(环绕轨道)；32：第2主轨道(环绕轨道)；33a～33d：第1支线轨道(支线轨道、环绕轨道)；34a～34d：第2支线轨道(环绕轨道)；35a～35d：汇合点；36a～36d：分支点；L：货物；R：特定区间。
